【技术实现步骤摘要】
一种可自断足的充气式软体足爬行机器人
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种可自断足的充气式软体足爬行机器人。
技术介绍
爬行机器人可以在人员不能到达的特殊区域代替人执行任务,还可以执行危险性较高的任务,具有很好的发展前景;传统爬行机器人在执行任务过程中,当有一条爬行足被卡住无法活动时不能自行脱困,不但无法完成任务,还可能形成障碍,阻碍他人继续执行任务。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决传统爬行机器人存在的上述问题,提供了一种可自断足的充气式软体足爬行机器人,其技术方案如下:一种可自断足的充气式软体足爬行机器人,它包含机身和设置在机身相对两侧的充气式软体足,充气式软体足通过基座来与机身固定连接;充气式软体足包含三腔式足体和对应三腔式足体的每个腔分别设置的通气管,每个通气管分别与基座插接,在基座底部设置有与每个通气管对应的插孔,插孔为两级阶梯式的盲孔,插孔的位于下侧一级的直径与通气管滑动配合,插孔的位于上侧一级的直径大于位于下侧一级的直径,在插孔的两级侧面分别设置有一个气体通道,通气管插入插孔的长度大于位于上方的气体通道与基座底面的距离,在通气管的侧壁上对应位于上方的气体通道的位置设置有通孔,位于上方的气体通道与充放气控制系统连接便可实现充气式软体足的行走控制,充放气控制系统控制充气式软体足的行走是现有技术,充放气控制系统载于机身上或通过较长的管线连接均可,不做赘述;在通气管与插孔之间设置润滑油或密封圈,避免或减少气体泄漏;在位于下方的气体通道内设置有一个定位滑块,在通气管上设置有与定位滑块相配合的卡槽,定位滑块卡在卡槽处将通气管固定,位于下方的气体 ...
【技术保护点】
1.一种可自断足的充气式软体足爬行机器人,它包含机身(1)和设置在机身(1)相对两侧的充气式软体足,充气式软体足通过基座(2)来与机身(1)固定连接;充气式软体足包含三腔式足体(3)和对应三腔式足体(3)的每个腔分别设置的通气管(4),其特征在于每个通气管(4)分别与基座(2)插接,在基座(2)底部设置有与每个通气管(4)对应的插孔(2‑1),插孔(2‑1)为两级阶梯式的盲孔,插孔(2‑1)的位于下侧一级的直径与通气管(4)滑动配合,插孔(2‑1)的位于上侧一级的直径大于位于下侧一级的直径,在插孔(2‑1)的两级侧面分别设置有一个气体通道(2‑2),通气管(4)插入插孔(2‑1)的长度大于位于上方的气体通道(2‑2)与基座(2)底面的距离,在通气管(4)的侧壁上对应位于上方的气体通道(2‑2)的位置设置有通孔(4‑1);在位于下方的气体通道(2‑2)内设置有一个定位滑块(2‑3),在通气管(4)上设置有与定位滑块(2‑3)相配合的卡槽(4‑3),定位滑块(2‑3)卡在卡槽(4‑3)处将通气管(4)固定;在插孔(2‑1)内设置有顶出弹簧(5)和顶出滑块(6),顶出弹簧(5)设置在插孔(2 ...
【技术特征摘要】
1.一种可自断足的充气式软体足爬行机器人,它包含机身(1)和设置在机身(1)相对两侧的充气式软体足,充气式软体足通过基座(2)来与机身(1)固定连接;充气式软体足包含三腔式足体(3)和对应三腔式足体(3)的每个腔分别设置的通气管(4),其特征在于每个通气管(4)分别与基座(2)插接,在基座(2)底部设置有与每个通气管(4)对应的插孔(2-1),插孔(2-1)为两级阶梯式的盲孔,插孔(2-1)的位于下侧一级的直径与通气管(4)滑动配合,插孔(2-1)的位于上侧一级的直径大于位于下侧一级的直径,在插孔(2-1)的两级侧面分别设置有一个气体通道(2-2),通气管(4)插入插孔(2-1)的长度大于位于上方的气体通道(2-2)与基座(2)底面的距离,在通气管(4)的侧壁上对应位于上方的气体通道(2-2)的位置设置有通孔(4-1);在位于下方的气体通道(2-2)内设置有一个定位滑块(2-3),在通气管(4)上设置有与定位滑块(2-3)相配合的卡槽(4-3),定位滑块(2-3)卡在卡槽(4-3)处将通气...
【专利技术属性】
技术研发人员:林国昌,王云龙,卫剑征,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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