一种提升机械臂及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种提升机械臂及其使用方法，包括主支撑柱、第一横臂组件和第二横臂组件，第一横臂组件和第二横臂组件分别安装在主支撑柱的两侧，主支撑柱的外侧安装有滑套组件，滑套组件包括套体、第一步进电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和摩擦轮，第一横臂组件包括夹手、托起臂、第一气缸和第一伸出臂，第二横臂组件包括负重、平衡臂、第二气缸和第二伸出臂；本发明专利技术提出的提升机械臂其使用方法，夹手和负重分别朝向两端，夹手用于夹住货物，夹手的活动范围广，负重可以保证整个装置的重心平稳性，保证整个装置不会发生倾覆，货物不仅可以上下移动，还能在滑套组件的作用下发生转动，夹手与货物能达到预定的位置，整个装置的活动范围广，稳定性好。

A lifting arm and its using method

The invention discloses a lifting manipulator and its use method, including a main support column, a first arm assembly and a second arm assembly, the first arm assembly and the second arm assembly are respectively installed on both sides of the main support column, the outer side of the main support column is provided with a sliding sleeve assembly, and the sliding sleeve assembly comprises a sleeve, a first step motor, and the first step motor. A bevel gear, a second bevel gear and a friction wheel, the first arm assembly includes a clamp, a lifting arm, a first cylinder and a first extension arm, the second arm assembly includes a load bearing, a balancing arm, a second cylinder and a second extension arm; the lifting manipulator arm of the present invention is used in a way that the clamp and the load are toward both ends, respectively, and the clamping arm is used. In clamping goods, the moving range of the gripper is wide, the load can ensure the stability of the center of gravity of the whole device, ensure that the whole device does not overturn, the goods can not only move up and down, but also rotate under the action of the sliding sleeve assembly, the gripper and the goods can reach the predetermined position, the whole device has a wide range of movement, stability. Good sex.

【技术实现步骤摘要】
一种提升机械臂及其使用方法
本专利技术涉及到机器人
，特别涉及一种提升机械臂及其使用方法。
技术介绍
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位，机械臂已广泛运用在机械制造上。提升机械臂是专用于提升货物的机械臂，专利申请号CN201110208417.3公开了一种移载机械臂，该移载机械臂体积小，占据设备空间小，且能在高速状态下平稳运行，但是其机械臂的活动范围不广，无法满足现有的需求，同时其整体稳定性不佳，在移栽大质量货物时，易发生倾覆。
技术实现思路
专利技术的目的在于提供一种提升机械臂及其使用方法，该装置具有活动范围广，稳定性好的优点，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种提升机械臂，包括主支撑柱、第一横臂组件和第二横臂组件，所述第一横臂组件和第二横臂组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提升机械臂，包括主支撑柱(1)、第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)，其特征在于：所述第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)分别安装在主支撑柱(1)的两侧，主支撑柱(1)的外侧安装有滑套组件(4)，所述滑套组件(4)与主支撑柱(1)活动连接；滑套组件(4)包括套体(41)、第一步进电机(42)、第一锥齿轮(43)、第二锥齿轮(44)和摩擦轮(45)，套体(41)套设在主支撑柱(1)的外侧，套体(41)的外侧设有第一步进电机(42)，第一步进电机(42)的输出端通过转轴连接有第一锥齿轮(43)，第一锥齿轮(43)啮合第二锥齿轮(44)，第二锥齿轮(44)的顶部通过圆轴连接有摩擦轮(45...

【技术特征摘要】
1.一种提升机械臂，包括主支撑柱(1)、第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)，其特征在于：所述第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)分别安装在主支撑柱(1)的两侧，主支撑柱(1)的外侧安装有滑套组件(4)，所述滑套组件(4)与主支撑柱(1)活动连接；滑套组件(4)包括套体(41)、第一步进电机(42)、第一锥齿轮(43)、第二锥齿轮(44)和摩擦轮(45)，套体(41)套设在主支撑柱(1)的外侧，套体(41)的外侧设有第一步进电机(42)，第一步进电机(42)的输出端通过转轴连接有第一锥齿轮(43)，第一锥齿轮(43)啮合第二锥齿轮(44)，第二锥齿轮(44)的顶部通过圆轴连接有摩擦轮(45)，摩擦轮(45)活动连接主支撑柱(1)的外壁，主支撑柱(1)的顶端安装有第二步进电机(5)，第二步进电机(5)通过钢丝绳连接套体(41)，套体(41)的两侧安装有第一横臂组件(2)和第二横臂组件(3)；所述第一横臂组件(2)包括夹手(21)、托起臂(22)、第一气缸(23)和第一伸出臂(24)，夹手(21)安装在第一伸出臂(24)的一端，第一伸出臂(24)的另一端连接第一气缸(23)，第一气缸(23)安装在托起臂(22)上，托起臂(22)固定连接套体(41)；第二横臂组件(3)包括负重(31)、平衡臂(32)、第二气缸(33)和第二伸出臂(34)，负重(31)安装在第二伸出臂(34)的一端，第二伸出臂(34)的另一端连接第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文娟，赵文波，
申请(专利权)人：安徽知之信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34