一种车门的安全控制方法、装置、车载设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用汽车安全技术领域，提供了一种车门的安全控制方法、装置、车载设备及存储介质，该方法包括：当检测到用户车辆处于停车状态时，启动用户车辆不同位置处的摄像头，将摄像头拍摄的周围图像进行拼接，获得用户车辆周围不同时刻的全景图像，在不同时刻的全景图像中检测用户车辆周围的移动目标，并计算移动目标分别碰撞到用户车辆左侧、右侧车门的预计时长，当该预计时长小于预设的安全下车时长时，保持用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态，从而有效地避免了车门开启过程中对侧方车辆或行人的伤害，同时有效地保障了下车人员的人身安全，进而提高了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种车门的安全控制方法、装置、车载设备及存储介质
本专利技术属于汽车安全
，尤其涉及一种车门的安全控制方法、装置、车载设备及存储介质。
技术介绍
在生活中，驾驶员或乘客在路边停靠下车的情况并不少见，有时候为了赶时间，乘客甚至在路中间下车，导致驾驶员或乘客打开车门容易与行人或车辆发生擦碰，严重时造成人员伤亡。随着汽车数量的递增、网络约车平台的出现、以及共享单车的普及，这类行为带来的安全隐患需要得到重视。目前，驾驶员可以通过车内后视镜或者车两侧的后视镜来确定当前是否可以安全开门下车，然而这要依赖驾驶员的良好驾驶习惯以及安全意识，驾驶员在疲惫时难免疏忽，而且通过后视镜进行观察存在视野盲区。后排的乘客大多没有观察后视镜的习惯，在驾驶员提醒不到位或者提醒不及时时，乘客在下车时突然打开车门很容易碰撞上后面行驶上来的车辆。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车门的安全控制方法、装置、车载设备及存储介质，旨在解决由于现有技术无法提供一种有效的车门的安全控制方法，导致车门的开关控制不精确、用户体验不佳的问题。一方面，本专利技术提供了一种车门的安全控制方法，所述方法包括下述步骤：当检测到用户车辆处于停车状态时，启动所述用户车辆上不同位置处的摄像头；将所述摄像头拍摄的周围图像进行拼接，获得所述用户车辆周围不同时刻的全景图像；在所述不同时刻的全景图像中检测所述用户车辆周围的移动目标，并计算所述移动目标分别碰撞到所述用户车辆左侧、右侧车门的预计时长；当所述移动目标碰撞到所述用户车辆左侧和/或右侧车门的预计时长小于预设的安全下车时长时，保持所述用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态。另一方面，本专利技术提供了一种车门的安全控制装置，所述装置包括：摄像头启动单元，用于当检测到用户车辆处于停车状态时，启动所述用户车辆上不同位置处的摄像头；图像拼接单元，用于将所述摄像头拍摄的周围图像进行拼接，获得所述用户车辆周围不同时刻的全景图像；碰撞预测单元，用于在所述不同时刻的全景图像中检测所述用户车辆周围的移动目标，并计算所述移动目标分别碰撞到所述用户车辆左侧、右侧车门的预计时长；以及第一车门控制单元，用于当所述移动目标碰撞到所述用户车辆左侧和/或右侧车门的预计时长小于预设的安全下车时长时，保持所述用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态。另一方面，本专利技术还提供了一种车载设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述一种车门的安全控制方法所述的步骤。另一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述一种车门的安全控制方法所述的步骤。本专利技术在检测到用户车辆处于停车状态时，启动用户车辆上不同位置处的摄像头，将这些摄像头拍摄的周围图像进行拼接，获得用户车辆周围不同时刻的全景图像，在不同时刻的全景图像中检测用户车辆周围的移动目标，并计算移动目标分别碰撞到用户车辆左侧、右侧车门的预计时长，从而有效地避免了车门开启过程中对侧方车辆或行人的伤害，同时有效地保障了下车人员的人身安全，进而提高了用户体验。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种车门的安全控制方法的实现流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种车门的安全控制方法的实现流程图；图3是本专利技术实施例三提供的一种车门的安全控制装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四提供的一种车门的安全控制装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例四提供的一种车门的安全控制装置的优选结构示意图；以及图6是本专利技术实施例五提供的车载设备的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。以下结合具体实施例对本专利技术的具体实现进行详细描述：实施例一：图1示出了本专利技术实施例一提供的一种车门的安全控制方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：在步骤S101中，当检测到用户车辆处于停车状态时，启动用户车辆上不同位置处的摄像头。在本专利技术实施例中，当检测到用户车辆的速度不超过预设的速度阈值时，可确定用户车辆处于停车状态，速度阈值为零或者接近于零的值。在确定用户车辆处于停车状态时，启动用户车辆上不同位置处的摄像头，不同位置处的摄像头获得的图像可以拼凑得到用户车辆周围的全景图像，其中，不同位置可为用户车辆的车头、车尾、车两侧，在此不做限制。在步骤S102中，将摄像头拍摄的周围图像进行拼接，获得用户车辆周围不同时刻的全景图像。在本专利技术实施例中，通过这些摄像头进行连续拍摄，获得用户车辆不同时刻各个方向的周围图像，可通过预设的全景图像拼接方式(例如，基于SIFT特征的全景图像拼接、基于SURF特征匹配算法的全景图像拼接)将所有摄像头拍摄的周围图像进行拼接，得到用户车辆周围不同时刻的全景图像，以对用户车辆周围进行观察。在步骤S103中，在不同时刻的全景图像中检测用户车辆周围的移动目标，并计算移动目标分别碰撞到用户车辆左侧、右侧车门的预计时长。在本专利技术实施例中，在不同时刻的全景图像中识别行人、车辆等目标，从识别出的目标中检测得到用户车辆周围的移动目标，可根据不同时刻的全景图像中移动目标的移动距离，计算得到移动目标的平均移动速度或者移动目标当前时刻的移动速度，同时可分别获得当前时刻移动目标与用户车辆左侧、右侧车门的距离，进而计算得到移动目标分别碰撞到用户车辆左侧、右侧车门的预计时长，即移动目标还有多长时间碰撞到用户车辆左侧、右侧车门。优选地，在不同时刻的全景图像中判断所有移动目标是否离用户车辆越来越近，仅计算离用户车辆越来越近的移动目标分别碰撞到用户车辆左侧、右侧车门的预计时长，以减少计算量。在步骤S104中，当移动目标碰撞到用户车辆左侧和/或右侧车门的预计时长小于预设的安全下车时长时，保持用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态。在本专利技术实施例中，当移动目标碰撞到用户车辆左侧和/或右侧车门的预计时长小于预设的安全下车时长时，可提醒用户当前打开用户车辆左侧和/或右侧车门较为危险，并保持用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态，同时可提醒用户从安全的一侧下车。其中，安全下车时长为用户打开车门到关闭车门所用时间，可由用户根据具体情况预先设置一个固定时长，例如，当需要下车的人员较多(两个或两个以上)、下车人员中有小孩或者老人、或者下车人员要带下车的东西较多时，可设置较长的安全下车时长。在本专利技术实施例中，在用户车辆处于停车状态时，将摄像头拍摄的周围图像拼接得到用户车辆周围不同时刻的全景图像，在这些全景图像中计算用户车辆周围的移动目标分别碰撞到用户车辆左侧、右侧车门的预计时长，当该预计时长小于安全下车时长时，保持用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态，从而实现了车门的安全控制，有效地避免了车门开启过程中对侧方车辆或行人的伤害，同时有效地保障了下车人员的人身安全，进而提高了用户体验。实施例二：图2示出了本专利技术实施例二提供的一种车门的安全控制方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：在步骤S201中，当检测到用户车辆处于停车状态时，启动用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车门的安全控制方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：当检测到用户车辆处于停车状态时，启动所述用户车辆上不同位置处的摄像头；将所述摄像头拍摄的周围图像进行拼接，获得所述用户车辆周围不同时刻的全景图像；在所述不同时刻的全景图像中检测所述用户车辆周围的移动目标，并计算所述移动目标分别碰撞到所述用户车辆左侧、右侧车门的预计时长；当所述移动目标碰撞到所述用户车辆左侧和/或右侧车门的预计时长小于预设的安全下车时长时，保持所述用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态。

【技术特征摘要】
1.一种车门的安全控制方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：当检测到用户车辆处于停车状态时，启动所述用户车辆上不同位置处的摄像头；将所述摄像头拍摄的周围图像进行拼接，获得所述用户车辆周围不同时刻的全景图像；在所述不同时刻的全景图像中检测所述用户车辆周围的移动目标，并计算所述移动目标分别碰撞到所述用户车辆左侧、右侧车门的预计时长；当所述移动目标碰撞到所述用户车辆左侧和/或右侧车门的预计时长小于预设的安全下车时长时，保持所述用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述用户车辆周围不同时刻的全景图像的步骤之后，在所述不同时刻的全景图像中检测所述用户车辆周围的移动目标的步骤之前，所述方法还包括：在所述不同时刻的全景图像中分别检测所述用户车辆左侧、右侧车门的预设碰撞区域内是否存在行人或障碍物；当所述用户车辆左侧和/或右侧车门的所述碰撞区域内存在行人或障碍物时，保持所述用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，保持所述用户车辆左侧和/或右侧车门的关闭状态的步骤之后，所述方法还包括：当检测到所述用户车辆左侧和/或右侧车门开启时，获取所述用户车辆左侧和/或右侧车门处于开启状态的持续时长；当所述用户车辆左侧和/或右侧车门处于开启状态的持续时长超过了预设开启时长阈值时，提醒所述用户关闭所述用户车辆左侧和/或右侧车门。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到用户车辆处于停车状态时，启动所述用户车辆上不同位置处的摄像头的步骤，包括：当检测到所述用户车辆的速度不超过预设的速度阈值时，确定所述用户车辆处于停车状态；获取所述用户车辆的当前位置，判断所述当前位置是否位于预设的安全停车区域；当所述当前位置不位于所述安全停车区域时，启动所述用户车辆上不同位置处的所述摄像头。5.一种车门的安全控制装置，其特征在于，所述装置包括：摄像头启动单元，用于当检测到用户车辆处于停车状态时，启动所述用户车辆上不同位置处的摄像头；图像拼接单元，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭子明，张登，李子旭，同选民，
申请(专利权)人：深圳市赛格导航科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44