The invention provides a real-time detection device and a method for mechanical wear of an electric actuator. The pulse number N1 and the pulse number N2 are obtained by the displacement of the output shaft of the reducer and the mechanical transmission between the output shaft of the motor and the output shaft of the reducer respectively within a certain time range T of two encoders. Dynamic total deceleration ratio Q, in the STM32 series single-chip computer mechanical transmission in the time range T inherent error N, when N reaches a certain value can be regarded as excessive mechanical wear, the system issued an alarm to remind users to pay attention. The invention can detect the wear of parts in the reducer of the electric actuator in real time, remind the user to maintain and replace the actuator in time, and at the same time, the pulse signal of the A/B encoder can be used as the speed detection signal of the output shaft of the motor and the reducer.
【技术实现步骤摘要】
一种用于电动执行机构机械磨损的实时检测装置及方法
本专利技术涉及一种用于电动执行机构机械磨损的实时检测装置。
技术介绍
电动执行机构主要是由电机、减速器和电控单元三部分构成。电动执行机构主要参数:力矩和速度都是通过减速器进行传动和转换的。目前电动执行机构减速器的主要减速方式有以下几种:蜗轮蜗杆减速、行星齿轮减速、平齿轮减速和谐波齿轮减速。在长时间工作状态下减速箱内部的传动部件,齿轮、涡轮、蜗杆会发生磨损,使得部件之间产生间隙,传输效率下降,严重时会造成电动执行机构输出力矩减小定位精度下降,甚至无法正常工作。因此,迫切需要一种能够对工作状态下的减速器的性能进行实时检测和分析的系统。
技术实现思路
针对以上问题,本专利技术提供了一种用于电动执行机构机械磨损的实时检测装置,具体方案如下:一种用于电动执行机构机械磨损的实时检测装置,包括:编码器A,安装于电机输出轴,根据一定时间范围T内所述电机输出轴的位移获得脉冲数N1;编码器B,安装于减速器输出轴,根据一定时间范围T内所述减速器输出轴的位移获得脉冲数N2;电控单元,包括主控板,所述主控板通过脉冲信号调理模块接收所述编码器A、编码器B的脉冲,以计算机械传动在时间范围T内的固有误差。优选的,所述主控板采用STM32系列单片机。优选的,所述脉冲信号调理模块采用AM26C32四路差动线路接收器。一种用于电动执行机构机械磨损的实时检测方法,包括以下步骤:分别根据一定时间范围T内电机输出轴的位移获得脉冲数N1、减速器输出轴的位移获得脉冲数N2;根据电机输出轴到减速箱输出轴之间的机械传动总减速比Q,计算机械传动在时间范围T内的固有 ...
【技术保护点】
1.一种用于电动执行机构机械磨损的实时检测装置,其特征在于包括:编码器A,安装于电机输出轴,根据一定时间范围T内所述电机输出轴的位移获得脉冲数N1;编码器B,安装于减速器输出轴,根据一定时间范围T内所述减速器输出轴的位移获得脉冲数N2;电控单元,包括主控板,所述主控板通过脉冲信号调理模块接收所述编码器A、编码器B的脉冲,以计算机械传动在时间范围T内的固有误差。
【技术特征摘要】
1.一种用于电动执行机构机械磨损的实时检测装置,其特征在于包括:编码器A,安装于电机输出轴,根据一定时间范围T内所述电机输出轴的位移获得脉冲数N1;编码器B,安装于减速器输出轴,根据一定时间范围T内所述减速器输出轴的位移获得脉冲数N2;电控单元,包括主控板,所述主控板通过脉冲信号调理模块接收所述编码器A、编码器B的脉冲,以计算机械传动在时间范围T内的固有误差。2.如权利要求1所述的一种用于电动执行机构机械磨损的实时检测装置,其特征在于:所述主控板采用STM32系列单片机。3....
【专利技术属性】
技术研发人员:蔺维江,伍青松,林秋祥,庞佩璐,
申请(专利权)人:上海仪沃智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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