传感器控制方法及装置制造方法及图纸

本公开是关于一种传感器控制方法及装置。属于增强感知定位技术领域。该方法应用于智能设备，所述智能设备上设置有视觉传感器，所述方法包括：获取所述视觉传感器在路网中的当前位置；获取所述视觉传感器在预设条件下的后续位置；根据所述当前位置和所述后续位置，获得所述视觉传感器的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转。进一步的，本公开还提供了一种自动驾驶控制方法、视觉传感器及智能设备、电子设备和计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
传感器控制方法及装置
本公开涉及增强感知定位
，具体而言，涉及一种传感器控制方法、自动驾驶控制方法、传感器控制装置、视觉传感器、智能设备、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
现有的视觉地图定位方法中，由于受限于相机的视野，导致在线定位的时候由于相机观测到的地图点过少，或者质量较低，从而导致定位质量差或者失败。因此，需要一种新的传感器控制方法、自动驾驶控制方法、传感器控制装置、视觉传感器、智能设备、电子设备和计算机可读存储介质。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种传感器控制方法、自动驾驶控制方法、传感器控制装置、视觉传感器、智能设备、电子设备和计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得清晰，或者部分地通过本公开的实践而习得。根据本公开实施例的第一方面，提供一种传感器控制方法，应用于智能设备，所述智能设备上设置有视觉传感器，所述方法包括：获取所述视觉传感器在路网中的当前位置；获取所述视觉传感器在预设条件下的后续位置；根据所述当前位置和所述后续位置，获得所述视觉传感器的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转。在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述视觉传感器的旋转方式控制所述视觉传感器的旋转。在本公开的一种示例性实施例中，所述视觉传感器在预设条件下的后续位置包括所述视觉传感器在所述路网中在当前位置一段预设距离或预设时间的后续位置。在本公开的一种示例性实施例中，所述获取所述视觉传感器在路网中的当前位置，包括：根据预置的特征点地图和所述视觉传感器采集的当前图像中的特征点之间的对应关系，获得所述视觉传感器的当前位姿；根据所述路网和所述当前位姿，获得所述视觉传感器的所述当前位置。在本公开的一种示例性实施例中，所述获取所述视觉传感器在预设条件下的后续位置，包括：根据所述当前位置以及所述智能设备的路径规划，确定所述后续位置。在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述当前位置和所述后续位置，获得所述视觉传感器的旋转方式，包括：确定所述视觉传感器的最优视野角度；通过所述最优视野角度确定所述视觉传感器的旋转方式。在本公开的一种示例性实施例中，所述确定所述视觉传感器的最优视野角度，包括：通过前向估计的方法，抽样出所述视觉传感器的候选旋转角度；计算各候选旋转角度对应的特征点总得分；根据所述特征点总得分从所述候选旋转角度中选择一种作为所述视觉传感器的最优视野角度。在本公开的一种示例性实施例中，所述计算各候选旋转角度对应的特征点总得分，包括：模拟采集所述视觉传感器从所述当前位置到所述后续位置的各候选旋转角度对应的各帧图像；统计每一帧图像里的特征点数量；计算每一帧图像里的每一个特征点的显著性得分；根据所述特征点数量和所述显著性得分获得各候选旋转角度对应的各帧图像的特征点得分；统计各候选旋转角度对应的各帧图像的特征点得分获得各候选旋转角度的对应的特征点总得分。在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述特征点总得分从所述候选旋转角度中选择一种作为所述视觉传感器的最优视野角度，包括：选择最高的特征点总得分对应的候选旋转角度作为所述视觉传感器的最优视野角度；或者根据特征点总得分计算各候选旋转角度对应的特征点平均得分；选择最高的特征点平均得分对应的候选旋转角度作为所述视觉传感器的最优视野角度。在本公开的一种示例性实施例中，所述特征点的显著性得分是由以下至少一个获得：所述特征点的特征响应值，所述特征点的三维空间位置和所述视觉传感器之间的距离，所述特征点的三维空间位置和所述视觉传感器之间的视角。在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述特征点数量和所述显著性得分获得各候选旋转角度对应的各帧图像的特征点得分，包括：根据所述视觉传感器在所述当前位置相对于所述智能设备的角度和所述视觉传感器的旋转速度，获得各候选旋转方式对应的所述视觉传感器从所述当前位置至所述后续位置各个时刻相对于所述智能设备的角度；根据所述智能设备从所述当前位置至所述后续位置各个时刻相对于世界坐标系的角度，获得各候选旋转方式对应的所述视觉传感器从所述当前位置至所述后续位置各个时刻相对于世界坐标系的角度；根据所述视觉传感器从所述当前位置至所述后续位置各个时刻相对于世界坐标系的角度，获得各候选旋转方式对应的各个时刻对应的特征点得分。在本公开的一种示例性实施例中，所述视觉传感器包括一个或者多个相机。根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动驾驶控制方法，包括如上述专利技术实施例中任意一项所述的传感器控制方法。根据本公开实施例的第三方面，提供一种传感器控制装置，包括：当前位置获取模块，用于获取视觉传感器在路网中的当前位置；后续位置获取模块，用于获取所述视觉传感器在预设条件下的后续位置；旋转方式确定模块，用于根据所述当前位置和所述后续位置，获得所述视觉传感器的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转。在本公开的一种示例性实施例中，所述传感器控制装置还包括：旋转控制模块，用于根据所述视觉传感器的旋转方式控制所述视觉传感器的旋转。根据本公开实施例的第四方面，提供一种视觉传感器，所述视觉传感器根据上述专利技术实施例中所述的传感器控制方法控制其旋转。在本公开的一种示例性实施例中，所述视觉传感器包括单目、双目、多目相机中的任意一种。根据本公开实施例的第五方面，提供一种智能设备，所述智能设备上设置有如上述专利技术实施例中所述的视觉传感器。在本公开的一种示例性实施例中，所述智能设备包括智能驾驶车辆。在本公开的一种示例性实施例中，所述视觉传感器设置于所述智能驾驶车辆的车顶正中央上方，且朝向后方。根据本公开实施例的第六方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述专利技术实施例中任一所述的传感器控制方法。根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述专利技术实施例中任一所述的传感器控制方法。本公开的一种实施例中的技术方案可以实现通过旋转视觉传感器获取基于当前位置的后续位置的最优视野角度，从而能够获得足够特征点数量以及特征点质量较高的图像，以利于后续视觉地图的建立。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本公开示例性实施例中一种传感器控制方法的流程图。图2示出本公开示例性实施例中另一种传感器控制方法的流程图。图3示出本公开示例性实施例中一种传感器控制装置的框图。图4示出本公开示例性实施例中一种电子设备的框图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器控制方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备上设置有视觉传感器，所述方法包括：获取所述视觉传感器在路网中的当前位置；获取所述视觉传感器在预设条件下的后续位置；根据所述当前位置和所述后续位置，获得所述视觉传感器的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转。

【技术特征摘要】
1.一种传感器控制方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备上设置有视觉传感器，所述方法包括：获取所述视觉传感器在路网中的当前位置；获取所述视觉传感器在预设条件下的后续位置；根据所述当前位置和所述后续位置，获得所述视觉传感器的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述后续位置，获得所述视觉传感器的旋转方式，包括：确定所述视觉传感器的最优视野角度；通过所述最优视野角度确定所述视觉传感器的旋转方式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述视觉传感器的最优视野角度，包括：通过前向估计的方法，抽样出所述视觉传感器的候选旋转角度；计算各候选旋转角度对应的特征点总得分；根据所述特征点总得分从所述候选旋转角度中选择一种作为所述视觉传感器的最优视野角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算各候选旋转角度对应的特征点总得分，包括：模拟采集所述视觉传感器从所述当前位置到所述后续位置的各候选旋转角度对应的各帧图像；统计每一帧图像中的特征点数量；计算每一帧图像里的每一个特征点的显著性得分；根据所述特征点数...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡少骏，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11