无人机编队路径匹配方法、装置和储存介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机编队路径匹配方法、装置和储存介质，所述无人机编队路径匹配方法包括：服务器获得多个无人机当前所在的位置点集合，以及需要到达的任务点集合；将所述位置点集合分为多个位置点子集，将所述任务点集合分为与所述位置点子集对应的多个任务点子集；根据所述位置点子集和对应的任务点子集，获得所述位置点到达任务点的匹配关系；根据所述匹配关系获得编队路径。本发明专利技术具有高效计算无人机编队飞行路径的效果。

UAV formation path matching method, device and storage medium

The invention discloses a UAV formation path matching method, a device and a storage medium. The UAV formation path matching method comprises: a server obtains a set of current location points of a plurality of UAVs, and a set of task points to be reached; and divides the set of location points into a plurality of position point subsets, and describes the method. Task point set is divided into several task point subsets corresponding to the position point subset; according to the position point subset and the corresponding task point subset, the matching relationship between the position point and the task point is obtained; and the formation path is obtained according to the matching relationship. The invention has the effect of efficiently calculating the path of UAV formation flying.

【技术实现步骤摘要】
无人机编队路径匹配方法、装置和储存介质
本专利技术涉及无人机管理领域，特别涉及无人机编队路径匹配方法、装置和储存介质。
技术介绍
随着无人机的应用越来越多，越来越融入社会，因此，无人机的功能也在拓展。无人机的应用方式通常包括送货，搭载拍照设备进行高空拍摄。但是，这些应用方案，并不能满足用户需要采用无人机进行灯光表演方面的要求。在进行无人机灯光表演时，通常会排布几十个，甚至几百个无人机进行同时飞行，从而能够在空中形成灯光阵型。但是，大量的无人机在进行飞行表演时，如何高效计算无人机从编队从一个阵型变化为另一个阵型的编队飞行路径是亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供无人机编队路径匹配方法、装置和储存介质，旨在高效计算无人机编队飞行路径。为实现上述目的，本专利技术提出的一种无人机编队路径匹配方法，所述无人机编队路径匹配方法包括：服务器获得多个无人机当前所在的位置点集合，以及需要到达的任务点集合；将所述位置点集合分为多个位置点子集，将所述任务点集合分为与所述位置点子集对应的多个任务点子集；根据所述位置点子集和对应的任务点子集，获得所述位置点到达任务点的匹配关系；根据所述匹配关系获得编队路径。可选的，所述将所述位置点集合分为多个位置点子集，将所述任务点集合分为与所述位置点子集对应的多个任务点子集包括：将位置点集合分为边缘连线呈块状的多个位置点子集，并且所述位置点子集所占区域与其他位置点子集所占区域不相交；将所述任务点集合分为边缘连线呈块状的与所述位置点子集对应的多个任务点集合，并且所述任务点子集所占区域与其他任务点子集所占区域不相交。可选的，所述位置点子集中的无人机数量小于预设数量阈值。可选的，所述将所述位置点集合分为多个位置点子集，将所述任务点集合分为与所述位置点子集对应的多个任务点子集包括：将所述位置点集合中的一位置点遍历所述任务点集合中的每一点，根据距离远近进行排序，根据所获排序顺序将所述任务点与所述位置点依次连线；在连线的两侧区域包括数量相等的位置点和任务点时，将所述连线的同一侧的位置点和任务点分为一个位置点子集和对应的任务点子集；在连线的两侧区域未包括数量相等的位置点和任务点时，将所述位置集合中的其他位置点遍历所述任务点集合中的每一点。可选的，所述将所述连线的同一侧的位置点和任务点分为一个位置点子集和对应的任务点子集之后，还包括：判断所述位置点子集中的位置点数量是否小于数量阈值；若否，则将所述位置点子集和对应的任务点子集再次划分，分为两个位置点子集和对应的任务点子集。可选的，所述将所述连线的同一侧的位置点和任务点分为一个位置点子集和对应的任务点子集之后，还包括：在所述连线及其延长线上包括其他位置点和任务点时，将所述连线及其延长线上的位置点和任务点作为特殊位置点子集和对应的特殊任务点子集。可选的，所述根据所述位置点子集和对应的任务点子集，获得所述位置点到达任务点的匹配关系包括：遍历所述位置点子集与对应任务点子集的所有连线组合，获得总长度最短的所述连线组合；根据所获连线组合获得位置点子集和对应的任务点子集的匹配关系。可选的，所述根据所述位置点子集和对应的任务点子集，获得所述位置点到达任务点的匹配关系还包括：获得特殊任务点子集中的每一任务点距离特殊位置点子集的特殊距离，根据所述特殊距离从远到进对所述任务点进行特殊排序；根据所述特殊排序，依次将所述任务点与距离最近的位置点一一匹配；根据所述匹配获得所述特殊位置点子集至特殊任务点子集的特殊匹配关系。本专利技术还提供了一种无人机编队路径匹配装置，所述无人机编队路径匹配装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机编队路径匹配程序，所述无人机编队路径匹配程序被所述处理器执行时实现如上述的方法的步骤。本专利技术还提供了一种储存介质，用于计算机，所述储存介质上存储有无人机编队路径匹配程序，所述无人机编队路径匹配程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。本专利技术所提供的无人机编队路径匹配方法，通过将多个位置点分为多个位置点子集；再将多个任务点分为与所述位置点子集对应的任务点子集；然后，通过位置点子集和对应的任务点子集来获得相应的匹配关系。最终将所有的匹配关系组合，从而获得编队路径。因此，本实施例，将数量较多的位置点，分为了多个数量较少的位置点，从而与对应的任务点来进行匹配，从而能够降低匹配所需的运算量，达到匹配速度更快的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术无人机编队路径匹配方法一实施例的流程图；图2为采用了图1所示无人机编队路径匹配方法的一编队路径的应用示意图；图3为图1中步骤S102的流程示意图；图4为图1中步骤S102的变形流程示意图；图5为采用了图1所示无人机编队路径匹配方法的另一编队路径的应用示意图；图6为图1中步骤S103的流程示意图；图7为本专利技术无人机编队路径匹配装置一实施例的模块示意图；图8为本专利技术储存介质一实施例的模块示意图；图9为实现本专利技术各个实施例的无人机一个可选的部分硬件结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。本实施例先对实现本专利技术的无人机及相关技术进行简单介绍。1.关于无人机中与服务器连接的结构：请参看图9，示出了无人机内部物联网部分的模块示意图。其中，无人机包括板卡，以及与板卡连接的面板灯LampPanel。所述板卡上设置有4G模组，控制芯片MCU，无人机飞控UVA；其中4G模组通过串行通信与无人机飞控UVA连接，无人机飞控UVA通过总线CAN与控制芯片MCU连接。控制芯片MCU与面板灯LampPanel连接。通信方式：因编队控制的灯板数量多达上千架，每架飞机的灯板都是一个控制节点，为了避免飞机间的干扰和耦合性，故采用物联网4G组网方式，来分别对每台飞控控制及灯板控制；4G模组与飞控通过串口进行数据交换节点；飞控接收到底面占的控制指令通过自定义的CAN协议包发送给板卡的MCU，MCU接收到CAN协议包并解析，输出工业标准的RGB24，从而实现各种颜色的组合控制。控制方式：板卡的MCU接收到自定义的协议包后，通过解析协议包得到一个标准的RGB24的颜色控制，RGB24使用24位来表示一个像素，RGB分量都用8位来表示，取值范围为0～255。从而当无人机编队达到上千架时，每一个无人机的灯板将组成一个像素点，再通过无人机的移动以及灯板的颜色控制，从而形成不同颜色的画面。2.关于无人机通过卫星定位的方案：事先在飞行表演场地设置测地型接收机；测地型接收机获得差分定位数据。测地型接收机通过4G模组，通过移动网络将差分定位数据发送至服务器的指定端口。设于地面的服务器预设用于匹配并且连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机编队路径匹配方法，其特征在于，所述无人机编队路径匹配方法包括：服务器获得多个无人机当前所在的位置点集合，以及需要到达的任务点集合；将所述位置点集合分为多个位置点子集，将所述任务点集合分为与所述位置点子集对应的多个任务点子集；根据所述位置点子集和对应的任务点子集，获得所述位置点到达任务点的匹配关系；根据所述匹配关系获得编队路径。

【技术特征摘要】
1.一种无人机编队路径匹配方法，其特征在于，所述无人机编队路径匹配方法包括：服务器获得多个无人机当前所在的位置点集合，以及需要到达的任务点集合；将所述位置点集合分为多个位置点子集，将所述任务点集合分为与所述位置点子集对应的多个任务点子集；根据所述位置点子集和对应的任务点子集，获得所述位置点到达任务点的匹配关系；根据所述匹配关系获得编队路径。2.如权利要求1所述的无人机编队路径匹配方法，其特征在于，所述将所述位置点集合分为多个位置点子集，将所述任务点集合分为与所述位置点子集对应的多个任务点子集包括：将位置点集合分为边缘连线呈块状的多个位置点子集，并且所述位置点子集所占区域与其他位置点子集所占区域不相交；将所述任务点集合分为边缘连线呈块状的与所述位置点子集对应的多个任务点集合，并且所述任务点子集所占区域与其他任务点子集所占区域不相交。3.如权利要求2所述的无人机编队路径匹配方法，其特征在于，所述位置点子集中的无人机数量小于预设数量阈值。4.如权利要求1所述的无人机编队路径匹配方法，其特征在于，所述将所述位置点集合分为多个位置点子集，将所述任务点集合分为与所述位置点子集对应的多个任务点子集包括：将所述位置点集合中的一位置点遍历所述任务点集合中的每一点，根据距离远近进行排序，根据所获排序顺序将所述任务点与所述位置点依次连线；在连线的两侧区域包括数量相等的位置点和任务点时，将所述连线的同一侧的位置点和任务点分为一个位置点子集和对应的任务点子集；在连线的两侧区域未包括数量相等的位置点和任务点时，将所述位置集合中的其他位置点遍历所述任务点集合中的每一点。5.如权利要求4所述的无人机编队路径匹配方法，其特征在于，所述将所述连线的同一侧的位置点和任务点分为一个位置点子集和对应的任务点子集之后，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，刘畅，林俊清，方俊亮，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44