一种多台无人机全景成像方法技术

本发明专利技术涉及一种多台无人机全景成像方法，包括如下步骤：根据拍摄任务需求选择各无人机性能、无人机数量、编队队形；确定其中一台无人机为主机，其余无人机为辅机，所述辅机以所述主机位置为核心编队，悬停于待拍摄物体起始位置；所述主机计算最优的拍摄路线、飞行速度后，发送控制指令到各辅机，所述辅机按照所述控制指令进行飞行拍摄；所述辅机将拍摄的图像实时发送到所述主机，所述主机接收到所述辅机拍摄的图像后实时与自身拍摄的图像合成，并将合成后的图像发送到显示设备。本发明专利技术通过一台以上能够高精度定位的无人机挂载无畸变的云台相机以不同排列方式进行飞行，以获取更加广阔的视角但是不会引起图像畸变，同时提高了全景视频体验效果。

A panoramic imaging method for multiple UAVs

The invention relates to a panoramic imaging method for multiple UAVs, which comprises the following steps: selecting the performance, number and formation of each UAV according to the requirements of the shooting task; determining one UAV as the host aircraft and the other as the auxiliary aircraft; the auxiliary aircraft hovering over the waiting shooting position with the core formation of the host computer position as the auxiliary aircraft. The main engine calculates the optimal shooting route and flying speed, sends control commands to the auxiliary aircraft, which takes flight shooting according to the control commands; the auxiliary aircraft transmits the photographed image to the main engine in real time, and the host computer receives the images captured by the auxiliary aircraft, and then sends them to the auxiliary aircraft in real time. The captured image is synthesized and the synthesized image is sent to the display device. The invention flies in different alignment ways through more than one high-precision positioning UAV mounted panoramic platform camera, so as to obtain a wider view without causing image distortion, and at the same time improves the panoramic video experience effect.

【技术实现步骤摘要】
一种多台无人机全景成像方法
本专利技术涉及一种无人机成像
，特别涉及一种多台无人机全景成像方法。
技术介绍
目前市场上利用无人机进行拍摄时，多为单个无人机拍摄，所述无人机上具有广角或全景相机，将拍摄的场景图像发送到远距离的地面服务器，而且是一幅图像一幅图像的发送，传送速度较慢。另外，由于是单相机镜头拍摄，在拍照或录像时会带来图像畸变问题。即使通过后期的图像处理能够消除一些畸变影响，但图像质量仍然不佳，满足不了高质量图像的需求。因此，本专利技术人在长期的科研当中，研究出一种采用多个无人机拍摄取景，获得全景图像的方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种多台无人机全景成像方法，以解决现有单台无人机拍摄全景图像畸变的技术问题。本专利技术实施例提供的一种多台无人机全景成像方法，包括如下步骤：根据拍摄任务需求选择各无人机性能、无人机数量、编队队形；确定其中一台无人机为主机，其余无人机为辅机，所述辅机以所述主机位置为核心编队，悬停于待拍摄物体起始位置；所述主机计算最优的拍摄路线、飞行速度后，发送控制指令到各辅机，所述辅机按照所述控制指令进行飞行拍摄；所述辅机将拍摄的图像实时发送到所述主机，所述主机接收到所述辅机拍摄的图像后实时与自身拍摄的图像合成，并将合成后的图像发送到显示设备。根据本专利技术的具体实施方式，所述无人机性能参数包括：相机镜头参数、飞行控制参数、数据处理速度。根据本专利技术的具体实施方式，所述无人机数量至少为2台，所述编队队形为一字形、方形、折线形、圆形或弧形。根据本专利技术的具体实施方式，所述“确定其中一台无人机为主机，其余无人机为辅机，所述辅机以所述主机位置为核心编队，悬停于待拍摄物体起始位置”包括：根据拍摄任务数据量的分析，选择具有足够计算能力、存储能力、通信能力的无人机为主机，所述主机能够自动控制所述辅机的飞行状态。根据本专利技术的具体实施方式，所述“辅机将拍摄的图像实时发送到所述主机，所述主机接收到所述辅机拍摄的图像后实时与自身拍摄的图像合成，并将合成后的图像发送到显示设备”包括：所述辅机以帧为单位，实时发送每一帧图像到主机，所述主机接收到各辅机发送的该帧图像后，按照既定算法进行图像合成，并实时将该帧图像发送到显示设备。根据本专利技术的具体实施方式，相邻所述无人机发送的两帧图像具有4-10个像素点的重叠。根据本专利技术的具体实施方式，所述显示设备包括移动终端显示设备、服务器显示设备。根据本专利技术的具体实施方式，各无人机的性能参数可以相同或不同。根据本专利技术的具体实施方式，所述主机与辅机的通讯方式采用多载波模式，至少包括以下两种通信链路：GPRS、WIFI、4G、5G、无线电。根据本专利技术的具体实施方式，所述无人机摄像头包括全景和/或长焦摄像头，能在两个自由度内实现0-270度转动。本专利技术实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：本专利技术通过一台以上能够高精度定位的无人机挂载无畸变的云台相机以不同排列方式进行飞行，以获取更加广阔的视角但是不会引起图像畸变，同时提高了全景视频体验效果。通过将图像以帧为单位实时的在无人机直接传送，提高了图像合成效率，减少了通讯带宽的需求。通过app或其他软件实时预览通过基于区域相关的拼接算法或基于特征相关的拼接算法拼接多台无人机相机的图片或者视频，最终视角为单独相机视场画面的叠加。本专利技术具有对任何复杂拍摄场景，智能选择无人机数量、参数、排队方式等技术优势，整个图像获取方法智能、高效，具有广阔的市场前景。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一个实施例所述无人机拍摄圆形排列结构示意图；图2是本专利技术一个实施例所述无人机拍摄一字形排列结构示意图；图3是本专利技术一个实施例所述无人机拍摄控制流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。下面结合附图详细说明本专利技术的优选实施例。实施例1如图1-3所示，在现实的应用当中，对于特定场景的拍摄，往往场面比较宽广，例如电影电视剧的拍摄，取景场面可能分布几公里，而且对图像或视频要求质量很高，采用单一的无人机拍摄往往不能满足取景的需求，此时，可以采用多台无人机编队取景的方式进行拍摄，以获得高质量的全景图像，具体的，本专利技术多台无人机全景成像方法，包括如下步骤：根据拍摄任务需求选择各无人机性能、无人机数量、编队队形；确定其中一台无人机为主机，其余无人机为辅机，所述辅机以所述主机位置为核心编队，悬停于待拍摄物体起始位置；所述主机计算最优的拍摄路线、飞行速度后，发送控制指令到各辅机，所述辅机按照所述控制指令进行飞行拍摄；所述辅机将拍摄的图像实时发送到所述主机，所述主机接收到所述辅机拍摄的图像后实时与自身拍摄的图像合成，并将合成后的图像发送到显示设备。其中，所述无人机性能参数包括：相机镜头参数、飞行控制参数、数据处理速度。摄像头数量可以为1个或多个，如果是两个以上，优选包括广角摄像头和长焦摄像头。相机镜头参数主要包括广角和长焦的需求。但广角和长焦是一对矛盾的参数，因此，对于有特殊需求的情况下，可以在无人机中安装双摄像头，无人机根据系统控制采用广角镜头或长焦镜头。广角镜头一般选择焦距为2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多台无人机全景成像方法，其特征在于，包括如下步骤：根据拍摄任务需求选择各无人机性能、无人机数量、编队队形；确定其中一台无人机为主机，其余无人机为辅机，所述辅机以所述主机位置为核心编队，悬停于待拍摄物体起始位置；所述主机计算最优的拍摄路线、飞行速度后，发送控制指令到各辅机，所述辅机按照所述控制指令进行飞行拍摄；所述辅机将拍摄的图像实时发送到所述主机，所述主机接收到所述辅机拍摄的图像后实时与自身拍摄的图像合成，并将合成后的图像发送到显示设备。

【技术特征摘要】
1.一种多台无人机全景成像方法，其特征在于，包括如下步骤：根据拍摄任务需求选择各无人机性能、无人机数量、编队队形；确定其中一台无人机为主机，其余无人机为辅机，所述辅机以所述主机位置为核心编队，悬停于待拍摄物体起始位置；所述主机计算最优的拍摄路线、飞行速度后，发送控制指令到各辅机，所述辅机按照所述控制指令进行飞行拍摄；所述辅机将拍摄的图像实时发送到所述主机，所述主机接收到所述辅机拍摄的图像后实时与自身拍摄的图像合成，并将合成后的图像发送到显示设备。2.如权利要求1所述的多台无人机全景成像方法，其特征在于，所述无人机性能参数包括：相机镜头参数、飞行控制参数、数据处理速度。3.如权利要求2所述的多台无人机全景成像方法，其特征在于，所述无人机数量至少为2台，所述编队队形为一字形、方形、折线形、圆形或弧形。4.如权利要求2所述的多台无人机全景成像方法，其特征在于，所述“确定其中一台无人机为主机，其余无人机为辅机，所述辅机以所述主机位置为核心编队，悬停于待拍摄物体起始位置”包括：根据拍摄任务数据量的分析，选择具有足够计算能力、存储能力、通信能力的无人机为主机，所述主机能够自动控...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳臻迪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44