【技术实现步骤摘要】
一种多自由度仿岩羊机械足
本专利技术涉及机器人技术设备领域，特别涉及一种多自由度仿岩羊机械足。
技术介绍
传统的移动机器人可分为轮式机器人和腿式机器人，腿式机器人相对于轮式机器人，可以采用不同步态以及与地面之间不同的接触方式，具有可避障与可适应复杂地貌等特点。其中腿式机器人与地面之间不同的接触方式是通过不同的机械足来实现的。传统的机械足一般为球面足或简单平面、曲面足，辅以弹簧等减震装置。此类机械足结合与功能都比较简单，适合在刚性平整地面上行走，而在复杂地面上行走效果较差，如传统机械足在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上行走时，会产生落地不稳、支撑点打滑、推动力不足、行走困难等现象，影响了机器人工作的稳定性和可靠性，降低了机器人的工作效率，更甚者会导致机器人摔倒而产生损坏。目前国内外对具有特殊地貌适应性的机械足研究甚少，有待进一步研究。
技术实现思路
(一)解决的技术问题为了解决上述问题，本专利技术提供了一种多自由度仿岩羊机械足，左右自由度调节机构能让蹄部在水平方向左右运动，前后自由度调节机构能使蹄部的前端高于后端或者前端低于后端，能够对多个自由度进行调节，从而实...
【技术保护点】
1.一种多自由度仿岩羊机械足，包括蹄部和踝部，其特征在于：所述蹄部为分趾蹄结构，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互为对称且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均为前端尖后端宽的形状，所述第一蹄掌分为第一上蹄掌和第一下蹄掌，所述第二蹄掌分为第二上蹄掌和第二下蹄掌，所述第一上蹄掌和所述第一下蹄掌之间设有若干前弹簧管和后弹簧管，所述第二上蹄掌和所述第二下蹄掌之间也设有所述前弹簧管和所述后弹簧管，所述第一下蹄掌和所述第二下蹄掌的底部均设有蹄垫，所述踝部包括前后自由度调节机构和左右自由度调节机构，所述前后自由度调节机构包括第一转筒，所述第一转筒设于所述第一上蹄掌的顶部...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度仿岩羊机械足，包括蹄部和踝部，其特征在于：所述蹄部为分趾蹄结构，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互为对称且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均为前端尖后端宽的形状，所述第一蹄掌分为第一上蹄掌和第一下蹄掌，所述第二蹄掌分为第二上蹄掌和第二下蹄掌，所述第一上蹄掌和所述第一下蹄掌之间设有若干前弹簧管和后弹簧管，所述第二上蹄掌和所述第二下蹄掌之间也设有所述前弹簧管和所述后弹簧管，所述第一下蹄掌和所述第二下蹄掌的底部均设有蹄垫，所述踝部包括前后自由度调节机构和左右自由度调节机构，所述前后自由度调节机构包括第一转筒，所述第一转筒设于所述第一上蹄掌的顶部，所述第一转筒的底部为平面，所述第一转筒的底部与所述第一上蹄掌的顶部固定相连，所述第一转筒内设有第一轴承，所述第一轴承内设有第一固定轴，所述第一固定轴贯穿所述第一转筒并伸出于所述第一转筒的两侧，所述第一转筒经所述第一轴承可绕着所述第一固定轴转动，伸出于所述第一转筒两侧的所述第一固定轴上设有第一连接架，所述第一连接架与所述第一固定轴固定相连，所述前后自由度调节机构还包括第二转筒，所述第二转筒设于所述第二上蹄掌的顶部，所述第二转筒的底部为平面，所述第二转筒的底部与所述第二上蹄掌的顶部固定相连，所述第二转筒内设有第二轴承，所述第二轴承内设有第二固定轴，所述第二固定轴贯穿所述第二转筒并伸出于所述第二转筒的两侧，所述第二转筒经所述第二轴承可绕着所述第二固定轴转动，伸出于所述第二转筒两侧的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎杰，
申请(专利权)人：湖州优创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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