仿生机器腿及六足仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生机器腿及六足仿生机器人，其包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、舵机架、大腿部、小腿部和足部；舵机架具有第一安装口，小腿部的上部具有第二安装口；第一舵机位于舵机架外部，且其舵机轴与舵机架限制相对转动地连接；第二舵机位于第一安装口中，且与舵机架固定连接；第三舵机位于第二安装口中，且与小腿部固定连接；第二舵机在大腿部的一端与大腿部限制相对转动地连接；第三舵机在大腿部的另一端与大腿部限制相对转动地连接；足部与小腿部的底部连接。

Bionic robot legs and six legged bionic robots

The utility model discloses a bionic machine leg and a hexapod bionic robot, which comprises a first rudder, a second rudder, a third rudder, a rudder frame, a thigh, a calf and a foot; a rudder frame has a first mounting port, and the upper part of the calf has a second mounting port; the first rudder is located outside the rudder frame, and the rudder shaft thereof. The second steering gear is located in the first mounting port and is fixed with the steering gear frame; the third steering gear is located in the second mounting port and is fixed with the calf; the second steering gear is connected with the thigh at one end of the thigh and the thigh at the other end; the third steering gear is connected with the thigh at the other end of the thigh. The leg restraint is relatively rotationally connected; the foot is connected to the bottom of the leg.

【技术实现步骤摘要】
仿生机器腿及六足仿生机器人
本技术涉及仿生机器人
，更具体地，本技术涉及一种仿生机器腿、及具有该种仿生机器腿的六足仿生机器人。
技术介绍
机器人研究的领域已经从结构化环境下的定点作业扩展到航空航天、陆上水下、抢险救灾、服务及医疗等许多非结构化环境下的自主作业，这就要求机器人具有高度灵活的移动性能以及操作性能。目前，虽然轮式和履带式的移动机器人在人们的生活环境中得到了广泛的应用，但要适合未来机器人的要求，还是非常受限。仿生腿式机器人因为与地面之间是点接触，相对轮式和履带式的机器人在凹凸不平的复杂环境中，如山地和废墟中，具有更强的适应性，因此受到研究领域广泛关注。对于仿生腿式机器人而言，腿部的灵活性、稳定性、强度等在很大程度上决定了机器人的性能，因此，有必要提供一种仿生机器腿的结构设计，以至少提高腿部的强度。
技术实现思路
本技术实施例的一个目的是提供一种仿生机器腿的新的技术方案。根据本技术的第一方面，提供了一种仿生机器腿，其包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、舵机架、大腿部、小腿部和足部；所述大腿部包括前侧大腿板、后侧大腿板和连接板，所述前侧大腿板与所述后侧大腿板平行设置、且通过所述连接板固定连接在一起；所述舵机架具有第一安装口，所述小腿部的上部具有第二安装口；所述第一舵机的舵机轴与所述舵机架限制相对转动地连接，其中，所述第一舵机位于所述舵机架的外部，且所述第一舵机的舵机轴沿第一方向设置；所述第二舵机位于所述第一安装口中，且与所述舵机架固定连接，其中，所述第二舵机的舵机轴沿垂直于所述第一方向的第二方向设置；所述第三舵机位于所述第二安装口中，且与所述小腿部固定连接，其中，所述第三舵机的舵机轴沿所述第二方向设置；所述第二舵机在所述大腿部的一端夹设在所述前侧大腿板与所述后侧大腿板之间，且所述第二舵机的舵机轴与所述大腿部限制相对转动地连接；所述第三舵机在所述大腿部的另一端夹设在所述前侧大腿板与所述后侧大腿板之间，且所述第三舵机的舵机轴与所述大腿部限制相对转动地连接；以及，所述足部与所述小腿部的底部连接。可选地，所述仿生机器腿还包括舵盘，所述舵盘包括连接轴、位于所述连接轴一端的连接凸缘、及形成于所述连接轴中的轴孔；所述第一舵机的舵机轴通过所述舵盘与所述舵机架限制相对转动地连接，其中，所述第一舵机的舵机轴与所述轴孔限制相对转动地连接，所述舵盘与所述舵机架通过螺栓连接结构固定连接在一起。可选地，所述仿生机器腿还包括舵盘，所述舵盘包括连接轴、位于所述连接轴一端的连接凸缘、及形成于所述连接轴中的轴孔；所述第二舵机具有与自身的舵机轴同轴设置的凸轴；所述第二舵机的舵机轴通过所述舵盘与所述大腿部限制相对转动地连接，其中，所述第二舵机的舵机轴与所述轴孔限制相对转动地连接，所述前侧大腿板套设在所述舵盘的连接轴上，所述舵盘的连接凸缘与所述前侧大腿板通过螺栓连接结构固定连接在一起；所述后侧大腿板与所述凸轴转动连接。可选地，所述仿生机器腿还包括舵盘，所述舵盘包括连接轴、位于所述连接轴一端的连接凸缘、及形成于所述连接轴中的轴孔；所述第三舵机具有与自身的舵机轴同轴设置的凸轴；所述第三舵机的舵机轴通过所述舵盘与所述大腿部限制相对转动地连接，其中，所述第三舵机的舵机轴与所述轴孔限制相对转动地连接，所述前侧大腿板套设在所述舵盘的连接轴上，所述舵盘的连接凸缘与所述前侧大腿板通过螺栓连接结构固定连接在一起；所述后侧大腿板与所述凸轴转动连接。可选地，所述前侧大腿板与所述后侧大腿板为碳纤维板，所述连接板为铝板。可选地，所述连接板为工字型板，包括两个横板和连接所述两个横板的竖板，所述连接板通过一个横板与前侧大腿板固定连接、通过另一个横板与所述后侧大腿板固定连接。可选地，所述足部包括上足板、下足板和压力传感器，所述上足板与所述下足板固定连接，所述压力传感器夹设在所述上足板与所述下足板之间。可选地，所述下足板的面向所述上足板的内表面具有安装槽，所述上足板的面向所述下足板的内表面具有凸起，所述压力传感器安装在所述安装槽中，所述凸起抵压在所述压力传感器上。根据本技术的第二方面，还提供了一种六足仿生机器人，其包括包括身体部、及六条根据本技术第一方面所述的仿生机器腿，每一仿生机器腿的第一舵机与所述身体部固定连接；六条仿生机器腿均分设置在所述身体部的两侧，且位于所述身体部左侧的三个第一舵机与位于所述身体部右侧的三个第一舵机关于所述身体部的纵向中截面镜像对称布置。可选地，所述六足仿生机器人还包括与所述仿生机器腿一一对应的滚珠轴承，每一所述滚珠轴承的外圈与所述身体部的对应轴承座限定相对转动地安装在一起，每一仿生机器腿的舵机架在与第一舵机连接的相对侧通过轴承连接件与对应滚珠轴承的内圈限制相对转动地连接。本技术的一个有益效果在于，本技术仿生机器腿通过对各组成部分之间的连接结构的设计提高了腿部的强度、稳定性及灵活性。通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。图1为根据本技术实施例的仿生机器腿的立体结构示意图；图2为图1中舵机的结构示意图；图3为图1中舵盘的结构示意图；图4为图1中第一舵机与舵机架的组装结构示意图；图5为图1中大腿部的结构示意图；图6为图1中小腿部的结构示意图；图7为图1中足部的分解结构示意图；图8为根据本技术实施例的六足仿生机器人的立体结构示意图。附图标记说明：10：舵机；10-1：第一舵机10-2：第二舵机；10-3：第三舵机；101：舵机轴；102：凸轴；103：连接部；20：舵机架；201：第一安装口；202：沉槽；30：大腿部；301：前侧大腿板；301a、301b：连接孔；302：后侧大腿板；302a、302b：连接孔；303：连接板；304：大腿部的一端；305：大腿部的另一端；40：小腿部；401：第二安装口；402：小腿部的底部；50：足部；501：上足板；5011：凸起；5012：一对连接耳；502：下足板；5021：安装槽；503：压力传感器；60，60-1,60-2,60-3：舵盘；601：连接轴；602：连接凸缘；603：轴孔；604：连接通孔；71-1：螺栓；71-2：螺母；810-仿生机器腿；820-身体部；830-滚珠轴承。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。<仿生机器腿&am本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器腿，其特征在于，包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、舵机架、大腿部、小腿部和足部；所述大腿部包括前侧大腿板、后侧大腿板和连接板，所述前侧大腿板与所述后侧大腿板平行设置、且通过所述连接板固定连接在一起；所述舵机架具有第一安装口，所述小腿部的上部具有第二安装口；所述第一舵机的舵机轴与所述舵机架限制相对转动地连接，其中，所述第一舵机位于所述舵机架的外部，且所述第一舵机的舵机轴沿第一方向设置；所述第二舵机位于所述第一安装口中，且与所述舵机架固定连接，其中，所述第二舵机的舵机轴沿垂直于所述第一方向的第二方向设置；所述第三舵机位于所述第二安装口中，且与所述小腿部固定连接，其中，所述第三舵机的舵机轴沿所述第二方向设置；所述第二舵机在所述大腿部的一端夹设在所述前侧大腿板与所述后侧大腿板之间，且所述第二舵机的舵机轴与所述大腿部限制相对转动地连接；所述第三舵机在所述大腿部的另一端夹设在所述前侧大腿板与所述后侧大腿板之间，且所述第三舵机的舵机轴与所述大腿部限制相对转动地连接；以及，所述足部与所述小腿部的底部连接。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器腿，其特征在于，包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、舵机架、大腿部、小腿部和足部；所述大腿部包括前侧大腿板、后侧大腿板和连接板，所述前侧大腿板与所述后侧大腿板平行设置、且通过所述连接板固定连接在一起；所述舵机架具有第一安装口，所述小腿部的上部具有第二安装口；所述第一舵机的舵机轴与所述舵机架限制相对转动地连接，其中，所述第一舵机位于所述舵机架的外部，且所述第一舵机的舵机轴沿第一方向设置；所述第二舵机位于所述第一安装口中，且与所述舵机架固定连接，其中，所述第二舵机的舵机轴沿垂直于所述第一方向的第二方向设置；所述第三舵机位于所述第二安装口中，且与所述小腿部固定连接，其中，所述第三舵机的舵机轴沿所述第二方向设置；所述第二舵机在所述大腿部的一端夹设在所述前侧大腿板与所述后侧大腿板之间，且所述第二舵机的舵机轴与所述大腿部限制相对转动地连接；所述第三舵机在所述大腿部的另一端夹设在所述前侧大腿板与所述后侧大腿板之间，且所述第三舵机的舵机轴与所述大腿部限制相对转动地连接；以及，所述足部与所述小腿部的底部连接。2.根据权利要求1所述的仿生机器腿，其特征在于，所述仿生机器腿还包括舵盘，所述舵盘包括连接轴、位于所述连接轴一端的连接凸缘、及形成于所述连接轴中的轴孔；所述第一舵机的舵机轴通过所述舵盘与所述舵机架限制相对转动地连接，其中，所述第一舵机的舵机轴与所述轴孔限制相对转动地连接，所述舵盘与所述舵机架通过螺栓连接结构固定连接在一起。3.根据权利要求1所述的仿生机器腿，其特征在于，所述仿生机器腿还包括舵盘，所述舵盘包括连接轴、位于所述连接轴一端的连接凸缘、及形成于所述连接轴中的轴孔；所述第二舵机具有与自身的舵机轴同轴设置的凸轴；所述第二舵机的舵机轴通过所述舵盘与所述大腿部限制相对转动地连接，其中，所述第二舵机的舵机轴与所述轴孔限制相对转动地连接，所述前侧大腿板套设在所述舵盘的连接轴上，所述舵盘的连接凸缘与所述前侧大腿板通过螺栓连接结构固定连接在一起；所述后侧大腿板与所述凸轴转动连接。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐弘毅，
申请(专利权)人：唐弘毅，
类型：新型
国别省市：北京,11