多受力点自动协调手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多受力点自动协调手爪，夹持件的第一夹持部和第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，第一夹角大于等于98度且小于等于102度；夹持件的第二夹持部和第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，第二夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第三夹持部和第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，第三夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第四夹持部和第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，第四夹角大于等于148度且小于等于152度。本实用新型专利技术公开的多受力点自动协调手爪，能够抓取不规则形状的物体抓取效率高。

Multi force point automatic coordination claw

The utility model discloses a multi force point automatic hand claw, the first clamping part of the clamp and the second clamping part are connected to each other and formed a first angle in the direction far away from another clamping part, the first angle is greater than equal to 98 degrees and less than 102 degrees; the second clamping part of the clamp is connected to the third clamping part and is connected to and depends on the clamping part. The direction of the next clamping piece is raised to form a second angle, the second angle is greater than equal to 88 degrees and less than 92 degrees; the third clamping part of the clamp is connected to the fourth clamping part and the third angle is formed in the direction far away from the other clamp, and the third angle is greater than equal to 88 degree and less than 92 degrees; the fourth clip of the clamp piece. The holding part is connected with the fifth holding part and protrudes toward the direction near the other holding part to form a fourth angle, which is greater than or equal to 148 degrees and less than or equal to 152 degrees. The utility model discloses a multi force point automatic coordination hand gripper, which can grasp irregular shaped objects and has high efficiency of grasping.

【技术实现步骤摘要】
多受力点自动协调手爪
本技术涉及一种多受力点自动协调手爪。
技术介绍
在生产或作业过程中有时需要采用机器人进行抓取和分类。目前在智能抓取中，一般是选择吸盘，这种传统的抓取工具在面对一些不规则的物体时就会束手无策。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种多受力点自动协调手爪，提高了建筑垃圾的抓取效率，增加抓取的可靠性和安全性。为了实现上述目标，本技术采用如下的技术方案：一种多受力点自动协调手爪，包括：气缸和夹具；气缸驱动夹具运动以夹持或释放建筑垃圾；夹具包括两个相对设置的夹持件；夹持件成折线波浪形；夹持件包括第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部、第四夹持部和第五夹持部；夹持件的第一夹持部和第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，第一夹角大于等于98度且小于等于102度；夹持件的第二夹持部和第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，第二夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第三夹持部和第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，第三夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第四夹持部和第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，第四夹角大于等于148度且小于等于152度。进一步地，第一夹角等于100度；第二夹角等于90度；第三夹角等于90度；第四夹角等于150度。进一步地，第二夹持部和第四夹持部相互平行。进一步地，夹持件的一侧形成由多个凸起的齿牙。进一步地，齿牙设置在两个夹持件相互靠近的一侧。进一步地，第三夹持部与第四夹持部形成的第三夹角等于第二夹持部和第三夹持部形成的第二夹角。进一步地，第二夹持部垂直于第三夹持部；第三夹持部垂直于第四夹持部。本技术的有益之处在于：可以实现不规则物体的抓取，提高固体废弃物抓取的效率，抓取可靠性高，效率高。附图说明图1是一种多受力点自动协调手爪的示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作具体的介绍。如图1所示，一种多受力点自动协调手爪100，包括：气缸和夹具101；气缸驱动夹具101运动以夹持或释放建筑垃圾；夹具101包括两个相对设置的夹持件1；夹持件1成折线波浪形；夹持件1包括第一夹持部11、第二夹持部12、第三夹持部13、第四夹持部14和第五夹持部15；夹持件1的第一夹持部11和第二夹持部12相互连接并向远离另一个夹持件1的方向凹陷形成第一夹角β1，第一夹角β1大于等于98度且小于等于102度；夹持件1的第二夹持部12和第三夹持部13连接并向靠近另一个夹持件1的方向凸出形成第二夹角β2，第二夹角β2大于等于88度且小于等于92度；夹持件1的第三夹持部13和第四夹持部14连接并向远离另一个夹持件1的方向凹陷形成第三夹角β3，第三夹角β3大于等于88度且小于等于92度；夹持件1的第四夹持部14和第五夹持部15连接并向靠近另一个夹持件1的方向凸出形成第四夹角β4，第四夹角β4大于等于148度且小于等于152度。作为一种优选的实施方式，第一夹角β1等于100度；第二夹角β2等于90度；第三夹角β3等于90度；第四夹角β4等于150度。作为一种优选的实施方式，第二夹持部12和第四夹持部14相互平行。作为一种可选的实施方式，夹持件1由板状材料折弯形成。板状材料的厚度L1大于等于1.5mm且小于等于2.5mm。作为其他可选的实施方式，夹持架1也可以采用其他加工方式获得。作为一种优选的实施方式，夹持件1的一侧形成由多个凸起的齿牙。具体而言，齿牙设置在两个夹持件1相互靠近的一侧。作为一种优选的实施方式，两个夹持件1的第五夹持部15相互平行。作为一种可选的实施方式，第一夹持部11到第五夹持部15的投影距离L2大于等于12mm且小于等于14mm。第二夹持部12的长度大于第一夹持部11的长度。第二夹持部12与第一夹持部11形成的第一夹角β1大于第二夹持部12和第三夹持部13形成的第二夹角β2。第三夹持部13与第四夹持部14形成的第三夹角β3等于第二夹持部12和第三夹持部13形成的第二夹角β2。第二夹持部12垂直于第三夹持部13。第三夹持部13垂直于第四夹持部14。作为一种优选的实施方式，两个夹持件1的第一夹持部11之间的距离大于两个夹持件1的第二夹持部12之间的距离；两个夹持件1的第一夹持部11之间的距离大于两个夹持件1的第四夹持部14之间的距离。更具体而言，两个夹持件1的第二夹持部12之间的距离大于两个夹持件1的第四夹持部14之间的距离。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本技术，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多受力点自动协调手爪，包括：气缸和夹具；所述气缸驱动所述夹具运动以夹持或释放建筑垃圾；其特征在于：所述夹具包括两个相对设置的夹持件；所述夹持件成折线波浪形；所述夹持件包括第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部、第四夹持部和第五夹持部；所述夹持件的所述第一夹持部和所述第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，所述第一夹角大于等于98度且小于等于102度；所述夹持件的所述第二夹持部和所述第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，所述第二夹角大于等于88度且小于等于92度；所述夹持件的所述第三夹持部和所述第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，所述第三夹角大于等于88度且小于等于92度；所述夹持件的所述第四夹持部和所述第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，所述第四夹角大于等于148度且小于等于152度。

【技术特征摘要】
1.一种多受力点自动协调手爪，包括：气缸和夹具；所述气缸驱动所述夹具运动以夹持或释放建筑垃圾；其特征在于：所述夹具包括两个相对设置的夹持件；所述夹持件成折线波浪形；所述夹持件包括第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部、第四夹持部和第五夹持部；所述夹持件的所述第一夹持部和所述第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，所述第一夹角大于等于98度且小于等于102度；所述夹持件的所述第二夹持部和所述第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，所述第二夹角大于等于88度且小于等于92度；所述夹持件的所述第三夹持部和所述第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，所述第三夹角大于等于88度且小于等于92度；所述夹持件的所述第四夹持部和所述第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，所述第四夹角大于等于148度且小于等于152度。2.根据权利要求1所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：所述第一夹角等于1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，李从光，刘盛，张少波，
申请(专利权)人：中城绿建科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33