检查系统技术方案

实现一种检查系统，前述检查系统将沿行进路径行进的搬运车作为对象，能够高效率地检查设置于该搬运车的车轮的磨损程度。检查沿行进路径行进的搬运车的车轮(13)的老化程度的检查系统具备识别标记(40)、拍摄装置、检查部，前述识别标记(40)被标于车轮(13)的侧面，是每个车轮(13)固有的，前述拍摄装置以车轮(13)的整体像收纳于拍摄范围(S)内的方式从行进路径的侧方拍摄，前述检查部基于车轮(13)的侧面的图像数据(I)，检查车轮(13)的磨损程度，并且进行作为检查对象的车轮(13)的个体特定。

Inspection system

An inspection system is implemented, which takes a moving vehicle along a moving path as an object and can efficiently check the wear degree of the wheels set on the moving vehicle. The inspection system for checking the aging degree of the wheels (13) of the moving vehicle along the traveling path has an identification mark (40), a photographing device and a checking section. The identification mark (40) is marked on the side of the wheel (13) and is inherent to each wheel (13). The photographing device receives the overall image of the wheel (13) in a manner within the shooting range (S). Based on the image data (I) of the side of the wheel (13) taken from the side of the traveling path, the aforementioned inspection unit checks the wear degree of the wheel (13) and carries out the individual specificity of the wheel (13) as the inspection object.

【技术实现步骤摘要】
检查系统
本专利技术涉及检查系统。
技术介绍
在例如制造物品的物品制造设备等中，为了在工序间搬运材料、中间产品，利用具有多个车轮而沿预先确定的行进路径行进的搬运车。在这样的搬运车，无法避免车体各部分随时间老化，所以例如以将不良情况的发生防范于未然等为目的，优选地实施将搬运车作为对象的检查。此时，从检查效率的观点来看，优选为，这样的检查被自动实施。例如在日本特开2005-61933号公报(专利文献1)，公开了对于搬运车〔手推车2〕具备的车轮的轴承部〔支承辊5的轴承部6〕自动检查其老化的程度的检查系统〔轴承部老化检查装置1〕。在专利文献1的检查系统中，在搬运车行进的左右的轨道设置偏向斜面，并且向通过该偏向斜面的车轮〔辊5〕的侧面从斜上方照射光，测定该照射光的光轴的倾斜，由此检查轴承部的老化的程度。但是，作为老化的程度能够影响搬运车的行进的部件而应检查的对象不限于轴承部。例如若车轮的磨损发展，则车轮的外径变小，由此与推定行进距离相比实行进距离变短，有搬运车的控制精度(例如停止精度)下降的情况。关于这点，在专利文献1中，没有记载关于检查车轮的磨损程度的必要性，当然关于如何检查车轮的磨损程度也完全没有记载。专利文献1：日本特开2005-61933号公报。
技术实现思路
希望实现一种检查系统，前述检查系统能够以沿行进路径行进的搬运车为对象，高效率地检查设置于该搬运车的车轮的磨损程度。本专利技术的检查系统以搬运车为对象，检查车轮的老化程度，前述搬运车具有多个前述车轮，沿预先确定的行进路径行进，前述检查系统具备识别标记和拍摄装置，前述识别标记被标于多个前述车轮的各自的侧面，是每个前述车轮固有的，前述拍摄装置将在前述行进路径行进的前述搬运车的前述车轮以该车轮的整体像收纳于拍摄范围内的方式从前述行进路径的侧方拍摄，前述检查系统具备检查部，前述检查部基于借助前述拍摄装置所得到的前述车轮的侧面的图像数据，检查前述车轮的磨损程度，并且进行作为检查对象的前述车轮的个体特定。根据该方案，能够仅通过将标有识别标记的车轮的侧面借助被设置于行进路径的侧方的拍摄装置拍摄，基于所得到的图像数据，进行车轮的个体特定，并且检查该车轮的磨损程度。由此，高效率地检查关于各个车轮的磨损程度，能够将其结果与该车轮建立对应关系。此外，能够基于被共通的拍摄装置拍摄的图像数据进行磨损检查和个体特定二者，所以在这样的情况下能够实现系统结构的简单化。根据参照附图记述的以下例示性的且非限定的的实施方式的说明，显然进一步明确本专利技术的技术的进一步的特征和优点。附图说明图1是表示加入有检查系统的物品搬运设备的搬运路径的示意图。图2是顶棚搬运车的侧视图。图3是检查位置的顶棚搬运车的主视图。图4是表示搬运路径的分岔点处的顶棚搬运车的状态的俯视图。图5是表示顶棚搬运车的各车轮的侧面的情况的示意图。图6是控制系统的框图。图7是表示车轮的磨损检查的原理的示意图。图8是表示其他方式的顶棚搬运车的各车轮的侧面的情况的示意图。图9是其他方式的检查系统的示意图。图10是表示其他方式的顶棚搬运车的各车轮的侧面的情况的示意图。具体实施方式对检查系统的实施方式进行说明。在本实施方式中，作为一例，例如对在各种制品的制造设备(工厂)等中被使用的物品搬运设备2加入的检查系统1进行说明。物品搬运设备2具备搬运车10，前述搬运车10具有多个车轮13，沿预先确定的行进路径R行进。检查系统1将该搬运车10作为对象，检查该搬运车10具备的车轮13的老化程度。以下，对本实施方式的检查系统1及物品搬运设备2进行详细的说明。首先，对物品搬运设备2的主要的结构进行说明。如图1~图4所示，物品搬运设备2具备沿行进路径R配设的行进轨道6、沿行进轨道6行进来搬运物品A的搬运车10。制造设备具有多个站(工序)，行进路径R(搬运车10的行进路径)构成为包括设置于每个站的站内路径Ra和将多个站内路径Ra彼此连接的站间路径Re。沿站内路径Ra设置有多个处理装置21。在与各个处理装置21相邻且在上下方向上观察时与行进轨道6重叠的位置(在本例中为行进轨道6的正下方的位置)设置有载置台22。处理装置21可以是例如进行半导体基板的加工等的半导体处理装置等。如图3所示，行进轨道6被左右一对地设置，被从顶棚悬挂支承。搬运车10构成为在该行进轨道6的上表面行进。即，本实施方式的搬运车10构成为有轨道式的顶棚搬运车。在行进路径R的分岔点设置有引导轨道8(也参照图4)。引导轨道8在左右一对行进轨道6的宽度方向的中央位置，被设置于比行进轨道6靠上方的位置。引导轨道8在分岔点分岔，呈两条状。如图2及图3所示，搬运车10具备行进体11和移载单元17。行进体11具有车体主体12和被旋转自如地支承于该车体主体12的多个车轮1。车体主体12被设置成前后一对。车轮13在前后一对车体主体12的每一个处，设置成左右一对。这样，本实施方式的行进体11具有右前轮、左前轮、右后轮及左后轮共计4个车轮13。车轮13在行进轨道6上滚动。多个车轮13中的至少1个是被驱动马达旋转驱动的驱动轮，对搬运车10施加推进力。行进体11还具有引导辊14。引导辊14包括下部辊14D和上部辊14U。下部辊14D在比车体主体12靠下方处，被旋转自如地支承于该车体主体12。下部辊14D与行进轨道6的侧面接触来滚动。上部辊14U在比车体主体12靠上方处，被旋转自如地支承于设置于该车体主体12的切换机构。切换机构构成为将上部辊14U的位置向左右自由地切换。上部辊14U在行进路径R的分岔点，与切换机构的状态对应地，与引导轨道8的某个侧面接触来滚动。连结轴15被连结于前后一对车体主体12的每一个，经由这些连结轴15，主体壳16被悬挂支承于行进体11。在主体壳16的内部，容纳有把持物品A来进行该物品A的移载动作的移载单元17。移载单元17构成为，在把持有物品A的状态下，使该物品A升降自如。在这样的物品搬运设备2，搬运车10沿行进路径R(行进轨道6)行进，在不同的载置台22彼此之间搬运物品A。如上所述，在处理装置21为半导体处理装置的情况下，物品A例如可以是容纳半导体基板的容器(前端开启式晶圆传送盒，FOUP，FrontOpeningUnifiedPod)等。搬运车10的车轮13随着时间(更具体地是随着累积行进距离变长)而磨损，削减。若车轮13的磨损发展，则车轮13的外径变小，由此与基于该车轮13的旋转角推定的推定行进距离相比，实行进距离变短。结果，搬运车10的控制精度(例如停止精度)下降。此外，若车轮13的磨损发展到某种程度，则磨损变得容易发展，有灰尘的产生量增加的可能性。因此，在本实施方式的物品搬运设备2，以搬运车10为对象，加入检查该搬运车10具备的车轮13的老化程度(具体地为磨损程度)的检查系统1。检查系统1构成为，能够自动检查车轮13的磨损程度。检查系统1具备拍摄装置32、识别标记40、检查部54，前述拍摄装置32设置于行进轨道6的附近(参照图3)，前述识别标记40被标于搬运车10具有的多个车轮13的每一个的侧面(参照图5)，前述检查部54进行磨损检查的实体的处理(参照图6)。另外，检查部54能够由安装有检查用的程序(应用)的计算机构成。如图3所示，在行进轨道6(行进路径R)的两侧的与该行进轨道6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检查系统，前述检查系统以搬运车为对象，检查车轮的老化程度，前述搬运车具有多个前述车轮，沿预先确定的行进路径行进，前述检查系统具备识别标记和拍摄装置，前述识别标记被标于多个前述车轮的各自的侧面，是每个前述车轮固有的，前述拍摄装置将在前述行进路径行进的前述搬运车的前述车轮以该车轮的整体像收纳于拍摄范围内的方式从前述行进路径的侧方拍摄，其特征在于，具备检查部，前述检查部基于借助前述拍摄装置所得到的前述车轮的侧面的图像数据，检查前述车轮的磨损程度，并且进行作为检查对象的前述车轮的个体特定。

【技术特征摘要】
2017.02.13 JP 2017-0242111.一种检查系统，前述检查系统以搬运车为对象，检查车轮的老化程度，前述搬运车具有多个前述车轮，沿预先确定的行进路径行进，前述检查系统具备识别标记和拍摄装置，前述识别标记被标于多个前述车轮的各自的侧面，是每个前述车轮固有的，前述拍摄装置将在前述行进路径行进的前述搬运车的前述车轮以该车轮的整体像收纳于拍摄范围内的方式从前述行进路径的侧方拍摄，其特征在于，具备检查部，前述检查部基于借助前述拍摄装置所得到的前述车轮的侧面的图像数据，检查前述车轮的磨损程度，并且进行作为检查对象的前述车轮的个体特定。2.如权利要求1所述的检查系统，其特征在于，前述检查部通过相对于前述图像数据的图像处理检测前述车轮的外径，基于其检测值检测前述车轮的磨损程度，并且通过从前述图像数据中检测前述识别标记来进行前述车轮的个体特定。3.如权利要求1或2所述的检查系统，其特征在于，前述识别标记包括二维条形码。4.如权利要求1至3中任一项所述的检查系统，其特征在于，前述拍摄装置被设置于前述行进路径的前述搬运车的被预先确定的停止位置。5.如权利要求1至4中...

【专利技术属性】
技术研发人员：村上龙也，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP