一种车辆姿态的调整方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆姿态的调整方法及装置，所述方法包括获取所述车辆的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。采用上述的方案，可以高效、自动地调整车辆姿态，且节约调整过程中所需的空间。

A method and device for adjusting vehicle attitude

The present invention relates to a method and apparatus for adjusting vehicle attitude, which includes obtaining weight or distance information of the vehicle and calculating position information of the vehicle relative to a preset reference according to the weight or distance information, and determining the said vehicle according to position information of the vehicle relative to the reference object. The present attitude of the vehicle is compared with the preset attitude, and the current attitude of the vehicle is adjusted accordingly to the preset attitude according to the comparison result. With the above scheme, the vehicle attitude can be adjusted efficiently and automatically, and the space needed in the adjustment process can be saved.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆姿态的调整方法及装置
本专利技术涉及停车设备领域，尤其涉及一种车辆姿态的调整方法及装置。
技术介绍
在现代生活中，车辆已经逐渐成为一种必不可少的交通工具。随着车辆数量的日益增加，以及城市空间有限的现状，停车难的问题越来越严峻。通常解决的办法是在平面上减小单个停车位面积，或者是在立体空间上寻找停车空间，比如提供立体停车库。但无论是上述哪种解决办法，都需要首先把车辆停在预先设置的狭小车位内。此时，无论车辆大小，都需要在停车位旁预留数倍于车辆本身大小的面积，供停车车辆转向、移位。而且，经验不足的驾驶员往往需要更大的预留面积。可见，车辆入库依靠人工控制车辆以完成车辆的掉头、停靠等工作，存在效率低下及需要占据较大空间的问题。因此，相应地，开发智能化、效率高的停车设备已经成为共识。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是如何高效、自动地调整车辆姿态，且节约调整过程中所需的空间。为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供了一种车辆姿态的调整方法，所述方法包括：获取所述车辆的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。可选地，在所述相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态之后，还包括：控制搬运器移动至所述搬运器的中心线与所述车辆的中心线重合；控制所述搬运器完成对所述车辆的搬运动作。可选地，所述预设参照物为传感器，且所述车辆相对于预设参照物的位置信息包括：所述车辆的车轮相对于所述传感器的位置信息。可选地，所述传感器与所述车辆的车轮彼此对应。可选地，当获取所述车辆的重量信息时，所述车辆的一个车轮对应一组所述传感器，一组所述传感器至少由三个所述传感器组成，且所述车辆的四个车轮对应的四组传感器，在停车标识区域内对称布置。可选地，所述获取所述车辆对应车轮的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息，包括：对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组所述传感器检测到的数据，其中：所述的一组所述传感器检测到的数据至少包括三个所述传感器检测到的数据；根据所述一组所述传感器检测到的数据，计算出对应的车轮与所述一组传感器所构成的面板接触面的接触中心点相对于预设参照物的位置信息。可选地，当获取所述车辆的距离信息时，所述车辆的左前轮和左后轮对应第一传感器组，所述车辆的右前轮和右后轮对应第二传感器组；所述的第一传感器组及第二传感器组中的任一组传感器组，至少由一个所述传感器组成，且所述第一传感器组及第二传感器在停车标识区域外对称布置。可选地，所述获取所述车辆对应车轮的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息，包括：对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组传感器检测到的数据；根据所述检测到的数据，计算得到所述车辆的左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到所述第一传感器组的距离、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第一传感器组的距离、右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、左后轮与所述第一及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角以及右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角。可选地，所述根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态，包括：根据四个所述车轮的位置信息，计算得到所述车辆沿车长方向的中心线。可选地，所述对比结果包括：所述车辆的车身中心线与所述的预设的姿态对应的预设参照中心线的偏角、车辆两前轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离，车辆两后轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离本专利技术实施例提供了一种车辆姿态的调整装置，所述装置包括：获取单元，适于获取所述车辆的重量或距离信息；计算单元，适于根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；确定单元，适于根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；对比单元，适于对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；调整单元，根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。可选地，所述装置还包括：控制单元，适于在所述相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态之后，控制搬运器移动至所述搬运器的中心线与所述车辆的中心线重合；且控制所述搬运器完成对所述车辆的搬运动作。可选地，所述预设参照物为传感器，且所述车辆相对于预设参照物的位置信息包括：所述车辆的车轮相对于所述传感器的位置信息。可选地，所述传感器与所述车辆的车轮彼此对应。可选地，当所述获取单元适于获取所述车辆的重量信息时，所述车辆的一个车轮对应一组所述传感器，一组所述传感器至少由三个所述传感器组成，且所述车辆的四个车轮对应的四组传感器，在停车标识区域内对称布置。可选地，所述获取单元，适于对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组所述传感器检测到的数据，其中：所述的一组所述传感器检测到的数据至少包括三个所述传感器检测到的数据；所述计算单元，适于根据所述一组所述传感器检测到的数据，计算出对应的车轮与所述一组传感器所构成的面板接触面的接触中心点相对于预设参照物的位置信息。可选地，当所述获取单元适于获取所述车辆的距离信息时，所述车辆的左前轮和左后轮对应第一传感器组，所述车辆的右前轮和右后轮对应第二传感器组；所述的第一传感器组及第二传感器组中的任一组传感器组，至少由一个所述传感器组成，且所述第一传感器组及第二传感器在停车标识区域外对称布置。可选地，所述获取单元，适于对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组传感器检测到的数据；所述计算单元，适于根据所述检测到的数据，计算得到所述车辆的左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到所述第一传感器组的距离、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第一传感器组的距离、右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆姿态的调整方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。

【技术特征摘要】
1.一种车辆姿态的调整方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。2.如权利要求1所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，在所述相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态之后，还包括：控制搬运器移动至所述搬运器的中心线与所述车辆的中心线重合；控制所述搬运器完成对所述车辆的搬运动作。3.如权利要求1所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述预设参照物为传感器，且所述车辆相对于预设参照物的位置信息包括：所述车辆的车轮相对于所述传感器的位置信息。4.如权利要求3所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述传感器与所述车辆的车轮彼此对应。5.如权利要求4所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，当获取所述车辆的重量信息时，所述车辆的一个车轮对应一组所述传感器，一组所述传感器至少由三个所述传感器组成，且所述车辆的四个车轮对应的四组传感器，在停车标识区域内对称布置。6.如权利要求5所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述获取所述车辆对应车轮的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息，包括：对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组所述传感器检测到的数据，其中：所述的一组所述传感器检测到的数据至少包括三个所述传感器检测到的数据；根据所述一组所述传感器检测到的数据，计算出对应的车轮与所述一组传感器所构成的面板接触面的接触中心点相对于预设参照物的位置信息。7.如权利要求4所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，当获取所述车辆的距离信息时，所述车辆的左前轮和左后轮对应第一传感器组，所述车辆的右前轮和右后轮对应第二传感器组；所述的第一传感器组及第二传感器组中的任一组传感器组，至少由一个所述传感器组成，且所述第一传感器组及第二传感器在停车标识区域外对称布置。8.如权利要求7所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述获取所述车辆对应车轮的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息，包括：对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组传感器检测到的数据；根据所述检测到的数据，计算得到所述车辆的左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到所述第一传感器组的距离、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第一传感器组的距离、右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角以及右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角。9.如权利要求6或8任一个所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态，包括：根据四个所述车轮的位置信息，计算得到所述车辆沿车长方向的中心线。10.如权利要求9所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述对比结果包括：所述车辆的车身中心线与所述的预设的姿态对应的预设参照中心线的偏角、车辆两前轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离，车辆两后轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离。11.一种车辆姿态的调整装置，其特征在于，包括：获取单元，适...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宝军，周正山，张涛，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31