一种AGV小车的视觉导航系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV小车的视觉导航系统，包括AGV车载子系统、设置于AGV小车行驶路径上的有色纸带引导条和设置于行驶路径关键位置的二维码标识；所述AGV车载子系统包括二维码扫描器、图像采集模块、测距传感器、ARM处理器、AGV通用控制器和AGV驱动装置，所述二维码扫描器、图像采集模块和测距传感器的输出端均与ARM处理器连接，ARM处理器的输出端通过AGV通用控制器与AGV驱动装置连接；所述ARM处理器，用于对图像采集模块采集到的有色纸带引导条图像信息进行处理，识别AGV的当前位置，并结合二维码扫描器采集到二维码标识和测距传感器采集到的周围障碍物信息，对下一步行驶作出规划。本发明专利技术具有路径设置简单、便于维护改线和不受外界电磁干扰的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车的视觉导航系统
本专利技术涉及AGV小车，特别是涉及一种AGV小车的视觉导航系统。
技术介绍
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，ACV小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。AGV小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。在实际应用中，大多数AGV小车利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，AGV小车依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作，但是，电磁轨道铺设复杂，成本高，且不便于维护和改线，容易受到外界电磁场干扰的影响。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车的视觉导航系统，其特征在于：包括AGV车载子系统、设置于AGV小车行驶路径上的有色纸带引导条和设置于行驶路径关键位置的二维码标识；所述AGV车载子系统包括二维码扫描器、图像采集模块、测距传感器、ARM处理器、AGV通用控制器和AGV驱动装置，所述二维码扫描器、图像采集模块和测距传感器的输出端均与ARM处理器连接，ARM处理器的输出端通过AGV通用控制器与AGV驱动装置连接；所述ARM处理器，用于对图像采集模块采集到的有色纸带引导条图像信息进行处理，识别AGV的当前位置，并结合二维码扫描器采集到二维码标识和测距传感器采集到的周围障碍物信息，对下一步行驶作出规划。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的视觉导航系统，其特征在于：包括AGV车载子系统、设置于AGV小车行驶路径上的有色纸带引导条和设置于行驶路径关键位置的二维码标识；所述AGV车载子系统包括二维码扫描器、图像采集模块、测距传感器、ARM处理器、AGV通用控制器和AGV驱动装置，所述二维码扫描器、图像采集模块和测距传感器的输出端均与ARM处理器连接，ARM处理器的输出端通过AGV通用控制器与AGV驱动装置连接；所述ARM处理器，用于对图像采集模块采集到的有色纸带引导条图像信息进行处理，识别AGV的当前位置，并结合二维码扫描器采集到二维码标识和测距传感器采集到的周围障碍物信息，对下一步行驶作出规划。2.根据权利要求1所述的一种AGV小车的视觉导航系统，其特征在于：设置于行驶路径关键位置的二维码标识包括设置于行驶路径转弯处的二维码标识和设置于行驶路径岔路处的二维码标识。3.根据权利要求1所述的一种AGV小车的视觉导航系统，其特征在于：所述AGV车载子系统还包括通讯模块，所述通讯模块分别与ARM处理器和外部的上位机连接，用于供ARM处理器将二维码扫描器、图像采集模块或测距传感器采集到的信息上传给上位机进行监控，或是接收来自上位机的控制指令，传输给ARM处理器，以实现上位机对AGV车载子系统的综合管控。4.根据权利要求1所述的一种AGV小车的视觉导航系统，其特征在于：所述图像采集模块包括一个或多个视觉传感器，用于采集表征行驶路径的有色纸带引导条图像信息。5.根据权利要求1所述的一种A...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟勇，杨培瑞，
申请(专利权)人：成都兴联宜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51