一种模块化软体机械臂制造技术

一种模块化软体机械臂，属于机械臂技术领域，解决了传统的软体机械臂存在的问题，它包含手臂和设置在手臂上的至少两根手指；手臂包含两个基座和连接在两个基座之间的多个臂模块，每个臂模块由一个筒形气驱囊体和在筒形气驱囊体两端对应设置的环形插接件构成，相邻的两个臂模块通过环形插接件来插接并互相连通，还通过扭转卡扣固定；在一个基座上设置有两个气嘴，其中一个气嘴与手臂内部连通，另一个气嘴通过软管来与手指连通；每根手指包含多个指模块和一个指尖节，每个指模块由一个方形气驱囊体和在方形气驱囊体的相对两侧对应设置的T形插接件构成，相邻的两个指模块通过T形插接件来插接并互相连通；本发明专利技术用于抓取物体。

A modular software manipulator

A modular soft manipulator belongs to the field of manipulator technology, which solves the problems existing in the traditional soft manipulator. It consists of an arm and at least two fingers mounted on the arm. The arm consists of two bases and a plurality of arm modules connected between the two bases, each of which consists of a cylindrical air-drive capsule and an on-board arm module. The two adjacent arm modules are connected with each other through the ring socket, and are fixed by the twisting clip; two air nozzles are arranged on a base, one of which is connected with the arm internally, and the other is connected with the finger through a hose. Each finger consists of a plurality of finger modules and a finger tip knuckle, each finger module is composed of a square gas drive capsule and a T-shaped connector corresponding to the opposite two sides of the square gas drive capsule, and the adjacent two finger modules are interpolated and connected with each other through the T-shaped connector; the invention is used for grasping objects.

【技术实现步骤摘要】
一种模块化软体机械臂
本专利技术属于机械臂
，具体涉及一种模块化软体机械臂。
技术介绍
软体机械臂是采用硅胶或橡胶等柔性材质，加工成内部设有空腔的囊体，囊体侧壁的厚度不同，或者在囊体侧壁的某一侧设置有限制层，限制层为碳纤维丝、碳纤维层、玻璃丝、凯夫拉材料或其他织物等不可伸展的材料，形成气驱囊体，向空腔内充气或抽出空腔内空气使内压发生变化时，就能驱动气驱囊体产生不同的弯曲响应，实现软体机械臂的抓取等功能；传统软体机械臂的气驱囊体采用一次成型技术制造，不但无法改变软体机械臂的长度和弯曲方向等参数，而且气驱囊体的任意一处受损都导致软体机械臂整体报废，造成极大的浪费。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决传统的软体机械臂存在的上述问题，提供了一种模块化软体机械臂，其技术方案如下：一种模块化软体机械臂，它包含手臂和设置在手臂上的至少两根手指；手臂包含两个基座和连接在两个基座之间的多个臂模块，每个臂模块由一个筒形气驱囊体和在筒形气驱囊体两端对应设置的环形插接件构成，相邻的两个臂模块通过环形插接件来插接并互相连通，还通过扭转卡扣固定，实现软体机械臂的长度可以改变；扭转卡扣包含气驱囊体一端的环形插接件上均匀分布的卡头，和另一端的环形插接件上对应设置的L形卡槽，卡头的数量至少为两个，优选为四个或四个以上，使相邻两个臂模块至少可以选择四个安装角度，实现软体机械臂的弯曲方向可以改变；在环形插接件上设置有密封圈；每个基座与相邻的臂模块之间也通过环形插接件来插接并通过扭转卡扣固定，受损时均能实现独立更换；在一个基座上设置有两个气嘴，其中一个气嘴与手臂内部连通，另一个气嘴通过软管来与手指连通；手指与气嘴分别设置在手臂的两端；每根手指包含多个指模块和一个指尖节，每个指模块由一个方形气驱囊体和在方形气驱囊体的相对两侧对应设置的T形插接件构成，在T形插接件上设置有通孔，相邻的两个指模块通过T形插接件来插接并互相连通，实现手指的长度可以改变；T形插接件包含T形插头和T形插槽，T形插头和T形插槽之间可以设置定位结构，也可以设置为紧配合，抓取较轻物体时并不会脱落，优选为仅在T形插槽的与手指的抓取方向相反的一侧设置有挡板，不但便于插接，而且手指用力抓取较重物体时，挡板能有效防止各指模块脱落；在T形插接件上设置有密封垫；指尖节与相邻的指模块通过T形插接件来插接，指尖节可以根据抓取物体的重量选择不同硬度的材质；手指与手臂也通过T形插接件来插接。本专利技术的有益效果为：组装方便，不但可以变软体机械臂的长度和弯曲方向，而且可以更换受损部位，避免浪费。附图说明：图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的初步分解示意图；图3是一个臂模块的剖视示意图；图4是手指部分的结构示意图；图5是一个指模块的结构示意图；图6是图5的下方视角示意图。具体实施方式：参照图1至图6，一种模块化软体机械臂，它包含手臂和设置在手臂上的至少两根手指；手臂包含两个基座1和连接在两个基座1之间的多个臂模块2，每个臂模块2由一个筒形气驱囊体2-1和在筒形气驱囊体2-1两端对应设置的环形插接件2-2构成，相邻的两个臂模块2通过环形插接件2-2来插接并互相连通，还通过扭转卡扣固定，实现软体机械臂的长度可以改变；扭转卡扣包含气驱囊体一端的环形插接件2-2上均匀分布的卡头2-2-1，和另一端的环形插接件2-2上对应设置的L形卡槽2-2-2，卡头2-2-1的数量至少为两个，优选为四个或四个以上，使相邻两个臂模块2至少可以选择四个安装角度，实现软体机械臂的弯曲方向可以改变；在环形插接件2-2上设置有密封圈2-2-3；每个基座1与相邻的臂模块2之间也通过环形插接件2-2来插接并通过扭转卡扣固定，受损时均能实现独立更换；在一个基座1上设置有两个气嘴3，其中一个气嘴3与手臂内部连通，另一个气嘴3通过软管4来与手指连通；手指与气嘴3分别设置在手臂的两端；每根手指包含多个指模块5和一个指尖节6，每个指模块5由一个方形气驱囊体5-1和在方形气驱囊体5-1的相对两侧对应设置的T形插接件5-2构成，在T形插接件5-2上设置有通孔，相邻的两个指模块5通过T形插接件5-2来插接并互相连通，实现手指的长度可以改变；T形插接件5-2包含T形插头5-2-1和T形插槽5-2-2，T形插头5-2-1和T形插槽5-2-2之间可以设置定位结构，也可以设置为紧配合，抓取较轻物体时并不会脱落，优选为仅在T形插槽5-2-2的与手指的抓取方向相反的一侧设置有挡板5-2-3，不但便于插接，而且手指用力抓取较重物体时，挡板5-2-3能有效防止各指模块5脱落；在T形插接件5-2上设置有密封垫5-2-4；指尖节6与相邻的指模块5通过T形插接件5-2来插接，指尖节6可以根据抓取物体的重量选择不同硬度的材质；手指与手臂也通过T形插接件5-2来插接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化软体机械臂，它包含手臂和设置在手臂上的至少两根手指；其特征在于手臂包含两个基座(1)和连接在两个基座(1)之间的多个臂模块(2)，每个臂模块(2)由一个筒形气驱囊体(2‑1)和在筒形气驱囊体(2‑1)两端对应设置的环形插接件(2‑2)构成，相邻的两个臂模块(2)通过环形插接件(2‑2)来插接并互相连通，还通过扭转卡扣固定；在环形插接件(2‑2)上设置有密封圈(2‑2‑3)；每个基座(1)与相邻的臂模块(2)之间也通过环形插接件(2‑2)来插接并通过扭转卡扣固定；在一个基座(1)上设置有两个气嘴(3)，其中一个气嘴(3)与手臂内部连通，另一个气嘴(3)通过软管(4)来与手指连通；手指与气嘴(3)分别设置在手臂的两端；每根手指包含多个指模块(5)和一个指尖节(6)，每个指模块(5)由一个方形气驱囊体(5‑1)和在方形气驱囊体(5‑1)的相对两侧对应设置的T形插接件(5‑2)构成，在T形插接件(5‑2)上设置有通孔，相邻的两个指模块(5)通过T形插接件(5‑2)来插接并互相连通；在T形插接件(5‑2)上设置有密封垫(5‑2‑4)；指尖节(6)与相邻的指模块(5)通过T形插接件(5‑2)来插接；手指与手臂也通过T形插接件(5‑2)来插接。...

【技术特征摘要】
1.一种模块化软体机械臂，它包含手臂和设置在手臂上的至少两根手指；其特征在于手臂包含两个基座(1)和连接在两个基座(1)之间的多个臂模块(2)，每个臂模块(2)由一个筒形气驱囊体(2-1)和在筒形气驱囊体(2-1)两端对应设置的环形插接件(2-2)构成，相邻的两个臂模块(2)通过环形插接件(2-2)来插接并互相连通，还通过扭转卡扣固定；在环形插接件(2-2)上设置有密封圈(2-2-3)；每个基座(1)与相邻的臂模块(2)之间也通过环形插接件(2-2)来插接并通过扭转卡扣固定；在一个基座(1)上设置有两个气嘴(3)，其中一个气嘴(3)与手臂内部连通，另一个气嘴(3)通过软管(4)来与手指连通；手指与气嘴(3)分别设置在手臂的两端；每根手指包含多个指模块(5)和一个指尖节(6)，每个指模块(5)由一个方形气驱囊体(5-1)和在方形气驱囊体(5-...

【专利技术属性】
技术研发人员：林国昌，王云龙，卫剑征，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23