The invention discloses a leg configuration, a walking robot and a motion method of a series-parallel hybrid robot, belonging to the field of robots. The leg configuration of the serial-parallel hybrid robot comprises a base and two serial-parallel parallel parallel driving mechanisms. The serial-parallel parallel driving mechanism comprises a first connecting rod, a second connecting rod, a third connecting rod, a foot-end connecting rod and a fourth connecting rod connected in series by rotating pairs. The axes of the rotating pairs between the connecting rods are parallel to each other and the first connecting rod is connected in series with the rotating pair. The axis of the first rotating pair is vertical; the second connecting rod, the third connecting rod, the foot end connecting rod and the fourth connecting rod are respectively composed of two parallel supporting connecting rods; the first rotating pair, the second rotating pair and the third rotating pair are respectively provided with the first rotating driver, the second rotating driver and the third rotating driver. The invention has large motion space, small rotating inertia, flexible movement of leg mechanism, no interference, and can realize the basic functions of robot, such as straight, turning, obstacle avoidance, and is suitable for underwater work.
【技术实现步骤摘要】
串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法
本专利技术涉及机器人
,特别是指一种串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法。
技术介绍
在高速发展的今天,海洋作为蓝色国土,探索海洋成为当前重要的任务,因此各种水下机器人应运而生,主要以无人遥控潜水器(ROV)和无缆水下机器人(AUV)为主,但是这两种水下机器人只能够在弱海流环境下,而且需要有缆绳和母船的支撑。当受到较强潮流作用时,控制这两种机器人就会变得困难。移动机器人包含轮式机器人、履带机器人、足式机器人以及复合式机器人等。轮式机器人适合在平坦的地形中执行工作任务,并可以进行高速移动,但行进不平稳易打滑,并且不适合在复杂的地形上面进行工作。履带式机器人适合在较为松软的地形中执行任务,履带与地面的接触面积大,平稳性高,但不适合在复杂的地形上执行工作任务。足式机器人擅长在各种复杂的地形上进行运动,并且其越障能力较强,但是运动速度低,重心不稳定,易侧翻。因此,在水下的复杂环境中,优先选用足式机器人。足式机器人的腿部结构可分为串联机器人、并联机器人和混联机器人。串联机器人结构简单,控制方便,但是刚度小。并联机器人刚度大,载重自重比大,可高速运动,但是结构复杂,易干涉。串并混联机器人既具有串联机器人工作空间大的优点又具有并联机器人承载能力高的特点,但是现有的串并混联机器人都存在工作空间小、转动惯量大、驱动器的布置位置发生干涉等问题,不适合水下使用。因此有必要提供一种新的串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法,以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种运动空间大、转动惯量小 ...
【技术保护点】
1.一种串并混联机器人腿部构型,其特征在于,包括底座和两个串并混联驱动机构,其中:所述串并混联驱动机构包括采用转动副依次串联连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆,所述底座采用竖向设置的第一转动副连接所述第一连杆的一端,所述第一连杆的另一端分别采用第二转动副和第三转动副连接所述第二连杆的一端和所述第四连杆的一端;各连杆之间的转动副的轴线相互平行且与所述第一转动副的轴线垂直;所述第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆分别由两个并联的支连杆组成;所述第一转动副、第二转动副和第三转动副上分别设置有第一转动驱动器、第二转动驱动器和第三转动驱动器。
【技术特征摘要】
1.一种串并混联机器人腿部构型,其特征在于,包括底座和两个串并混联驱动机构,其中:所述串并混联驱动机构包括采用转动副依次串联连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆,所述底座采用竖向设置的第一转动副连接所述第一连杆的一端,所述第一连杆的另一端分别采用第二转动副和第三转动副连接所述第二连杆的一端和所述第四连杆的一端;各连杆之间的转动副的轴线相互平行且与所述第一转动副的轴线垂直;所述第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆分别由两个并联的支连杆组成;所述第一转动副、第二转动副和第三转动副上分别设置有第一转动驱动器、第二转动驱动器和第三转动驱动器。2.根据权利要求1所述的串并混联机器人腿部构型,其特征在于,所述第一连杆包括设置于所述底座上端面的第一支连杆和设置于所述底座下端面的第二支连杆,所述第一支连杆和第二支连杆均通过所述第一转动副连接在所述底座上。3.根据权利要求2所述的串并混联机器人腿部构型,其特征在于,所述底座包括扇形底板和设置于所述扇形底板的弧形端上方的弧形板,所述第一支连杆通过所述第一转动副连接在所述弧形板的上端面上。4.根据权利要求3所述的串并混联机器人腿部构型,其特征在于,两个所述串并混联驱动机构相对于所述底座的轴线对称。5.根据权利要求3所述的串并混联机器人腿部构型,其特征在于,所述第一转动驱动器、第二转动驱动器和第三转动驱动器均采用伺服电机。6.一种步行机器人,其特征在于,包括两个权利要求1至5中任一所述的串并混联机器人腿部构型,形成四足步行机器人,所述两个串并混联机器人腿部构型分别为第一机器人腿部构型和第二机器人腿部构型,所述第一机器人腿部构型的两个串并混联驱动机构分别为第一串并混联机构和第二串并混联机构,所述第二机器人腿部构型的两个串并混联驱动机构分别为第三串并混联机构和第四串并混联机构,所述第一机器人腿部构型的底座与第二机器人腿部构型的底座之间采用竖向设置的第四转动副连接,所述第四转动副上设置有能够分别控制所述第一机器人腿部构型的底座和第二机器人腿部构型的底座转动的第四转动驱动器和第五转动驱动器。7.根据权利要求6所述的步行机器人,其特征在于,所述第一机器人腿部构型的底座与所述第二机器人腿部构型的底座之间相对转动的角度最大为150°。8.根据权利要求6所述的步行机器人,其特征在于,所述第一机器人腿部构型和第二机器人腿部构型的底座上分别设置有外壳。9.权利要求6至8中任一所述的步行机器人的直行方法,其特征在于,包括:步骤1:所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的抬起:所述第二串并混联机构的足端连杆和第四串并混联机构的足端连杆为支撑点,保持原位置不动,所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的第二转动驱动器和第三转动驱动器分别驱动所述第一串并混联机构和第三串并混联机构向上转动一定的角度,由此分别带动所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的足端连杆上升一定的高度,完成所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的抬起,其中,所述第二转动驱动器驱动第一连杆绕所述第二转动副向上转动一定的角度,所述第四转动驱动器驱动第四连杆绕所述第三转动副向上转动一定的角度;步骤2:所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的转动:所述第一串并混联机构的第一转动驱动器驱动所述第一串并混联机构绕所述第一转动副顺时针转动一定的角度,同时所述第三串并混联机构的第一转动驱动器驱动所述第三串并混联机构绕所述第一转动副逆时针转动一定的角度,由此完成所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的整体转动;步骤3:所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的落下:所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的第二转动驱动器和第三转动驱动器分别驱动所述第一串并混联机构和第三串并混联机构向下转动一定的角度,由此分别带动所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的足端连杆落至地面,完成所述第一串并混联机构和第三串并混联机构的落下,其中,所述第二转动驱动器驱动第一连杆绕所述第二转动副向下转动一定的角度,所述第四转动驱动器驱动第四连杆绕所述第三转动副向下转动一定的角度;步骤4:所述第二串并混联机构和第四串并混联机构的抬起:所述第一串并混联机构的足端连杆和第三串并混联机构的足端连杆为支撑点,保持原位置不动,所述第二串并混联机构和第四串并混联机构的第二转动驱动器和第三转动驱动器分别驱动所述第二串并混联机构和第四串并混联机构向上转动一定的角度,由此分别带动所述第二串并混联机构和第四串并混联机构的足端连杆上升一定的高度,完成所述第二串并混联机构和第四串并混联机构的抬起,其中,所述第二转动驱动器驱动第一连杆绕所述第二转动副向上转动一定的角度,所述第四转动驱动器驱动第四连杆绕所述第三转动副向上转动一定的角度;步骤5:所述第二串并混联机构和第四串并混联机构的转动:所述第二串并混联机构的第一转动...
【专利技术属性】
技术研发人员:马广英,刘润晨,韩硕,陈原,高军,
申请(专利权)人:山东大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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