针对性飞行受限地区制造技术

本发明专利技术提供了用于提供针对性飞行受限地区的系统、方法和设备。可以通过将关联于参考限制特征的各种特性纳入考虑来生成所述飞行受限地区。处于所述针对性飞行受限地区内的UAV可以采取适当的飞行响应措施。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】针对性飞行受限地区
技术介绍
诸如无人飞行器(unmannedaerialvehicle，UAV)等航空载具可以用于执行监视、侦察和勘探任务以供军事和民用应用。此类载具可携带被配置用于执行特定功能的负载。许多国家的空中交通管制可能具有针对机场或其他区域附近的空域的各种规章。例如，在机场的一定距离内，可能禁止所有UAV飞行，无论UAV的高度或范围如何。为了遵守法律和规章，可能提供各种飞行受限地区。目前存在的飞行受限地区可能包含过度或包含不足，并且未能考虑到区域或飞行器的特性。
技术实现思路
在一些情况下，可能期望生成或提供飞行受限地区(flightrestrictedregion)，该飞行受限地区将关联于地区(例如，关联于规章或法律的地区)的特性和/或关联于在该地区附近操作的飞行器的特性纳入考虑。例如，可以基于地区的参考限制特征(referencerestrictionfeature)的位置、大小、形状和/或朝向来生成飞行受限地区。例如，可以基于在所述地区附近操作的各种飞行器(诸如固定翼航空器和直升机)的滑行、起飞、巡航、进近和/或着陆特性来生成飞行受限地区。因此，存在对于有针对性的(例如，基于所述地区的各种特性)、易于生成且广泛适用的飞行受限地区的需要。本专利技术提供了涉及针对性飞行受限地区以及相关联的飞行响应措施的系统、方法和设备。因此，在一个方面中，提供了一种用于支持飞行限制的方法。所述方法包括：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及借助于一个或多个处理器，基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区(flight-restrictionregion)，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器(UAV)在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。在另一方面中，提供了一种用于支持飞行限制的装置。所述装置包括在一个或多个处理器上运行的一个或多个控制器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。在另一方面中，提供了一种用于支持飞行限制的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包含用于以下各项的代码、逻辑或指令：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。在另一方面中，提供了一种无人飞行器(UAV)。所述无人飞行器包括：一个或多个动力单元，其被配置用于实现所述无人飞行器的飞行；以及一个或多个处理器，其生成用于所述无人飞行器的所述飞行的信号，其中基于对所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内的评估而生成所述信号，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的，其中所述信号要求所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。在另一方面中，提供了一种用于控制无人飞行器(UAV)的方法。所述方法包括：借助于一个或多个处理器，评估所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的；以及基于所述评估，生成使所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施的信号。在另一方面中，提供了一种用于控制无人飞行器(UAV)的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包含用于以下各项的代码、逻辑或指令：评估所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的；以及基于所述评估，生成使所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施的信号。在另一方面中，提供了一种用于实现无人飞行器(UAV)的飞行响应措施的系统。所述系统包括：飞行控制器，其生成用于所述无人飞行器的飞行的信号，其中所述信号是基于对所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内的评估而生成的，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的，其中所述信号使无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。应当明白，本专利技术的不同方面可被单独地、共同地或彼此结合地理解。本文所描述的本专利技术的各个方面可以适用于下文阐述的任何特定应用或者适用于任何其他类型的可移动物体。本文对飞行器(诸如无人飞行器)的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体，诸如任何载具。此外，本文在空中运动(例如，飞行)的情景下公开的系统、设备和方法还可以适用于其他类型运动的情景下，诸如在地面上或在水上的移动、水下运动或者在太空中的运动。通过考察说明书、权利要求书和附图，本专利技术的其他目标和特征将会变得显而易见。援引并入本说明书中所提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用而并入于此，其程度犹如具体地和个别地指出要通过引用而并入每一个别出版物、专利或专利申请。附图说明本专利技术的新颖特征特别地体现在后述权利要求项中。为更好地理解本专利技术的所述特征和有益效果，可结合参考下述具体实施方式中的实施方式及相对应的附图：图1图示了参考限制特征周围的一般飞行受限地区的侧视图(左)和透视图(右)。图2提供了根据实施方式，用于支持飞行限制的方法。图3图示了根据实施方式的，用于固定翼飞行器的机场附近的针对性飞行受限地区。图4图示了根据实施方式的，在用于固定翼飞行器的机场附近生成的不同飞行受限地区。图5提供了根据实施方式的，在用于直升机的机场附近生成的针对性飞行受限地区。图6提供了根据实施方式的，在用于直升机的机场附近生成的不同飞行受限地区。图7图示了根据本专利技术实施方式的无人飞行器。图8图示了根据本专利技术实施方式，包括载体和负载的可移动物体。图9是根据本专利技术实施方式，用于控制可移动物体的系统的框图示意图。图10图示了根据实施方式，将各种参数考虑在内而计算得出的延伸着陆长度。图11图示了根据实施方式的航空器的多状态下降和上升梯度。具体实施方式本公开内容的系统、设备和方法提供了针对性飞行受限地区。在一些情况下，可以提供区域。该区域可以包括一个或多个参考限制特征。本文所述的参考限制特征可以是指与期望或规定的飞行限制规则相关联的区域的任何明显或显著特征。例如，该区域可以包含与法律和/或规章(例如，机场之中或附近的飞行禁令)所规定的飞行规则相关联的一个或多个区。在一些情况下，该区域可以包含与期望的飞行规则(例如，私人房产内的飞行禁令)相关联的一个或多个区。在一些情况下，参考限制特征可以是指区域内的特定建筑物和/或地标。例如，参考限制特征可以包括机场、政府建筑物、研究设施等。备选地或附加地，参考限制特征可以包括一个或多个附属或辅助特征。例如，机场可以包括一个或多个跑道、控制塔台、停机位等。在一些情况下，参考限制特征可以是与某种交通或移动相关联的区。例如，参考限制特征可以是与人类移动或人类运输相关联的区。在一些情况下，参考限制特征可以是与人类所造成的交通相关联的区。例如，参考限制特征可以是载具(无论是自动化载具还是有人载具)可从中移动的特定路径。在一些情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于支持飞行限制的方法，所述方法包括：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及借助于一个或多个处理器，基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器(UAV)在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于支持飞行限制的方法，所述方法包括：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及借助于一个或多个处理器，基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器(UAV)在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考限制特征是机场。3.根据权利要求1所述的方法，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述参照点是机场的中心。5.根据权利要求3所述的方法，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。10.根据权利要求7所述的方法，其中所述飞行物体的类型是直升机。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。12.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。14.根据权利要求12所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。15.根据权利要求12所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。16.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。17.根据权利要求1所述的方法，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。18.根据权利要求17所述的方法，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。19.根据权利要求18所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。20.根据权利要求18所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。21.根据权利要求18所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。22.根据权利要求21所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。23.根据权利要求22所述的方法，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。24.根据权利要求23所述的方法，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。25.根据权利要求23所述的方法，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。26.根据权利要求22所述的方法，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。27.根据权利要求26所述的方法，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。28.根据权利要求26所述的方法，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。29.根据权利要求26所述的方法，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2％。30.根据权利要求21所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。31.根据权利要求18所述的方法，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。32.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。33.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述飞行限制地区包括确定所述飞行限制地区的形状。34.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述飞行限制地区包括确定所述飞行限制地区的大小。35.根据权利要求1所述的方法，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。36.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。37.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。38.根据权利要求37所述的方法，还包括向所述无人飞行器提供关于所述飞行限制地区的信息。39.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。40.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。41.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。42.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。43.根据权利要求1所述的方法，还包括借助于所述一个或多个处理器，基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性来生成警告地区。44.根据权利要求43所述的方法，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。45.根据权利要求43所述的方法，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。46.根据权利要求45所述的方法，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。47.根据权利要求45所述的方法，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。48.根据权利要求1所述的方法，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。49.根据权利要求48所述的方法，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行物体之间的安全间隙。50.根据权利要求49所述的方法，其中所述安全间隙是所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。51.一种用于支持飞行限制的装置，所述装置包括在一个或多个处理器上运行的一个或多个控制器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器(UAV)在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。52.根据权利要求51所述的装置，其中所述参考限制特征是机场。53.根据权利要求51所述的装置，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。54.根据权利要求53所述的装置，其中所述参照点是机场的中心。55.根据权利要求53所述的装置，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。56.根据权利要求51所述的装置，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。57.根据权利要求56所述的装置，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。58.根据权利要求57所述的装置，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。59.根据权利要求58所述的装置，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。60.根据权利要求57所述的装置，其中所述飞行物体的类型是直升机。61.根据权利要求60所述的装置，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。62.根据权利要求56所述的装置，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。63.根据权利要求62所述的装置，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。64.根据权利要求62所述的装置，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。65.根据权利要求62所述的装置，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。66.根据权利要求56所述的装置，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。67.根据权利要求51所述的装置，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。68.根据权利要求67所述的装置，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。69.根据权利要求68所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。70.根据权利要求68所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。71.根据权利要求68所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。72.根据权利要求71所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。73.根据权利要求72所述的装置，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。74.根据权利要求73所述的装置，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。75.根据权利要求73所述的装置，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。76.根据权利要求72所述的装置，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。77.根据权利要求76所述的装置，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。78.根据权利要求76所述的装置，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。79.根据权利要求76所述的装置，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2％。80.根据权利要求71所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。81.根据权利要求68所述的装置，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。82.根据权利要求51所述的装置，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。83.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器被配置用于确定所述飞行限制地区的形状。84.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器被配置用于确定所述飞行限制地区的大小。85.根据权利要求51所述的装置，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。86.根据权利要求51所述的装置，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。87.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。88.根据权利要求87所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置用于向所述无人飞行器提供关于所述飞行限制地区的信息。89.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。90.根据权利要求51所述的装置，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。91.根据权利要求51所述的装置，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。92.根据权利要求51所述的装置，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。93.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置用于基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性来生成警告地区。94.根据权利要求93所述的装置，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。95.根据权利要求93所述的装置，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。96.根据权利要求95所述的装置，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。97.根据权利要求95所述的装置，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。98.根据权利要求51所述的装置，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。99.根据权利要求98所述的装置，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行物体之间的安全间隙。100.根据权利要求99所述的装置，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。101.一种用于支持飞行限制的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包含用于以下处理的代码、逻辑或指令：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器(UAV)在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。102.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参考限制特征是机场。103.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。104.根据权利要求103所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参照点是机场的中心。105.根据权利要求103所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。106.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。107.根据权利要求106所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。108.根据权利要求107所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。109.根据权利要求108所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。110.根据权利要求107所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型是直升机。111.根据权利要求110所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。112.根据权利要求106所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。113.根据权利要求112所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。114.根据权利要求112所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。115.根据权利要求112所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。116.根据权利要求106所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。117.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。118.根据权利要求117所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。119.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。120.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。121.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。122.根据权利要求121所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。123.根据权利要求122所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。124.根据权利要求123所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。125.根据权利要求123所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。126.根据权利要求122所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。127.根据权利要求126所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。128.根据权利要求126所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。129.根据权利要求126所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2％。130.根据权利要求121所述的非暂时性介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。131.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。132.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。133.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于生成所述飞行限制地区的代码、逻辑或指令还确定所述飞行限制地区的形状。134.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于生成所述飞行限制地区的代码、逻辑或指令还确定所述飞行限制地区的大小。135.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。136.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。137.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。138.根据权利要求137所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述代码、逻辑或指令还向所述无人飞行器提供关于所述飞行限制地区的信息。139.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。140.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。141.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。142.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。143.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述代码、逻辑或指令还基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性来生成警告地区。144.根据权利要求143所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。145.根据权利要求143所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。146.根据权利要求145所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。147.根据权利要求145所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。148.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。149.根据权利要求148所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行物体之间的安全间隙。150.根据权利要求149所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。151.一种无人飞行器(UAV)，包括：一个或多个动力单元，其被配置用于实现所述无人飞行器的飞行；以及一个或多个处理器，其生成用于所述无人飞行器的所述飞行的信号，其中基于对所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内的评估而生成所述信号，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的，其中所述信号使所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。152.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述参考限制特征是机场。153.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。154.根据权利要求153所述的无人飞行器，其中所述参照点是机场的中心。155.根据权利要求153所述的无人飞行器，其中所述参照点的所述位置是跑道的中心或控制塔台的位置。156.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。157.根据权利要求156所述的无人飞行器，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。158.根据权利要求157所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。159.根据权利要求158所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。160.根据权利要求157所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的类型是直升机。161.根据权利要求160所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。162.根据权利要求156所述的无人飞行器，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。163.根据权利要求162所述的无人飞行器，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。164.根据权利要求162所述的无人飞行器，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。165.根据权利要求162所述的无人飞行器，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。166.根据权利要求156所述的无人飞行器，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。167.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。168.根据权利要求167所述的无人飞行器，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。169.根据权利要求168所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。170.根据权利要求168所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。171.根据权利要求168所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。172.根据权利要求171所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。173.根据权利要求172所述的无人飞行器，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。174.根据权利要求173所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。175.根据权利要求173所述的无人飞行器，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。176.根据权利要求172所述的无人飞行器，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。177.根据权利要求176所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。178.根据权利要求176所述的无人飞行器，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国防，徐希楠，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44