一种用于制动盘夹取的机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，安装在抓手端部的抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指。本实用新型专利技术适合于制动盘的夹取，快速而精确。

A mechanical arm for clamping of brake discs

The utility model relates to a mechanical arm for clamping a brake disc, including a base and a mechanical arm mounted thereon. The mechanical arm includes a third wrist rotation device connected with the base, a third wrist rotation device is also connected with one end of the second mechanical arm, and a second wrist rotation device is installed at the other end of the second mechanical arm. The second wrist rotation device is also connected with one end of the first manipulator, and the other end of the first manipulator is provided with the first wrist rotation device, and the first wrist rotation device is also connected with the grasper. Type to double track rail, grab finger under the gripper shell. The utility model is suitable for clamping the brake discs, and is fast and accurate.

【技术实现步骤摘要】
一种用于制动盘夹取的机械臂
本技术涉及一种用于制动盘夹取的机械臂，属于机械夹具

技术介绍
机械臂作为现在企业自动化生产中的常规的使用工具，为生产提供了非常重要的作用，尤其在制动盘生产加工过程中，机械臂在使用中，起到十分重要的作用，但是现有的机械臂，对制动盘的夹取不能做到准确夹取，机械臂在夹取和转运的过程中，自由伸展的程度不够。
技术实现思路
本技术为了解决现有的机械臂不适合制动盘夹取的问题，提供一种用于制动盘夹取的机械臂。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，其特殊之处在于，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，连接臂具有垂直杆和垂直杆两侧安装杆，安装杆的端部安装抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指；气缸同步装置安装在抓手壳体内部的顶部，气缸有两个并安装在抓手壳体内部的前后，气缸的输出端的下方安装平行式往复线轨，平行式往复线轨为L形，平行式往复线轨与抓指伸入到抓手壳体内的端部通过螺钉固定连接；气缸同步装置与两个气缸通过线路连接。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。进一步，所述的抓指包括连接部，在连接部一端且垂直于连接部的横连部，在横连部另一端且垂直横连部的夹取部，在连接部的另一端断面的中心设置与连接部同轴的定位部；连接部和抓取部位于横连部的两侧。进一步，还包括一个控制装置，控制装置安装在基座内并通过线路连接第一手腕旋转装置、第二手腕旋转装置、第三手腕旋转装置和气缸同步装置并控制其相应动作。本技术的有益效果是：在抓手的设计上，用两个气缸将抓指实现前后的移动，并且在一个抓手上具有左右两个抓手壳体，安装有四个抓指，实现了四点同时作用在制动盘的圆周上，夹取稳定。附图说明图1为本技术一种用于制动盘夹取的机械臂的立体结构示意图；图2为抓手的内部结构示意图；图3为抓指的结构示意图。附图标记记录如下：1-抓手，2-第一手腕旋转装置，3-第一机械臂，4-第二手腕旋转装置，5-第二机械臂，6-第三手腕旋转装置，7-基座，8-气缸同步装置，9-气缸，10-平行式往复线轨，11-控制装置，1.1-抓手壳体，1.2-抓指，1.3-连接臂，1.2.1-连接部，1.2.2-横连部，1.2.3-抓取部，1.2.4-定位部。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。一种用于制动盘夹取的机械臂(参见图1和图2)，包括基座7和安装在其上的机械臂，所述的机械臂包括与基座7连接的第三手腕旋转装置6，第三手腕旋转装置6还与第二机械臂5一端连接，第二机械臂5的另一端安装第二手腕旋转装置4，第二手腕旋转装置4还连接第一机械臂3的一端，第一机械臂3的另一端安装第一手腕旋转装置2，第一手腕旋转装置2还连接抓手1；所述的抓手1包括连接臂1.3，连接臂1.3具有垂直杆和垂直杆两侧安装杆，安装杆的端部安装抓手壳体1.1，抓手壳体1.1的内部安装气缸同步装置8、气缸9和平行式往复线轨10，抓手壳体1.1的下方安装抓指1.2；气缸同步装置8安装在抓手壳体1.1内部的顶部，气缸9有两个并安装在抓手壳体1.1内部的前后，气缸9的输出端的下方安装平行式往复线轨10，平行式往复线轨10为L形，平行式往复线轨10与抓指1.2伸入到抓手壳体1.1内的端部通过螺钉固定连接；气缸同步装置8与两个气缸9通过线路连接。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。所述的抓指1.2(参见图3)包括连接部1.2.1，在连接部1.2.1一端且垂直于连接部的横连部1.2.2，在横连部1.2.2另一端且垂直横连部的夹取部1.2.3，在连接部1.2.1的另一端断面的中心设置与连接部同轴的定位部1.2.4；连接部1.2.1和抓取部1.2.3位于横连部1.2.2的两侧。还包括一个控制装置11，控制装置11安装在基座7内并通过线路连接第一手腕旋转装置2、第二手腕旋转装置4、第三手腕旋转装置6和气缸同步装置8并控制其相应动作。第一手腕旋转装置2、第二手腕旋转装置4、第三手腕旋转装置6和气缸同步装置8均匀常规的结构装置。本技术的一种用于制动盘夹取的机械臂的工作方法，经过如下步骤：第一步，控制装置控制第三手腕旋转装置旋转，使机械臂运行至指定位置，然后控制第二手腕旋转装置旋转，使抓手靠近工件，同时调整第一手腕选装装置和第三手腕旋转装置，使抓指运行到工件处抓取工件；第二步，控制装置控制第三手腕旋转装置旋转，同时调整第二手腕旋转装置与第一手腕旋转装置旋转，使工件平稳拿起，并向加工区移动，到达指定加工位置，控制装置控制机械臂放下工件以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，其特征在于，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，连接臂具有垂直杆和垂直杆两侧安装杆，安装杆的端部安装抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指；气缸同步装置安装在抓手壳体内部的顶部，气缸有两个并安装在抓手壳体内部的前后，气缸的输出端的下方安装平行式往复线轨，平行式往复线轨为L形，平行式往复线轨与抓指伸入到抓手壳体内的端部通过螺钉固定连接；气缸同步装置与两个气缸通过线路连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于制动盘夹取的机械臂，包括基座和安装在其上的机械臂，其特征在于，所述的机械臂包括与基座连接的第三手腕旋转装置，第三手腕旋转装置还与第二机械臂一端连接，第二机械臂的另一端安装第二手腕旋转装置，第二手腕旋转装置还连接第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端安装第一手腕旋转装置，第一手腕旋转装置还连接抓手；所述的抓手包括连接臂，连接臂具有垂直杆和垂直杆两侧安装杆，安装杆的端部安装抓手壳体，抓手壳体的内部安装气缸同步装置、气缸和平行式往复线轨，抓手壳体的下方安装抓指；气缸同步装置安装在抓手壳体内部的顶部，气缸有两个并安装在抓手壳体内部的前后，气缸的输出端的下方安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛纯强，曹钊兴，孙露，
申请(专利权)人：龙口市江达汽车配件有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37