一种手术辅助方法及手术辅助机器人技术

本发明专利技术公开了一种手术辅助方法及手术辅助机器人，其中，该方法包括：通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认语音指令所属的操作级别；根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。通过本发明专利技术，采用视觉识别技术来认识各种手术器械和手术场景，能够密切配合主刀医生做好辅助工作，进而提高手术质量和效率。

A surgical assistant method and surgical assistant robot

The invention discloses a surgical assistant method and a surgical assistant robot, wherein the method comprises: identifying at least one surgical instrument and a surgical scene by visual recognition technology; identifying the speech instructions issued by the master knife doctor by speech recognition technology; confirming the operation level of the speech instructions; and according to the speech instructions. The operation level belongs to the execution of voice commands. Through the invention, various surgical instruments and surgical scenes are recognized by using visual recognition technology, and the auxiliary work can be done closely with the main knife doctor, thereby improving the operation quality and efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种手术辅助方法及手术辅助机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种手术辅助方法及手术辅助机器人。
技术介绍
目前，主刀医生在手术过程中都需要助手来进行辅助，比如递交手术器械、给指令让病人配合、冲洗创口、抽吸积液等，现在通常都是由人工助手与主刀医生密切配合来完成的。但是，在实践中发现，经常会发生因人工助手与主刀医生配合度不够而增加手术难度，增大手术感染风险的情况，同时由于人工助手的视力识别有限，所以会出现递交的手术器械不符合手术要求的情况，进而影响手术质量和效率。
技术实现思路
本专利技术提供一种手术辅助方法及手术辅助机器人，采用视觉识别技术来认识各种手术器械和手术场景，能够密切配合主刀医生做好辅助工作，进而提高手术质量和效率。根据本专利技术的一个方面，提供了一种手术辅助方法，包括以下步骤：通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认语音指令所属的操作级别；根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。优选地，通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景之后，该方法还包括以下步骤：将至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。优选地，根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令，包括以下步骤：当语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别语音指令中包含的目标手术器械名称；根据目标手术器械名称，确定目标手术器械的形状以及位置；根据目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取目标手术器械并递交给主刀医生；或者，当语音指令所属的操作级别为二级，即手术操作时，识别语音指令中包含的目标手术操作的名称；根据目标手术操作的名称，确定目标手术操作的操作方法；控制机械臂按照目标手术操作的操作方法执行目标手术操作；或者，当语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别语音指令中包含的要向患者传达的内容；将要向患者传达的内容语音传达给患者。优选地，该方法还包括以下步骤：通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值。优选地，该方法还包括以下步骤：通过红外线感应器感应主刀医生的位置；计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；判断上述距离是否小于预设告警距离阈值；如果上述距离小于预设告警距离阈值，则控制机械臂摆动至安全位置处；其中，安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种手术辅助机器人，包括：第一识别单元，用于通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；第二识别单元，用于通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认单元，用于确认语音指令所属的操作级别；执行单元，用于根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。优选地，一种手术辅助机器人还包括：存储单元，用于在第一识别单元通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景之后，将至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。优选地，执行单元包括：第一识别子单元，用于当语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别语音指令中包含的目标手术器械名称；第一确定子单元，用于根据目标手术器械名称，确定目标手术器械的形状以及位置；第一控制子单元，用于根据目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取目标手术器械并递交给主刀医生；或者，第二识别子单元，用于当语音指令所属的操作级别为二级，即手术操作时，识别语音指令中包含的目标手术操作的名称；第二确定子单元，用于根据目标手术操作的名称，确定目标手术操作的操作方法；第二控制子单元，用于控制机械臂按照目标手术操作的操作方法执行上述目标手术操作；或者，第三识别子单元，用于当语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别语音指令中包含的要向患者传达的内容；语音传达子单元，用于将上述要向患者传达的内容语音传达给患者。优选地，一种手术辅助机器人还包括：监测单元，用于通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；语音报警单元，用于当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值。优选地，一种手术辅助机器人还包括：感应单元，用于通过红外线感应器感应主刀医生的位置；计算单元，用于计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；判断单元，用于判断上述距离是否小于预设告警距离阈值；控制单元，用于当判断单元判断上述距离小于预设告警距离阈值时，控制机械臂摆动至安全位置处；其中，安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。与现有技术相比较，本专利技术的有益效果如下：通过本专利技术，采用视觉识别技术来清楚地分辨各种手术器械和手术场景，并通过语音识别技术来识别主刀医生下达的语音指令，进而控制机械臂执行上述语音指令，这样可以使手术辅助机器人密切的配合主刀医生做好各项辅助工作，进而提高手术质量和效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种手术辅助方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种手术辅助机器人的结构框图；图3是根据本专利技术实施例的另一种手术辅助机器人的结构框图；图4是根据本专利技术实施例的又一种手术辅助机器人的结构框图；图5是根据本专利技术实施例的又一种手术辅助机器人的结构框图；图6是根据本专利技术实施例一的手术辅助方法的使用流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术附图，对本专利技术技术方案进行描述，但所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种手术辅助方法，图1是根据本专利技术实施例的一种手术辅助方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：步骤S101：通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；步骤S102：通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；步骤S103：确认语音指令所属的操作级别；步骤S104：根据语音指令所属的操作级别，执行语音指令。在实施过程中，可以通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值。进一步的，还可以通过红外线感应器感应主刀医生的位置；计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；判断上述距离是否小于预设告警距离阈值；如果上述距离小于预设告警距离阈值，则控制机械臂摆动至安全位置处；其中，安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。在步骤S101之后，需要将至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。在步骤S104中，当语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别语音指令中包含的目标手术器械名称；根据目标手术器械名称，确定目标手术器械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认所述语音指令所属的操作级别；根据所述语音指令所属的操作级别，执行所述语音指令。

【技术特征摘要】
1.一种手术辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；通过语音识别技术识别主刀医生发出的语音指令；确认所述语音指令所属的操作级别；根据所述语音指令所属的操作级别，执行所述语音指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景之后，还包括以下步骤：将所述至少一个手术器械的每个手术器械的形状以及位置进行存储。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述语音指令所属的操作级别，执行所述语音指令，包括以下步骤：当所述语音指令所属的操作级别为一级，即递交手术器械时，识别所述语音指令中包含的目标手术器械名称；根据所述目标手术器械名称，确定所述目标手术器械的形状以及位置；根据所述目标手术器械的形状以及位置，控制机械臂抓取所述目标手术器械并递交给主刀医生；或者，当所述语音指令所属的操作级别为二级，即手术操作时，识别所述语音指令中包含的目标手术操作的名称；根据所述目标手术操作的名称，确定所述目标手术操作的操作方法；控制机械臂按照所述目标手术操作的操作方法执行所述目标手术操作；或者，当所述语音指令所属的操作级别为三级，即指挥患者时，识别所述语音指令中包含的要向患者传达的内容；将所述要向患者传达的内容语音传达给患者。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：通过摄像头监测用于检测患者生命体征状态的仪器上显示的各项生命体征参数值；当某一项生命体征参数值出现异常时，发出语音报警信息；所述语音报警信息用于提示主刀医生某一项生命体征参数值出现异常，所述语音报警信息包含异常的生命体征名称以及异常的生命体征参数值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：通过红外线感应器感应主刀医生的位置；计算手术辅助机器人与主刀医生之间的距离；判断所述距离是否小于预设告警距离阈值；如果所述距离小于预设告警距离阈值，则控制机械臂摆动至安全位置处；其中，所述安全位置与主刀医生之间的距离大于预设告警距离阈值。6.一种手术辅助机器人，其特征在于，包括：第一识别单元，用于通过视觉识别技术识别至少一个手术器械以及手术场景；第二识别单元，用于通过语音识别技术识别主刀医生发...

【专利技术属性】
技术研发人员：张大宏，
申请(专利权)人：广州布莱医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44