一种适用于狭窄空间的货物存取机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于狭窄空间的货物存取机器人，包括机身外壳、叉条传动结构、垂直升降结构、定位系统、机器人底座、线路收集装置，机身外壳安装在所述机器人底座上，机器人底座下方设置驱动电机、可全方位转动的全向轮，驱动电机与全向轮连接；垂直升降结构安装于机身外壳的某个侧面，叉条传动结构安装在垂直升降结构上。本实用新型专利技术公开的适用于狭窄空间的货物存取机器人能根据货物大小调整叉条间的距离，并在垂直方向上完成货物的搬运，降低了对空间大小的要求，且能在狭窄环境中灵活移动实现货物搬运。

A cargo access robot for narrow space

The utility model discloses a cargo access robot which is suitable for narrow space, including the casing of the fuselage, the transmission structure of the fork strip, the vertical lifting structure, the positioning system, the robot base and the line collecting device. The casing is installed on the base of the robot, and the driving motor is set under the bottom of the robot base and can be all azimuth. The rotating omnidirectional wheel connects the driving motor with the omnidirectional wheel; the vertical lifting structure is installed on the side of the casing, and the fork drive structure is installed on the vertical lifting structure. The goods access robot which is open to the narrow space can adjust the distance between the forks according to the size of the goods and carry out the cargo handling in the vertical direction, which reduces the demand for the size of the space, and can move the goods in a narrow environment to realize the cargo handling.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于狭窄空间的货物存取机器人
本专利技术涉及机器人领域，更具体的涉及一种适用于狭窄空间的货物存取机器人。
技术介绍
随着科技的发展，移动机器人作为工业机器人的类型之一，已经广泛运用于各行业的搬运、传输等工作中，进而不同的工作环境对移动机器人的要求越来越高。现有的移动机器人往往体积比较大，转弯半径较大，实现立体化搬运货物时需要较大的工作空间，在较小存储空间完成搬运效率较低。因此，设计出一种体积小、能在狭窄环境中灵活移动实现货物搬运的机器人，成为本领域技术人员所要解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是设计出一种体积小、能在狭窄环境中灵活移动实现货物搬运的机器人，具体来说，本专利技术提供了一种适用于狭窄空间的货物存取机器人，其采用能全方位移动的全向轮、设置了可垂直移动和水平移动的结构，可在狭窄空间中自由移动并实现立体化存取货物。本专利技术提供的适用于狭窄空间的货物存取机器人，包括机身外壳、叉条传动结构、垂直升降结构、定位系统、机器人底座、线路收集装置，所述机身外壳安装在所述机器人底座上，所述机器人底座下方设置驱动电机和可全方位转动的全向轮，所述驱动电机安装在全向轮的一侧且与所述全向轮连接；所述垂直升降结构安装于所述机身外壳的前侧面，所述垂直升降结构包括垂直导轨，所述垂直导轨与地面垂直；所述叉条传动结构安装在所述垂直升降结构上，所述叉条传动结构包括水平导轨，所述水平导轨与地面平行；所述定位系统安装在机器人底座上；所述线路收集装置安装在垂直升降结构的侧壁上。优选地，所述垂直升降结构还包括第一电机、垂直移动滑块、第一皮带以及支架，具体结构如下：所述垂直导轨安装在所述支架上，所述垂直移动滑块套在所述垂直导轨上，所述第一皮带的下端设有第一主动皮带轮，所述第一皮带的上端设有第一被动皮带轮，所述第一电机的电机轴与所述第一主动皮带轮连接。优选地，所述叉条传动结构还包括叉条、传动结构、第二皮带、叉车移动载体、第二电机、水平移动滑块，具体结构如下：所述叉车移动载体与所述垂直移动滑块连接，所述第一皮带与所述叉车移动载体连接，所述水平导轨固定安装在所述叉车移动载体上，所述水平移动滑块套在所述水平导轨上；所述第二皮带的一端设有第二主动皮带轮，所述第二皮带的另一端设有第二被动皮带轮，所述第二主动皮带轮和所述第二被动皮带轮均安装于所述所述叉车移动载体，所述第二电机和所述第二主动皮带轮安装在所述叉车移动载体的同一端，且所述第二电机的电机轴与所述第二主动皮带轮连接；所述传动结构的一端通过夹片和螺丝与所述第二皮带固定连接，所述传动结构的另一端与所述叉条连接。优选地，所述定位系统包括传感器、视觉模块和基于LabVIEW的myRIO程序，所述传感器安装在机器人底座或者外壳或者叉条传动结构或者垂直升降结构上，传感器的信号端与视觉模块连接，基于LabVIEW的myRIO程序安装在视觉模块内。优选地，所述线路收集装置为坦克带。优选地，所述机器人底座上设有限位柱。优选地，所述支架为矩形铝质框架。优选地，所述叉车移动载体上安装有摄像头固定支架。优选地，所述叉条前端设有叉条尖端。优选地，所述叉车移动载体为碳素板。本专利技术的有益效果：1)本专利技术提供的适用于狭窄空间的货物存取机器人，在驱动电机的驱动下，全向轮可以按照一定的角度偏转，能在平动中完成移动方向的改变，实现原地打转、横移，即在狭窄的空间也能灵活地改变移动方向；由于叉条传动结构、垂直升降结构的设计，移动机器人能根据货物大小调整叉条间的距离，并在垂直方向上完成货物的搬运，降低了对空间大小的要求。2)本专利技术提供的适用于狭窄空间的货物存取机器人，设有传感器和基于LabVIEW的myRIO程序，可以快速方便地建立移动机器人的绝对坐标系并设定路线，实现精确定位，提高存取货物的效率。附图说明图1为本专利技术具体实施方式中适用于狭窄空间的货物存取机器人的结构示意图；图2为本专利技术具体实施方式中机器人底座结构示意图；图3为本专利技术具体实施方式中垂直升降结构的展开结构示意图；图4为本专利技术具体实施方式中叉条传动结构示意图；图5为本专利技术具体实施方式中叉条传动结构的展开结构示意图；图6为本专利技术具体实施方式中叉条与传动结构连接示意图；图1-图6中：机身外壳—01、叉条传动结构—02、垂直升降结构—03、机器人底座—04、线路收集装置—05、全向轮—06、驱动电机—07、垂直导轨—08、第一电机—09、垂直移动滑块—10、第一皮带—11、支架—12、第一主动皮带轮—13、第一被动皮带轮—14、叉条—15、传动结构—16、第二皮带—17、叉车移动载体—18、第二电机—19、水平移动滑块—20、水平导轨—21、第二主动皮带轮—22、第二被动皮带轮—23、夹片—24、限位柱—25、摄像头固定支架—26、叉条尖端—27。具体实施方式本专利技术提供了一种风扇防护格栅，其能够有效降低防护格栅对排放风量的影响和有效降低气流与风扇防护格栅因碰撞而产生的涡流噪音。本专利技术还提供了一种包括上述风扇防护格栅的室外机及包括该室外机的空调。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1至图5，图1为本专利技术具体实施方式中适用于狭窄空间的货物存取机器人的结构示意图；图2为本专利技术具体实施方式中机器人底座结构示意图；图3为本专利技术具体实施方式中垂直升降结构的展开结构示意图；图4为本专利技术具体实施方式中叉条传动结构示意图；图5为本专利技术具体实施方式中叉条传动结构的展开结构示意图；图6为本专利技术具体实施方式中叉条与传动结构连接示意图。本具体实施方式所提供的适用于狭窄空间的货物存取机器人，包括机身外壳01、叉条传动结构02、垂直升降结构03、定位系统、机器人底座04、线路收集装置05，其中，机身外壳01安装在机器人底座04上，机器人底座04下方设置驱动电机07和可全方位转动的全向轮06，驱动电机07安装在全向轮06的一侧与全向轮06连接；垂直升降结构03安装于机身外壳01的某个侧面，垂直升降结构03设有垂直导轨08，垂直导轨08与地面垂直；叉条传动结构02安装在垂直升降结构03上，叉条传动结构02设有水平导轨21，水平导轨21与地面平行，所述定位系统安装在机器人底座04上；所述线路收集装置05安装在垂直升降结构03的侧壁上。。如此设置，本具体实施方式所提供的适用于狭窄空间的货物存取机器人，在驱动电机07的驱动下，全向轮06可以按照一定的角度偏转，能在平动中完成移动方向的改变，实现原地打转、横移，即在狭窄的空间也能灵活地改变移动方向；由于叉条传动结构02、垂直升降结构03的设置，移动机器人能根据货物大小调整叉条间的距离，并在垂直方向上完成货物的搬运，降低了对空间大小的要求，定位系统可以实现本货物存取机器人的精准走位，线路收集装置05可以对叉条传动结构02上下移动时的线路进行实时的规整。参照图3所示，垂直升降结构还包括第一电机09、垂直移动滑块10、第一皮带11以及支架12，垂直导轨08安装在支架12上，垂直移动滑块10套在垂直导轨08上，第一皮带1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于狭窄空间的货物存取机器人，包括机身外壳、叉条传动结构、垂直升降结构、定位系统、机器人底座、线路收集装置，其特征在于：所述机身外壳安装在所述机器人底座上，所述机器人底座下方设置驱动电机和可全方位转动的全向轮，所述驱动电机安装在全向轮的一侧且与所述全向轮连接；所述垂直升降结构安装于所述机身外壳的前侧面，所述垂直升降结构包括垂直导轨，所述垂直导轨与地面垂直；所述叉条传动结构安装在所述垂直升降结构上，所述叉条传动结构包括水平导轨，所述水平导轨与地面平行；所述定位系统安装在机器人底座上；所述线路收集装置安装在垂直升降结构的侧壁上。

【技术特征摘要】
1.一种适用于狭窄空间的货物存取机器人，包括机身外壳、叉条传动结构、垂直升降结构、定位系统、机器人底座、线路收集装置，其特征在于：所述机身外壳安装在所述机器人底座上，所述机器人底座下方设置驱动电机和可全方位转动的全向轮，所述驱动电机安装在全向轮的一侧且与所述全向轮连接；所述垂直升降结构安装于所述机身外壳的前侧面，所述垂直升降结构包括垂直导轨，所述垂直导轨与地面垂直；所述叉条传动结构安装在所述垂直升降结构上，所述叉条传动结构包括水平导轨，所述水平导轨与地面平行；所述定位系统安装在机器人底座上；所述线路收集装置安装在垂直升降结构的侧壁上。2.如权利要求1所述的适用于狭窄空间的货物存取机器人，其特征在于，所述垂直升降结构还包括第一电机、垂直移动滑块、第一皮带以及支架，具体结构如下：所述垂直导轨安装在所述支架上，所述垂直移动滑块套在所述垂直导轨上，所述第一皮带的下端设有第一主动皮带轮，所述第一皮带的上端设有第一被动皮带轮，所述第一电机的电机轴与所述第一主动皮带轮连接。3.如权利要求2所述的适用于狭窄空间的货物存取机器人，其特征在于，所述叉条传动结构还包括叉条、传动结构、第二皮带、叉车移动载体、第二电机、水平移动滑块，具体结构如下：所述叉车移动载体与所述垂直移动滑块连接，所述第一皮带与所述叉车移动载体连接，所述水平导轨固定安装在所述叉车移动载体上，所述水平移动滑块套在所述水平导轨上；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林佳鹏，肖逸瑞，
申请(专利权)人：广州慧谷动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44