地面检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种地面检测方法、装置及设备，属于辅助驾驶技术领域。所述方法包括：在V视差图的像素点中获取候选地面点；在第一对应关系中查询与候选地面点对应的参考地面相关线，将候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；在候选地面相关线中确定目标地面相关线。本申请通过在第一对应关系中查询得到候选地面相关线，在候选地面相关线中确定目标地面相关线，由于第一对应关系中的候选地面相关线是预先根据有效的相机姿态计算得到的直线，所以解决了相关技术中通过拟合V视差图中的像素点得到的地面相关线在某些情况下并不准确，与实际的地面情况并不相符的技术问题，提高了地面检测的准确度。

Ground detection methods, installations and equipment

The application discloses a ground detection method, device and equipment, belonging to the technical field of auxiliary driving. The method comprises acquiring candidate ground points from the pixels of the V-parallax map, querying the reference ground correlation lines corresponding to the candidate ground points in the first correspondence relation, taking the reference ground correlation lines corresponding to the candidate ground points as the candidate ground correlation lines, and determining the target ground correlation lines in the candidate ground correlation lines. In this application, candidate ground correlation lines are obtained by querying the first correspondence relation, and the target ground correlation lines are determined in the candidate ground correlation lines. Since the candidate ground correlation lines in the first correspondence relation are straight lines calculated in advance according to the effective camera attitude, the problem of fitting the V-parallax map in the correlation technique is solved. In some cases, the ground correlation lines obtained from the pixels are not accurate and do not conform to the actual ground conditions, which improves the accuracy of ground detection.

【技术实现步骤摘要】
地面检测方法、装置及设备
本申请涉及辅助驾驶
，特别涉及一种地面检测方法、装置及设备。
技术介绍
在自动驾驶的地面检测系统中，通常采用固定在车辆上的立体相机采集的图像用以检测地面的障碍物、坡度等。其中，立体相机包括两个沿水平方向具有一定的间隔，且倾斜角和焦距都相同的摄像头。通常，地面检测系统包括立体相机和处理模块，相关技术中的地面检测方法为：立体相机的两个摄像头在同一时刻采集车辆前进方向上的两张图像，并将两张图像传输至处理模块；处理模块根据两张图像通过立体匹配算法得到视差图；将视差图横向投影获得V视差图；根据V视差图中的像素点拟合得到一条具有斜率的直线，该直线为地面相关线，通过地面相关线推导出地面的倾斜度和立体相机的相机姿态，和/或，将地面相关线作为地面，将位于地面相关线上方或下方的像素点构成的竖直的直线作为障碍物，判断车辆前进方向上是否具有障碍物。由于V视差图中的像素点较多，且像素点的分布不均匀，因此通过拟合V视差图中的像素点得到的地面相关线在某些情况下并不准确，与实际的地面情况并不相符，例如根据拟合得到的地面相关线推导得出的相机高度可能会过高，不符合车辆正常运行情况。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种地面检测方法、装置及设备用以解决相关技术中，通过拟合V视差图中的像素点得到的地面相关线在某些情况下并不准确，与实际的地面情况并不相符的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种地面检测方法，所述方法包括：在V视差图的像素点中获取候选地面点；在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线，将所述候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；在所述候选地面相关线中确定目标地面相关线；其中，所述第一对应关系包括所述像素点和所述参考地面相关线的对应关系，所述参考地面相关线是根据有效的相机姿态计算得到的直线。在一个可选的实施例中，所述在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线之前，还包括：根据所述有效的相机姿态计算得到所述参考地面相关线的截距和斜率；根据所述截距和所述斜率获得所述参考地面相关线；计算所述像素点至所述参考地面相关线之间的距离；将所述距离小于第一距离阈值的像素点和参考地面相关线建立所述第一对应关系。在一个可选的实施例中，所述第一对应关系中还包括所述像素点和对应的所述参考地面相关线之间的距离，所述在所述候选参考地面相关线中确定目标地面相关线，包括：在所述第一对应关系中查询所述候选地面点与所述候选地面相关线之间的第一距离；根据所述第一距离计算所述候选地面相关线的累积距离，所述累积距离为任意一条候选地面相关线与所有候选地面点之间的第一距离的累积值；将所述累积距离最小的候选地面相关线确定为所述目标地面相关线。在一个可选的实施例中，所述第一对应关系中还包括所述像素点和对应的所述参考地面相关线之间的置信概率，所述在所述候选地面相关线中确定目标地面相关线，包括：在所述第一对应关系中查询所述候选地面点与所述候选地面相关线之间的置信概率；根据所述置信概率计算所述候选地面相关线的累积置信概率投票值；所述累积置信概率投票值为任意一条候选地面相关线与所有候选地面点之间的置信概率的累积值；将所述累积置信概率投票值最大的候选地面相关线确定为所述目标地面相关线。在一个可选的实施例中，所述方法还包括：在第二对应关系中查询所述目标地面相关线对应的目标相机姿态，所述第二对应关系包括所述参考地面相关线和所述有效相机姿态的对应关系。在一个可选的实施例中，所述在第二对应关系中查询所述目标地面相关线对应的目标相机姿态，包括：在所述第二对应关系中查询所述目标地面相关线对应的目标相机倾斜角；和/或，在所述第二对应关系中查询所述目标地面相关线对应的目标相机高度。在一个可选的实施例中，所述在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线，将所述候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线，包括：在所述第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线，将所述候选地面点对应的参考地面相关线作为第一候选地面相关线；在所述第二对应关系中查询所述第一候选地面相关线对应的候选相机倾斜角；将所述候选相机倾斜角位于参考相机倾斜角的预设角度差值范围内的第一候选地面相关线作为所述候选地面相关线，所述参考相机倾斜角为所述V视差图的上一帧V视差图的目标相机倾斜角；和/或，在所述第二对应关系中查询所述第一候选地面相关线对应的候选相机高度；将所述候选相机倾斜角位于参考相机高度的预设高度差值范围内的第一候选地面相关线作为所述候选地面相关线，所述参考相机高度为所述上一帧V视差图的目标相机高度。在一个可选的实施例中，所述在V视差图的像素点中获取候选地面点，包括：在所述第一对应关系中查询所述像素点至参考线之间的第二距离，将所述第二距离小于第二距离阈值的像素点作为所述候选地面点；所述参考线是所述V视差图的上一帧V视差图的目标地面相关线。一方面，提供了一种地面检测装置，所述装置包括：获取单元，用于在V视差图的像素点中获取候选地面点；查询单元，用于在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线，将所述候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；处理单元，用于在所述候选地面相关线中确定目标地面相关线；其中，所述第一对应关系包括所述像素点和所述参考地面相关线的对应关系，所述参考地面相关线是根据有效的相机姿态计算得到的直线。一方面，提供了一种地面检测设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如上述的地面检测方法。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少为：通过在第一对应关系中查询得到候选地面相关线，在候选地面相关线中确定目标地面相关线，由于第一对应关系中的候选地面相关线是预先根据有效的相机姿态计算得到的直线，所以解决了相关技术中通过拟合V视差图中的像素点得到的地面相关线在某些情况下并不准确，与实际的地面情况并不相符的技术问题，提高了地面检测的准确度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一个示例性实施例提供的地面检测系统的结构框图；图2是本申请一个示例性实施例提供的立体相机的相机姿态示意图；图3A是本申请一个示例性的实施例提供的V视差图的示意图；图3B是本申请一个示例性实施例提供的视差图以及由该视差图转换的V视差图；图4是本申请一个示例性实施例提供的地面检测方法的方法流程图；图5是本申请一个示例性实施例提供的参考地面相关线随相机倾斜角变化的示意图；图6是本申请一个示例性实施例提供的参考地面相关线随相机高度变化的示意图；图7是本申请一个示例性实施例提供的第二对应关系的表格的示意图；图8是本申请一个示例性实施例提供的地面检测方法的方法流程图；图9是本申请一个示例性实施例提供的地面检测方法的方法流程图；图10是本申请一个示例性实施例提供的地面检测装置的结构框图；图11是本申请一个示例性实施例提供的地面检测设备的结构框图。具体实施方式为使本申请的目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：在V视差图的像素点中获取候选地面点；在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线，将所述候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；在所述候选地面相关线中确定目标地面相关线；其中，所述第一对应关系包括所述像素点和所述参考地面相关线的对应关系，所述参考地面相关线是根据有效的相机姿态计算得到的直线。

【技术特征摘要】
1.一种地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：在V视差图的像素点中获取候选地面点；在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线，将所述候选地面点对应的参考地面相关线作为候选地面相关线；在所述候选地面相关线中确定目标地面相关线；其中，所述第一对应关系包括所述像素点和所述参考地面相关线的对应关系，所述参考地面相关线是根据有效的相机姿态计算得到的直线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一对应关系中查询与所述候选地面点对应的参考地面相关线之前，还包括：根据所述有效的相机姿态计算得到所述参考地面相关线的截距和斜率；根据所述截距和所述斜率获得所述参考地面相关线；计算所述像素点至所述参考地面相关线之间的距离；将所述距离小于第一距离阈值的像素点和参考地面相关线建立所述第一对应关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系中还包括所述像素点和对应的所述参考地面相关线之间的距离，所述在所述候选参考地面相关线中确定目标地面相关线，包括：在所述第一对应关系中查询所述候选地面点与所述候选地面相关线之间的第一距离；根据所述第一距离计算所述候选地面相关线的累积距离，所述累积距离为任意一条候选地面相关线与所有候选地面点之间的第一距离的累积值；将所述累积距离最小的候选地面相关线确定为所述目标地面相关线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系中还包括所述像素点和对应的所述参考地面相关线之间的置信概率，所述在所述候选地面相关线中确定目标地面相关线，包括：在所述第一对应关系中查询所述候选地面点与所述候选地面相关线之间的置信概率；根据所述置信概率计算所述候选地面相关线的累积置信概率投票值；所述累积置信概率投票值为任意一条候选地面相关线与所有候选地面点之间的置信概率的累积值；将所述累积置信概率投票值最大的候选地面相关线确定为所述目标地面相关线。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在第二对应关系中查询所述目标地面相关线对应的目标相机姿态，所述第二对应关系包括所述参考地面相关线和所述有效相机姿态的对应关系。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲磊，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37