一种基于云端的室内外建图方法、装置、电子设备及计算机程序产品制造方法及图纸

本发明专利技术实施例中提供了一种基于云端的室内外建图方法，所述方法包括：获取第一定位信号，并根据所述第一定位信号判断区域场景；其中，所述区域场景包括：室外区域、过渡区域以及室内区域；根据所述区域场景接收所述区域场景所对应的第二定位信号，并根据所述第二定位信号建立所述区域场景所对应的地图；对不同区域场景的地图进行融合生成全景地图。本发明专利技术实施例还提供了一种基于云端的室内外建图装置。通过本发明专利技术可有效解决室内外建图、定位融合困难的问题，可用于行人或机器人的定位、导航等领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于云端的室内外建图方法、装置、电子设备及计算机程序产品
本专利技术涉及定位导航领域，尤其涉及一种基于云端的室内外建图方法、装置、电子设备及计算机程序产品。
技术介绍
普适定位技术是一项关键技术和应用，随着移动互联网的发展，位置服务已渗透到人们生活中的方方面面。而常见的定位方式主要包括：GPS定位、WIFI定位、蓝牙定位等，使用单一模式的定位方式各有优缺点，定位的适用场景、定位精度、实时性、功耗、使用成本各不相同。GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)在室外可提供高较精度定位(5-10m)，若借助于差分技术(RTK，Real-timekinematic)，其定位精度可达到亚米级或厘米级；GPS穿透能力弱，易受天气影响，信号被遮挡或削弱时，会出现漂移现象，且在室内或较封闭空间无法使用。WIFI(WIreless-Fidelity，无线网络通信)定位通过用户设备监听并收集周围AP(WirelessAccessPoint，无线网络接入点)信号，将能够标识AP的数据发送到位置服务器，服务器检索出每一个AP的地理位置，并结合每个信号的强弱程度，计算出设备的地理位置并返回到用户设备，其优点在于覆盖范围广，室内WIFI密集人流多的地方定位精度高，速度快，且周围WIFI即时无法连接也能定位，其缺点在于依赖WIFI，且用户设备必须处于联网状态。蓝牙定位与WIFI定位原理相似，精度更高，但传输距离短，无法大范围使用。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例期望提供一种基于云端的室内外建图方法、装置、电子设备及计算机程序产品，其目的在于解决目前单一传感器定位技术存在局限性，无法跨场所应用，导致定位准确性差的问题。为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例第一方面提供了一种基于云端的室内外建图方法，所述方法包括：获取第一定位信号，并根据所述第一定位信号判断区域场景；其中，所述区域场景包括：室外区域、过渡区域以及室内区域；根据所述区域场景接收所述区域场景所对应的第二定位信号，并根据所述第二定位信号建立所述区域场景所对应的地图；对不同区域场景的地图进行融合生成全景地图。本专利技术实施例第二方面提供了一种基于云端的室内外建图装置，所述装置包括：定位模块，用于向处理器发送第一定位信号和第二定位信号；处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：获取第一定位信号，并根据所述第一定位信号判断区域场景；其中，所述区域场景包括：室外区域、过渡区域以及室内区域；根据所述区域场景接收所述区域场景所对应的第二定位信号，并根据所述第二定位信号建立所述区域场景所对应的地图；对不同区域场景的地图进行融合生成全景地图。本专利技术实施例第三方面提供了一种计算机程序产品，所述电子设备包括：显示器，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行上述所述的基于云端的室内外建图方法中各个步骤的指令。本专利技术实施例第四方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述所述的基于云端的室内外建图方法。本专利技术通过获取定位信号对区域场景进行判断，可以对不同场景进行针对性的建图定位过程实现简单，定位精度高，可有效解决基于云端的室内外建图、定位融合困难的问题，可用于行人或机器人的定位、导航等领域。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为基于云端的室内外建图方法的流程图；图2为根据定位信号判断区域场景的流程图；图3为对不同区域场景的地图进行融合生成全景地图的流程图；图4为基于云端的室内外建图装置的原理图。具体实施方式为了使本专利技术实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本专利技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例1如图1所示，本实施例提出了一种基于云端的室内外建图方法，所述方法可在云端执行，所述方法具体实现过程如下：S101，获取第一定位信号，并根据所述第一定位信号判断区域场景。具体的，本实施例所述的基于云端的室内外建图方法旨在解决现实中单一传感器定位存在局限性、无法跨场所应用的问题而提出的多传感器融合的技术。因此，本实施例所述方法中获取的第一定位信号为RTK信号，而第二定位信号则包括了RTK信号、IMU信号、WIFI信号或蓝牙信号中的一种或几种。对应的，所述RTK信号是由具有GPS定位功能的高精度定位模块发送，IMU信号则由IMU(instantmessenger'sunion，惯性测量单元)模块发送，WIFI信号以及蓝牙信号则是通过相应的WIFI模块以及蓝牙模块发送。进一步的，对于RTK信号而言，其定位精度受所处环境影响较为严重，因此，可通过RTK信号的质量反应出定位目标所处环境。如图2所示，具体通过RTK信号判断环境区域的实现过程如下：S1011，获取RTK信号，并解析所述RTK信号的信号质量；S1012，根据所述RTK信号的信号质量判断区域场景。具体的，当所述RTK信号的信号质量大于第一预设值时，所述区域场景为室外区域；当所述RTK信号的信号质量大于第二预设值且小于第一预设值时，所述区域场景为过渡区域；当所述RTK信号的信号质量小于第二预设值时，所述区域场景为室内区域。更为具体的，可将RTK信号质量分为5、4、3、2、1、0六个等级。如果定位目标处于空旷或遮挡较少区域，例如公园、操场等，RTK信号质量通常为4(RTK固定解)，定位精度在5cm至10cm左右；若处于遮挡相对较为严重区域时，例如街道、树木较多的区域等，RTK信号质量通常为5(RTK浮点模糊度解)，定位精度在0.5m左右；如果处于遮挡特别严重区域，例如高层建筑密集区域等，RTK信号质量通常为1(单点)，定位信息不可靠，存在较大的偏差或漂移；若处于完全的室内环境时，无法接收RTK信号，其质量为0(RTK信息可用)，无法获取位置信息。由此可见，通过RTK信号质量能够对定位目标所处环境进行区分，从而为后续的建图定位提供可靠的依据。S102，根据所述区域场景接收所述区域场景所对应的第二定位信号，并根据所述第二定位信号建立所述区域场景所对应的地图。具体的，本实施例在步骤S101中已经具体阐述了通过RTK信号对区域场景进行判断的过程，所述区域场景主要分为室外区域、过渡区域以及室内区域。而由于RTK信号在室外区域具有良好的定位精度，因此，在室外区域主要获取RTK信号，然后通过RTK信号进行建图定位即可。在室内区域无法接收到RTK信号，因此，在室内区域主要获取WIFI信号、蓝牙信号以及IMU信号进行建图定位。介于室外区域和室内区域的过渡区域，由于RTK信号、WIFI信号以及蓝牙信号在所述过渡区域中均存在一定的误差，因此，在过渡区域则是采用IMU信号获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于云端的室内外建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一定位信号，并根据所述第一定位信号判断区域场景；其中，所述区域场景包括：室外区域、过渡区域以及室内区域；根据所述区域场景接收所述区域场景所对应的第二定位信号，并根据所述第二定位信号建立所述区域场景所对应的地图；对不同区域场景的地图进行融合生成全景地图。

【技术特征摘要】
1.一种基于云端的室内外建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一定位信号，并根据所述第一定位信号判断区域场景；其中，所述区域场景包括：室外区域、过渡区域以及室内区域；根据所述区域场景接收所述区域场景所对应的第二定位信号，并根据所述第二定位信号建立所述区域场景所对应的地图；对不同区域场景的地图进行融合生成全景地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一定位信号，并根据所述第一定位信号判断区域场景的过程包括：获取RTK信号，并解析所述RTK信号的信号质量；当所述RTK信号的信号质量大于第一预设值时，判断所述区域场景为室外区域；当所述RTK信号的信号质量大于第二预设值且小于第一预设值时，判断所述区域场景为过渡区域；当所述RTK信号的信号质量小于第二预设值时，判断所述区域场景为室内区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域场景接收所述区域场景所对应的第二定位信号，并根据所述第二定位信号建立所述区域场景所对应的地图的过程包括：当判断所述区域场景为室外区域时：获取RTK信号；将所述获取的RTK信号进行解析，获取经纬度信息；将所述经纬度信息设置为绝对位置信息；根据所述经纬度信息进行地图坐标点的映射建立室外区域所对应的室外地图；当判断所述区域场景为过渡区域时：获取IMU信号；对所述获取的IMU信号进行解析获得计步信息，所述计步信息包括步长信息和方向信息；根据所述计步信息获得过渡相对位置信息，并根据所述过渡相对位置信息建立过渡区域所对应的过渡地图；当判断所述区域场景为室内区域时：获取WIFI信号或蓝牙信号；对所述获取的WIFI信号或蓝牙信号进行解析获得WIFI信息或蓝牙信息；根据所述WIFI信息或蓝牙信息训练所述WIFI信息或蓝牙信息对应的指纹库获得室内相对位置信息，并根据所述室内相对位置信息建立室内区域所对应的室内地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对不同区域场景的地图进行融合生成全景地图的过程包括：以室外地图中的经纬度信息为基准对所述室内地图和所述过渡地图进行方向矫正；对所述室外地图中的经纬度信息进行坐标转换，转换为所述室内地图和所述过渡地图的经纬度信息；将所述室外地图与进行所述方向矫正和坐标转换后的室内地图以及过渡地图进行融合生成全景地图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第三定位信号，将所述第三定位信号进行处理后获得定位信息，并将所述定位信息与全景地图数据进行匹配，获得位置信息的步骤。6.一种基于云端的室内外建图装置，其特征在于，所述装置包括：定位模块，用于向处理器发送第一定位信号和第二定位信号；处理器，其被配置有处理器可执行的操作指令，以执行如下操作：获取第一定位信号，并根据所述第一定位信号判断区域场景；其中，所述区域场景包括：室外区域、过渡区域以及室内区域；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超鹏，廉士国，林义闽，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11