振动双波式谐波传动机构制造技术

本发明专利技术涉及一种振动双波式谐波传动机构，特点是包括第一及第二轴承组、右端盖、柔性外齿轮、壳体、左端盖、卸油口、输入波发生器组件及输出组件；第一轴承组安装在右端盖上，第二轴承组安装在左端盖上；输入波发生器组件包括输入轴、第一刚性内齿轮、第一垫板组、第一波壳组、第一单向阀组及第一振动板组；第一振动板组及第一垫板组位于第一波壳组的内腔内，第一刚性内齿轮套设在柔性外齿轮的右部上且互相啮合；输出组件包括第二波壳组、第二振动板组、第二单向阀组、第二刚性内齿轮、第二垫板组及输出轴；第二振动板组及第二垫板组位于第二波壳组的内腔内，第二刚性内齿轮套设在柔性外齿轮的左部上且互相啮合。其优点为：提高了整体谐波传动机构的使用寿命，满足高进给分辨率和重复定位精度要求，提高了运动传递精度。

Vibration double wave harmonic drive mechanism

The invention relates to a vibrating double-wave harmonic drive mechanism, which is characterized by a first and second bearing group, a right-end cover, a flexible external gear, a housing, a left-end cover, an oil unloading port, an input wave generator assembly and an output assembly; a first bearing group is mounted on the right-end cover, a second bearing group is mounted on the left-end cover; and an input wave is generated. The device assembly comprises an input shaft, a first rigid internal gear, a first backing plate group, a first wave shell group, a first one-way valve group and a first vibration plate group; the first vibration plate group and the first backing plate group are located in the inner cavity of the first wave shell group, and the first rigid internal gear is sleeved on the right part of the flexible external gear and meshes with each other; the output assembly comprises a first vibration plate group and a first vibration plate group. The second vibration plate group and the second cushion plate group are located in the inner cavity of the second wave shell group, and the second rigid inner gear is sleeved on the left of the flexible outer gear and meshes with each other. The advantages are: the service life of the whole harmonic drive mechanism is improved, the requirements of high feed resolution and repetitive positioning accuracy are met, and the motion transmission accuracy is improved.

【技术实现步骤摘要】
振动双波式谐波传动机构
本专利技术涉及一种振动双波式谐波传动机构；目前，高精度的机器人、医疗器械、3D打印机、机电装备、超精密机床及检测装置等设备对传动系统的进给分辨率要求极高，因此，很多时候需要大传动比和高传动精度的谐波齿轮传动装置。
技术介绍
谐波齿轮传动装置使用广泛、种类很多，主要结构包括谐波发生器、柔性轴承、刚性齿轮以及柔性齿轮；波发生器有长短轴，而一些改进的波发生器在工作时则是利用偏心轴、偏心轮或者滚轮等部件，通过柔性轴承支撑柔性齿轮使之与刚性齿轮啮合；不论那种形式的波发生器，都是依靠柔性轴承不断地做椭圆弹性变形，其波发生器与柔性齿轮间也都是刚性接触，柔性轴承极易损坏；除此以外，现有的一些一级谐波传动器以及改进过的二级谐波减速器，由于受限于其自身结构，不能满足一些高精度装备的使用要求。超声波振动表面所具有的悬浮支撑与减摩能力，已被多项理论研究和实际应用所证实，并在越来越多的领域获得到实际应用，有研究发现超声波能使接触面间摩擦阻力降低90%以上，在现代制造行业，国内外已有诸多研究者开始使用超声波轴承和超声波电机，但至今仍然未见将超声波振动技术用于谐波传动机构的报道。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种振动双波式谐波传动机构，该装置中没有了易损件柔性轴承，提高了整体的使用寿命，设计了二级传动，满足高进给分辨率和重复定位精度要求，提高了运动传递精度。为了达到上述目的，本专利技术的第一种技术方案是这样实现的，其是一种一种振动双波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组、右端盖、柔性外齿轮、壳体、左端盖、第二轴承组、卸油口、输入波发生器组件及输出组件；其中所述第一轴承组安装在右端盖上，所述右端盖盖在壳体右端的开口处；所述第二轴承组安装在左端盖上，所述左端盖盖在壳体左端的开口处；所述卸油口安装在壳体的底部；柔性外齿轮、输入波发生器组件及输出组件均位于壳体内；输入波发生器组件包括输入轴、第一刚性内齿轮、第一垫板组、第一波壳组、第一单向阀组及第一振动板组；所述第一轴承组套在输入轴的右部上并可相对转动，所述输入轴右端伸出右端盖外，在输入轴的轴向设有第一轴向油孔，在输入轴左端的径向设有第一径向油孔，所述第一单向阀组安装在第一径向油孔内，所述第一轴向油孔与第一单向阀组的入口联通，所述第一垫板组及第一波壳组均安装在输入轴的左部，所述第一振动板组安装在第一垫板组上，第一振动板组的中心孔通过第一垫板组的中心孔与第一单向阀组的出口连通，第一振动板组及第一垫板组位于第一波壳组的内腔内，第一振动板组与第一波壳组的内壁有一定间隙，第一振动板组的中心孔与第一波壳组的内腔联通，在第一波壳组上设有联通第一波壳组内腔与外界的第一径向孔组，所述柔性外齿轮右部套设在第一波壳组上且间隙配合，所述第一刚性内齿轮固定在壳体内且套设在柔性外齿轮的右部上，柔性外齿轮的右部外齿与第一刚性内齿轮啮合；所述输出组件包括第二波壳组、第二振动板组、第二单向阀组、第二刚性内齿轮、第二垫板组及输出轴；所述第二轴承组套设在输出轴的左部并可相对转动，所述输出轴左端伸出左端盖外，在输出轴的轴向设有第二轴向油孔，在输出轴右端的径向设有第二径向油孔，所述第二单向阀组安装在第二径向油孔内，所述第二轴向油孔与第二单向阀组的入口联通，所述第二垫板组及第二波壳组均安装在输出轴的右部，所述第二振动板组安装在第二垫板组上，第二振动板组的中心孔通过第二垫板组的中心孔与第二单向阀组的出口连通，第二振动板组及第二垫板组位于第二波壳组的内腔中，第二振动板组与第二波壳组的内壁有一定间隙，第二振动板组的中心孔与第二波壳组的内腔联通，在第二波壳组上设有联通第二波壳组内腔与外界的第二径向孔组，所述柔性外齿轮左部套设在第二波壳组上且间隙配合，所述第二刚性内齿轮固定在壳体内且套设在柔性外齿轮的左部，柔性外齿轮的左部外齿与第二刚性内齿轮啮合。所述振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一垫板组、第一波壳组、第一单向阀组和第一振动板组都有二套，以输入轴的轴线为对称轴布置在输入轴的左端；所述第二波壳组、第二振动板组、第二单向阀组和第二垫板组都有二套，以输出轴的轴线为对称轴布置在输出轴的右端。所述的振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一振动板组及第二振动板组是压电材料或磁致伸缩材料。为了达到上述目的，本专利技术的第二种技术方案是这样实现的，其是一种振动双波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组、右端盖、柔性外齿轮、壳体、左端盖、第二轴承组、卸油口、输入波发生器组件及输出组件；其中所述第一轴承组安装在右端盖上，所述右端盖盖在壳体右端的开口处；所述第二轴承组安装在左端盖上，所述左端盖盖在壳体左端的开口处；所述卸油口安装在壳体的底部；柔性外齿轮、输入波发生器组件及输出组件均位于壳体内；输入波发生器组件包括输入轴、第一刚性内齿轮、第一垫板组、第一波壳组、第一单向阀组及第一振动板组；所述第一轴承组套在输入轴的右部上并可相对转动，所述输入轴右端伸出右端盖外，在输入轴的轴向设有第一轴向油孔，在输入轴左端的径向设有第一径向油孔，所述第一单向阀组安装在第一径向油孔内，所述第一轴向油孔与第一单向阀组的入口联通，所述第一垫板组及第一波壳组均安装在输入轴的左部，所述第一振动板组安装在第一垫板组上，第一振动板组的中心孔通过第一垫板组的中心孔与第一单向阀组的出口连通，第一振动板组及第一垫板组位于第一波壳组的内腔中，第一振动板组与第一波壳组的内壁有一定间隙，第一振动板组的中心孔与第一波壳组的内腔联通，在第一波壳组上设有联通第一波壳组内腔与外界的第一径向孔组，所述柔性外齿轮右部套设在第一波壳组上且间隙配合，所述第一刚性内齿轮固定在壳体内且套设在柔性外齿轮的右部，柔性外齿轮的右部外齿与第一刚性内齿轮啮合；所述输出组件包括第二波壳组、第二振动板组、第二单向阀组、第二垫板组、输出刚性内齿轮套、输出轴及第三轴承组；所述第二轴承组套设在输出轴的左部并可相对转动，所述输出轴左端伸出左端盖外，在输出轴的轴向设有第二轴向油孔，在输出轴右端的径向设有第二径向油孔，所述第二单向阀组安装在第二径向油孔内，所述第二轴向油孔与第二单向阀组的入口联通，所述第二垫板组及第二波壳组均安装在输出轴的右端部，所述第二振动板组安装在第二垫板组上，第二振动板组的中心孔通过第二垫板组的中心孔与第二单向阀组的出口连通，第二振动板组及第二垫板组位于第二波壳组的内腔内，第二振动板组与第二波壳组的内腔有一定间隙，第二振动板组的中心孔与第二波壳组的内腔联通，在第二波壳组上设有联通第二波壳组内腔与外界的第二径向孔组，所述柔性外齿轮左部套设在第二波壳组上且间隙配合，所述输出刚性内齿轮套通过键与输出轴联接且套设在柔性外齿轮的左部上，柔性外齿轮的左部外齿与输出刚性内齿轮套啮合，所述第三轴承组设在壳体与输出刚性内齿轮套间。所述振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一垫板组、第一波壳组、第一单向阀组和第一振动板组都有二套，以输入轴的轴线为对称轴布置在输入轴的左端；所述第二波壳组、第二振动板组、第二单向阀组和第二垫板组都有二套，以输出轴的轴线为对称轴布置在输出轴的右端。所述的振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一振动板组及第二振动板组是压电材料或磁致伸缩材料。为了达到上述目的，本专利技术的第三种技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种振动双波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组（1）、右端盖（3）、柔性外齿轮（9）、壳体（17）、左端盖（18）、第二轴承组（20）、卸油口（21）、输入波发生器组件及输出组件；其中所述第一轴承组（1）安装在右端盖（3）上，所述右端盖（3）盖在壳体（17）右端的开口处；所述第二轴承组（20）安装在左端盖（18）上，所述左端盖（18）盖在壳体（17）左端的开口处；所述卸油口（21）安装在壳体（17）的底部；柔性外齿轮（9）、输入波发生器组件及输出组件均位于壳体（17）内；输入波发生器组件包括输入轴（2）、第一刚性内齿轮（4）、第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）及第一振动板组（8）；所述第一轴承组（1）套在输入轴（2）的右部上并可相对转动，所述输入轴（2）右端伸出右端盖（3）外，在输入轴（2）的轴向设有第一轴向油孔（201），在输入轴（2）左端的径向设有第一径向油孔（202），所述第一单向阀组（7）安装在第一径向油孔（202）内，所述第一轴向油孔（201）与第一单向阀组（7）的入口联通，所述第一垫板组（5）及第一波壳组（6）均安装在输入轴（2）的左部，所述第一振动板组（8）安装在第一垫板组（5）上，第一振动板组（8）的中心孔通过第一垫板组（5）的中心孔与第一单向阀组（7）的出口连通，第一振动板组（8）及第一垫板组（5）位于第一波壳组（6）的内腔内，第一振动板组（8）与第一波壳组（6）的内壁有一定间隙，第一振动板组（8）的中心孔与第一波壳组（6）的内腔联通，在第一波壳组（6）上设有联通第一波壳组（6）内腔与外界的第一径向孔组（61），所述柔性外齿轮（9）右部套设在第一波壳组（6）上且间隙配合，所述第一刚性内齿轮（4）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的右部上，柔性外齿轮（9）的右部外齿与第一刚性内齿轮（4）啮合；所述输出组件包括第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）、第二刚性内齿轮（13）、第二垫板组（14）及输出轴（19）；所述第二轴承组（20）套设在输出轴（19）的左部并可相对转动，所述输出轴（19）左端伸出左端盖（18）外，在输出轴（19）的轴向设有第二轴向油孔（191），在输出轴（19）右端的径向设有第二径向油孔（192），所述第二单向阀组（12）安装在第二径向油孔（192）内，所述第二轴向油孔（191）与第二单向阀组（12）的入口联通，所述第二垫板组（14）及第二波壳组（10）均安装在输出轴（19）的右部，所述第二振动板组（11）安装在第二垫板组（14）上，第二振动板组（11）的中心孔通过第二垫板组（14）的中心孔与第二单向阀组（12）的出口连通，第二振动板组（11）及第二垫板组（14）位于第二波壳组（10）的内腔中，第二振动板组（11）与第二波壳组（10）的内壁有一定间隙，第二振动板组（11）的中心孔与第二波壳组（10）的内腔联通，在第二波壳组（10）上设有联通第二波壳组（10）内腔与外界的第二径向孔组（101），所述柔性外齿轮（9）左部套设在第二波壳组（10）上且间隙配合，所述第二刚性内齿轮（13）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的左部，柔性外齿轮（9）的左部外齿与第二刚性内齿轮（13）啮合。...

【技术特征摘要】
1.一种振动双波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组（1）、右端盖（3）、柔性外齿轮（9）、壳体（17）、左端盖（18）、第二轴承组（20）、卸油口（21）、输入波发生器组件及输出组件；其中所述第一轴承组（1）安装在右端盖（3）上，所述右端盖（3）盖在壳体（17）右端的开口处；所述第二轴承组（20）安装在左端盖（18）上，所述左端盖（18）盖在壳体（17）左端的开口处；所述卸油口（21）安装在壳体（17）的底部；柔性外齿轮（9）、输入波发生器组件及输出组件均位于壳体（17）内；输入波发生器组件包括输入轴（2）、第一刚性内齿轮（4）、第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）及第一振动板组（8）；所述第一轴承组（1）套在输入轴（2）的右部上并可相对转动，所述输入轴（2）右端伸出右端盖（3）外，在输入轴（2）的轴向设有第一轴向油孔（201），在输入轴（2）左端的径向设有第一径向油孔（202），所述第一单向阀组（7）安装在第一径向油孔（202）内，所述第一轴向油孔（201）与第一单向阀组（7）的入口联通，所述第一垫板组（5）及第一波壳组（6）均安装在输入轴（2）的左部，所述第一振动板组（8）安装在第一垫板组（5）上，第一振动板组（8）的中心孔通过第一垫板组（5）的中心孔与第一单向阀组（7）的出口连通，第一振动板组（8）及第一垫板组（5）位于第一波壳组（6）的内腔内，第一振动板组（8）与第一波壳组（6）的内壁有一定间隙，第一振动板组（8）的中心孔与第一波壳组（6）的内腔联通，在第一波壳组（6）上设有联通第一波壳组（6）内腔与外界的第一径向孔组（61），所述柔性外齿轮（9）右部套设在第一波壳组（6）上且间隙配合，所述第一刚性内齿轮（4）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的右部上，柔性外齿轮（9）的右部外齿与第一刚性内齿轮（4）啮合；所述输出组件包括第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）、第二刚性内齿轮（13）、第二垫板组（14）及输出轴（19）；所述第二轴承组（20）套设在输出轴（19）的左部并可相对转动，所述输出轴（19）左端伸出左端盖（18）外，在输出轴（19）的轴向设有第二轴向油孔（191），在输出轴（19）右端的径向设有第二径向油孔（192），所述第二单向阀组（12）安装在第二径向油孔（192）内，所述第二轴向油孔（191）与第二单向阀组（12）的入口联通，所述第二垫板组（14）及第二波壳组（10）均安装在输出轴（19）的右部，所述第二振动板组（11）安装在第二垫板组（14）上，第二振动板组（11）的中心孔通过第二垫板组（14）的中心孔与第二单向阀组（12）的出口连通，第二振动板组（11）及第二垫板组（14）位于第二波壳组（10）的内腔中，第二振动板组（11）与第二波壳组（10）的内壁有一定间隙，第二振动板组（11）的中心孔与第二波壳组（10）的内腔联通，在第二波壳组（10）上设有联通第二波壳组（10）内腔与外界的第二径向孔组（101），所述柔性外齿轮（9）左部套设在第二波壳组（10）上且间隙配合，所述第二刚性内齿轮（13）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的左部，柔性外齿轮（9）的左部外齿与第二刚性内齿轮（13）啮合。2.根据权利要求1所述振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）和第一振动板组（8）都有二套，以输入轴（2）的轴线为对称轴布置在输入轴（2）的左端；所述第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）和第二垫板组（14）都有二套，以输出轴（19）的轴线为对称轴布置在输出轴（19）的右端。3.根据权利要求1或2所述的振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一振动板组（8）及第二振动板组（11）是压电材料或磁致伸缩材料。4.一种振动双波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组（1）、右端盖（3）、柔性外齿轮（9）、壳体（17）、左端盖（18）、第二轴承组（20）、卸油口（21）、输入波发生器组件及输出组件；其中所述第一轴承组（1）安装在右端盖（3）上，所述右端盖（3）盖在壳体（17）右端的开口处；所述第二轴承组（20）安装在左端盖（18）上，所述左端盖（18）盖在壳体（17）左端的开口处；所述卸油口（21）安装在壳体（17）的底部；柔性外齿轮（9）、输入波发生器组件及输出组件均位于壳体（17）内；输入波发生器组件包括输入轴（2）、第一刚性内齿轮（4）、第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）及第一振动板组（8）；所述第一轴承组（1）套在输入轴（2）的右部上并可相对转动，所述输入轴（2）右端伸出右端盖（3）外，在输入轴（2）的轴向设有第一轴向油孔（201），在输入轴（2）左端的径向设有第一径向油孔（202），所述第一单向阀组（7）安装在第一径向油孔（202）内，所述第一轴向油孔（201）与第一单向阀组（7）的入口联通，所述第一垫板组（5）及第一波壳组（6）均安装在输入轴（2）的左部，所述第一振动板组（8）安装在第一垫板组（5）上，第一振动板组（8）的中心孔通过第一垫板组（5）的中心孔与第一单向阀组（7）的出口连通，第一振动板组（8）及第一垫板组（5）位于第一波壳组（6）的内腔中，第一振动板组（8）与第一波壳组（6）的内壁有一定间隙，第一振动板组（8）的中心孔与第一波壳组（6）的内腔联通，在第一波壳组（6）上设有联通第一波壳组（6）内腔与外界的第一径向孔组（61），所述柔性外齿轮（9）右部套设在第一波壳组（6）上且间隙配合，所述第一刚性内齿轮（4）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的右部，柔性外齿轮（9）的右部外齿与第一刚性内齿轮（4）啮合；所述输出组件包括第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）、第二垫板组（14）、输出刚性内齿轮套（15）、输出轴（19）及第三轴承组（22）；所述第二轴承组（20）套设在输出轴（19）...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈学锋，凃明霞，
申请(专利权)人：顺德职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44