一种图书整理机器人结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种图书整理机器人结构，包括躯干部分、臂膀部分和机械手部分，躯干部分包括支架和安装在支架上的竖直丝杆和安装在竖直丝杆上的支座，臂膀部分包括安装在支座上的水平丝杆和套装在水平丝杆的水平丝座和安装在水平丝座的双摆杆机构，机械手部分包括与双摆杆机构连接的基座、安装在基座上的夹书机构和分书机构。本实用新型专利技术所利用的躯干部分和臂膀部分能够使本机器人到达目标书籍所处的目标层和目标列的位置，并由分书机构在书架上将目标书籍左右相邻两个图书分开，并为目标书籍留出目标位置，再由双摆杆机构和夹书机构将目标书籍推送至目标位置内，能够实现自动分类整理书籍，减轻了图书馆工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

A robot structure for book sorting

The utility model discloses a structure of a Book finishing robot, which comprises a trunk part, an arm part and a manipulator part. The trunk part comprises a bracket, a vertical screw mounted on the bracket and a support mounted on the vertical screw. The arm part comprises a horizontal screw mounted on the bracket and a horizontal screw mounted on the horizontal screw. The manipulator part includes a base connected with the double swing bar mechanism, a book clamping mechanism mounted on the base and a Book separating mechanism mounted on the base. The trunk part and the arm part of the utility model can make the robot reach the position of the target layer and the target column where the target books are located, and the two adjacent books are separated from each other by the bookshelf separating mechanism, and the target position is reserved for the target books, and the target is then separated by the double pendulum mechanism and the book clamping mechanism. Pushing books into the target position can realize automatic sorting and sorting of books, reduce the labor intensity of Library staff, and improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种图书整理机器人结构
本技术涉及一种机械人，尤其是涉及一种图书整理机器人结构。
技术介绍
近些年来，高校内的大型图书馆快速发展，图书馆每天都有上万本图书借出和归还，日益增长的图书流动量给现有的人工操作和管理模式增加了很大的负担。在传统的工作模式下，图书馆工作人员每天必须耗费大量的时间和精力用于分类、整理、上下架和搬运等单调而重复性的工作。因此，对图书整理机器人的研究成为热点，目前所研发出的机器人大多数是搬运型机器人，搬运型机器人将需要整理的目标书籍搬运到所对应的书架上的目标位置后，但是搬运型机器人不能完成将目标书籍推送至目标位置内的动作，只能由图书馆工作人员将目标书籍手动推送至目标位置内；针对以上技术问题，现如今提出一种图书整理机器人结构。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种图书整理机器人结构，其结构简单、设计合理，利用躯干部分和臂膀部分能够使本机器人到达目标书籍所处的目标层和目标列的位置，并由所述分书机构在书架上位于所述目标书籍左右两侧的两个图书分开，并为目标书籍留出目标位置，再由双摆杆机构和夹书机构将目标书籍推送至目标位置内，能够实现自动分类整理书籍，减轻了图书馆工作人员的劳动强度，提高了工作效率。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种图书整理机器人结构，其特征在于：包括躯干部分、臂膀部分和机械手部分，所述躯干部分包括支架和安装在所述支架上的竖直丝杆和安装在所述竖直丝杆上的支座，所述臂膀部分包括安装在支座上的水平丝杆和套装在水平丝杆的水平丝座和安装在水平丝座的双摆杆机构，所述支架包括平行布设的底板和顶板、以及竖直安装在所述底板和顶板之间的立柱，所述底板的下方设置有行走轮机构，所述机械手部分包括与所述双摆杆机构连接的基座、安装在所述基座上的夹书机构和分书机构，所述夹书机构和所述分书机构平行布设，所述夹书机构包括相对布设的第一夹书板和第二夹书板、带动所述第一夹书板和第二夹书板伸缩的第一丝杆移动机构和带动所述第一夹书板和第二夹书板开合的第一连杆机构，所述分书机构包括相对布设的第一分书板和第二分书板、带动第一分书板和第二分书板伸缩的第二丝杆移动机构以及带动第一分书板和第二分书板开合的第二连杆机构。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第一丝杆移动机构包括一端安装在所述基座上的第一丝杆和套装在第一丝杆上的第一丝座，所述第一夹书板固定安装在第一丝座上，所述第二夹书板滑动安装在第一丝座上，所述第一丝杆由第一电机驱动，所述第二夹书板由第二电机驱动，所述第二电机与第二夹书板之间通过第一连杆机构传动连接。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第一连杆机构包括由所述第二电机带动的第一连杆、安装在第一连杆另一端的滑块、穿过所述滑块的第二连杆和与所述第二连杆连接的第三连杆,所述第二连杆的一端设置有限位块。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二夹书板上设置有导向杆，所述导向杆与第三连杆的一端固定连接，所述第一丝座上设置有与导向杆相配合的导向套。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二丝杆移动机构包括安装在所述基座上的第二丝杆和套装在所述第二丝杆上的第二丝座，所述第二丝杆由第三电机驱动。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二连杆机构包括转动盘、固定安装在转动盘端面上的主动杆、与主动杆连接的第一中间杆和第二中间杆、与所述第一中间杆连接的第一从动杆和与所述第二中间杆连接的第二从动杆，所述第一分书板安装在所述第一从动杆上，所述第二分书板安装在所述第二从动杆上，所述第一中间杆和第二中间杆通过第一铰接轴铰接，所述第一从动杆和第二从动杆通过第二铰接轴铰接，所述转动盘由第四电机驱动，所述第二丝座上开设有供主动杆滑移的矩形槽。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述双摆杆机构包括与所述基座固定连接的连接块、一端均铰接在连接块上的第一摆动杆和第二摆动杆，所述第一摆动杆和第二摆动杆另一端均转动安装在所述水平丝座上，所述竖直丝杆由第五电机驱动，所述水平丝杆由第六电机驱动，所述第一摆动杆由第七电机驱动。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述基座包括由下板、上板、两个侧板拼接的两端开口的长方体框架和设置在所述长方体框架一端的立板，所述两个侧板沿着所述下板和上板的长度方向伸出所述长方体框架，所述立板沿着所述两个侧板的高度方向伸出所述长方体框架，所述上板上设置有与所述立板相平行的固定板。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：两个所述侧板的内侧面上均开设有滑槽，所述第一丝座的两个侧面上均设置有用于卡装在所述滑槽内的滑动导轨。上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述行走轮机构包括多个安装在底板上的行走轮。本技术与现有技术相比具有以下优点：1、本技术所利用的躯干部分包括支架和安装在所述支架上的竖直丝杆，并在竖直丝杆上安装支座，当竖直丝杆转动时，能够带动支座沿着竖直丝杆的长度方向上升或下移，使本机器人到达目标书籍所处的目标层。2、本技术所利用的臂膀部分包括水平丝杆、水平丝座和安装在水平丝座上的双摆杆机构，由于双摆杆机构与机械手部分的基座连接，能够带动机械手部分实现抬起或降下的功能，当水平丝杆转动时，能够带动水平丝座沿着水平丝杆的长度方向水平移动，当本机器人站定某一位置时，在不需要整体移动的情况下，使本机器人能够到达目标书籍所处的目标列。3、本技术所利用的机械手部分包括基座、安装在所述基座上的夹书机构和分书机构，且所述夹书机构位于所述分书机构的下方，由所述分书机构在书架上位于所述目标书籍左右两侧的两个图书分开，并为目标书籍留出目标位置，再由双摆杆机构和夹书机构将目标书籍推送至目标位置内，能够实现自动分类整理书籍，减轻了图书馆工作人员的劳动强度，提高了工作效率。4、本技术结构简单、设计合理，功能齐全，便于推广应用。综上所述，本技术结构简单、设计合理，利用躯干部分和臂膀部分能够使本机器人到达目标书籍所处的目标层和目标列的位置，并由所述分书机构在书架上位于所述目标书籍左右两侧的两个图书分开，并为目标书籍留出目标位置，再由双摆杆机构和夹书机构将目标书籍推送至目标位置内，能够实现自动分类整理书籍，减轻了图书馆工作人员的劳动强度，提高了工作效率。下面通过附图和实施例，对本技术做进一步的详细描述。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术机械手部分的结构示意图。图3为本技术基座的结构示意图。附图标记说明:1-1-下板；1-2-上板；1-3-侧板；1-4-立板；1-5-滑槽；1-6-固定板；2-第一丝座；2-1-滑动导轨；3-第一丝杠；4-1-第一夹书板；4-2-第二夹书板；5-导向套；6-导向杆；7-第一连杆；8-第二连杆；8-1-限位块；9-第三连杆；10-滑块；11-第二丝杆；12-1-第一分书板；12-2-第二分书板；13-第二丝座；14-转动盘；15-主动杆；16-1-第一中间杆；16-1-第二中间杆；17-1-第一从动杆；17-2-第二从动杆；18-第一铰接轴；19-第二铰接轴；20-第一电机；22-第二电机；22-第三电机；23-第四电机；24-1-底板；24-2-顶板；2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图书整理机器人结构，其特征在于：包括躯干部分、臂膀部分和机械手部分，所述躯干部分包括支架和安装在所述支架上的竖直丝杆(25)和安装在所述竖直丝杆(25)上的支座(26)，所述臂膀部分包括安装在支座(26)上的水平丝杆(27)和套装在水平丝杆(27)的水平丝座(28)和安装在水平丝座(28)的双摆杆机构，所述支架包括平行布设的底板(24‑1)和顶板(24‑2)、以及竖直安装在所述底板(24‑1)和顶板(24‑2)之间的立柱(24‑3)，所述底板(24‑1)的下方设置有行走轮机构，所述机械手部分包括与所述双摆杆机构连接的基座、安装在所述基座上的夹书机构和分书机构，所述夹书机构和所述分书机构平行布设，所述夹书机构包括相对布设的第一夹书板(4‑1)和第二夹书板(4‑2)、带动所述第一夹书板(4‑1)和第二夹书板(4‑2)伸缩的第一丝杆移动机构和带动所述第一夹书板(4‑1)和第二夹书板(4‑2)开合的第一连杆机构，所述分书机构包括相对布设的第一分书板(12‑1)和第二分书板(12‑2)、带动第一分书板(12‑1)和第二分书板(12‑2)伸缩的第二丝杆移动机构以及带动第一分书板(12‑1)和第二分书板(12‑2)开合的第二连杆机构。...

【技术特征摘要】
1.一种图书整理机器人结构，其特征在于：包括躯干部分、臂膀部分和机械手部分，所述躯干部分包括支架和安装在所述支架上的竖直丝杆(25)和安装在所述竖直丝杆(25)上的支座(26)，所述臂膀部分包括安装在支座(26)上的水平丝杆(27)和套装在水平丝杆(27)的水平丝座(28)和安装在水平丝座(28)的双摆杆机构，所述支架包括平行布设的底板(24-1)和顶板(24-2)、以及竖直安装在所述底板(24-1)和顶板(24-2)之间的立柱(24-3)，所述底板(24-1)的下方设置有行走轮机构，所述机械手部分包括与所述双摆杆机构连接的基座、安装在所述基座上的夹书机构和分书机构，所述夹书机构和所述分书机构平行布设，所述夹书机构包括相对布设的第一夹书板(4-1)和第二夹书板(4-2)、带动所述第一夹书板(4-1)和第二夹书板(4-2)伸缩的第一丝杆移动机构和带动所述第一夹书板(4-1)和第二夹书板(4-2)开合的第一连杆机构，所述分书机构包括相对布设的第一分书板(12-1)和第二分书板(12-2)、带动第一分书板(12-1)和第二分书板(12-2)伸缩的第二丝杆移动机构以及带动第一分书板(12-1)和第二分书板(12-2)开合的第二连杆机构。2.按照权利要求1所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第一丝杆移动机构包括一端安装在所述基座上的第一丝杆(3)和套装在第一丝杆(3)上的第一丝座(2)，所述第一夹书板(4-1)固定安装在第一丝座(2)上，所述第二夹书板(4-2)滑动安装在第一丝座(2)上，所述第一丝杆(3)由第一电机(20)驱动，所述第二夹书板(4-2)由第二电机(21)驱动，所述第二电机(21)与第二夹书板(4-2)之间通过第一连杆机构传动连接。3.按照权利要求2所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第一连杆机构包括由所述第二电机(21)带动的第一连杆(7)、安装在第一连杆(7)另一端的滑块(10)、穿过所述滑块(10)的第二连杆(8)和与所述第二连杆(8)连接的第三连杆(9),所述第二连杆(8)的一端设置有限位块(8-1)。4.按照权利要求3所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二夹书板(4-2)上设置有导向杆(6)，所述导向杆(6)与第三连杆(9)的一端固定连接，所述第一丝座(2)上设置有与导向杆(6)相配合的导向套(5)。5.按照权利要求1所述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二丝杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈佳立，姜全全，谢光勇，屈嵩瑞，
申请(专利权)人：西安科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61