配置用于确定空闲域的车辆雷达系统技术方案

本公开涉及车辆雷达系统(3)，其包括至少一个收发器装置(7)，该至少一个收发器装置(7)配置成生成和发射雷达信号(4)并且接收反射雷达信号(5)。雷达信号形成多个感测区段、感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)，该多个感测区段、感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)一起形成收发器覆盖范围(9)。对于每个感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)，雷达系统(3)配置成获得到可能的目标对象(10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10e、10f、10g、10h、10i、10j)的目标角

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】配置用于确定空闲域的车辆雷达系统
本公开涉及一种车辆雷达系统，该车辆雷达系统包括至少一个收发器装置，该收发器装置配置成生成、发射并接收反射雷达信号。该雷达信号形成多个感测区段、感测区间，该多个感测区段、感测区间一起形成收发器覆盖区域。
技术介绍
许多车辆雷达系统包括配置用于生成雷达信号的雷达收发器，该雷达信号通过包含在雷达系统内的合适的天线来发射、反射和接收。该雷达信号例如可以为FMCW(调频连续波)信号的形式。对于车辆中的防碰撞系统，期望获得车辆周围环境的至少一部分的充分可靠的表示，并且可以形成为自由空间表示。这样的表示应当包括静止和移动的对象两者。US7227474描述了一种对象检测系统，其中，多个传感器场形成收发器覆盖区域并且重叠在期望的检测区域上。距离选通(rangegate)是感测场和期望检测区域重叠处距传感器的距离，并且如果对象具有小于距离选通的距离，则该对象将会被确定为在期望的检测区域内。然而，期望获得用于确定车辆周围环境的至少一部分的自由空间表示的更灵活的车辆雷达系统。
技术实现思路
因此，本公开的目的在于提供一种比现有技术的系统更灵活的车辆雷达系统，该车辆雷达系统用于确定车辆周围环境的至少一部分的自由空间表示。该目的通过一种包括至少一个收发器装置的车辆雷达系统来实现。该收发器装置配置成生成和发射雷达信号并且接收反射雷达信号，其中，所发射的雷达信号已经被一个或多个对象反射。该雷达信号形成多个感测区段、感测区间，该多个感测区段、感测区间一起形成收发器覆盖范围。对于每个感测区间，雷达系统配置为获得到可能的目标对象的目标角和目标距离。该雷达系统还配置成确定雷达收发器覆盖范围的空闲域边界和相应的空闲域。该目的还通过一种用于车辆雷达系统的方法来实现，其中，该方法包括：-生成和发射雷达信号。-接收反射雷达信号，其中，所发射的雷达信号已经被一个或多个对象反射，其中，雷达信号形成多个感测段、感测区间，该多个感测段、感测区间一起形成收发器覆盖范围。-对于每个感测区间获得到可能的目标对象的目标角和目标距离。-确定雷达收发器覆盖范围的空闲域边界和相应的空闲区域。根据示例，感测区间具有非统一的角大小。根据另一示例，该车辆雷达系统配置成独立地将检测结果预分类为移动或静止检测结果。根据另一示例，该雷达系统配置成安装在车辆中，并且配置成通过对每个被检测目标对象相对于所述车辆的运动和偏航角速度的多普勒速度和角执行分析来执行所述预分类。根据另一示例，该车辆雷达系统包括检测结果存储器，该检测结果存储器配置成储存在某一数量的雷达周期中观测的检测结果。根据另一示例，该雷达系统配置成通过在检测结果存储器中储存的所有检测结果的集合内选择每个感测区间中最接近的静止目标对象来计算每个感测区间中的空闲域边界。其他示例在从属权利要求中公开。通过本公开获得许多优点。主要提供了一种车辆雷达系统，该车辆雷达系统用于以比现有技术的系统更灵活的方式来确定车辆周围环境的至少一部分的自由空间表示。附图说明现在将参考附图更详细地描述本公开，其中：图1示出车辆的示意性俯视图；图2示出车辆以及感测区间的的示意性俯视图；图3示出根据示例的车辆以及感测区间的的示意性俯视图；图4示出根据另一示例的车辆以及感测区间的的示意性俯视图；图5示出根据另一示例的车辆以及感测区间的的示意性俯视图；图6示出根据另一示例的车辆以及感测区间的的示意性俯视图；并且图7示出根据本公开的方法的流程图。具体实施方式图1示意性地示出了配置成沿方向D在道路2上行驶的车辆1的俯视图，其中，车辆1包括车辆雷达系统3，该车辆雷达系统3配置成通过发射信号4和接收反射信号5并且以先前公知的方式利用多普勒效应，来将单个目标从周围环境中区分和/或解析出来。因此，车辆雷达系统3包括雷达收发器装置7并且配置成通过对接收到的信号5的相位和振幅同时进行采样和分析，来提供可能的目标对象6的方位角。该雷达信号例如可以为在77GHz下运行的FMCW(调频连续波)信号的形式。车辆雷达系统3还包括雷达控制单元(RCU)18。如图2所示，雷达信号形成多个感测区段或感测区间8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g，该多个感测区段或感测区间8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g一起形成收发器覆盖区域9，其中，角法线19沿车辆向前行驶的方向延伸。根据本公开，如参照图3的示例中所示，对于每个感测区间8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g，获得到可能的目标对象10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10e、10f、10g、10h、10i、10j的目标角和目标距离r，使得RCU18能够通过极坐标来确定雷达收发器覆盖区域9的空闲区域边界11和相应的空闲区域12。在说明书的其余部分中，将会仅讨论空闲区域12，但是相应的空闲空间是可设想的。为了清晰的原因，在图3中仅标出了一个目标对象10c的目标角和目标距离r，其中，目标角相对于角法线19来确定。空闲区域12在标出空闲区域边界11的实线之内。在该示例中，对于每个感测区间8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g，存在最接近的被检测目标对象10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10e、10f、10g，这些最接近的被检测目标对象限定了空闲区域边界11在每个感测区间8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g处的位置。所确定的空闲区域边界11以外的目标对象在该示例中不予考虑，但可以如将会讨论的在另外的示例中予以考虑。更详细而言，自由空间被表示为多个距离值，角量化网格中的每个感测区间8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g各有一个距离值。因此，距离值的数量与感测区间的数量相同，其中，感测区间的数量取决于雷达收发器的视野的视角和每个量化角区间的大小。这意味着对于每个感测区间8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g，都会获得一个描述该特定感测区间的自由空间的浮点值—空闲空间的距离。应当注意，浮点值不是必要的；根据一些方面，描述自由空间的值为固定点或折合整数值。为了获得该值，对于每个雷达监测周期，使用包含雷达信号数据的检测结果列表来获得距离、方位角和多普勒速度。根据示例，参照图4，使用感测区间8a'、8b'、8c'、8d'、8e'、8f'、8g'的非统一角大小，这例如在某些驾驶场景中是有利的，例如对于乡村道路和高速公路驾驶场景，其中，自由空间主要在收发器装置7的前方延伸。在这些情况下，可以使用沿驾驶方向D的较高分辨率和向侧方的较低分辨率。感测区间的任何合适类型的非统一角大小都是当然可设想的；根据一些方面，感测区间可以具有在车辆前方较小的角大小和向着收发器覆盖区域9的侧方增大的角大小。根据示例，车辆雷达系统3包括检测结果存储器14，检测结果存储器14用来通过储存在某一数量N个先前雷达周期中观测的检测结果来增加鲁棒性。当确定感测区间的当前空闲区域边界时考虑这样的先前雷达周期检测结果。根据示例，检测结果被独立地预分类为移动或静止的检测结果。通过分析每个检测结果相对于主运动和偏航角速度的多普勒速度和角，可以将每个检测结果预分类为移动的或者静止的。考虑偏航角速度有益于弯道驾驶，比如迂回路线。根据一些方面，检测结果还被完全分类为静止对象类别或者对于每个移动对象完全分类为各个运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆雷达系统(3)，其包括至少一个收发器装置(7)，所述至少一个收发器装置(7)配置成生成和发射雷达信号(4)并且接收反射雷达信号(5)，其中，所发射的所述雷达信号(4)已经被一个或多个对象(6)反射，其中，所述雷达信号形成多个感测区段、感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)，所述多个感测区段、感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)一起形成收发器覆盖范围(9)，其特征在于，对于每个感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)，所述雷达系统(3)配置成获得到可能的目标对象(10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10e、10f、10g、10h、10i、10j)的目标角

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.17 EP 15200692.01.一种车辆雷达系统(3)，其包括至少一个收发器装置(7)，所述至少一个收发器装置(7)配置成生成和发射雷达信号(4)并且接收反射雷达信号(5)，其中，所发射的所述雷达信号(4)已经被一个或多个对象(6)反射，其中，所述雷达信号形成多个感测区段、感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)，所述多个感测区段、感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)一起形成收发器覆盖范围(9)，其特征在于，对于每个感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)，所述雷达系统(3)配置成获得到可能的目标对象(10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10e、10f、10g、10h、10i、10j)的目标角和目标距离(r)，其中，所述雷达系统(3)还配置成确定所述雷达收发器覆盖范围(9)的空闲域边界(11)和相应的空闲域(12)。2.根据权利要求1所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述感测区间(8a'、8b'、8c'、8d'、8e'、8f'、8g')具有非统一的角大小。3.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述车辆雷达系统(3)配置为独立地将检测结果预分类为移动或静止的检测结果。4.根据权利要求3所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述雷达系统(3)配置成安装在车辆(1)中，并且其中，所述雷达系统(3)还配置成通过对每个被检测目标对象(10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10e、10f、10g、10h、10i、10j)相对于所述车辆(1)的运动和偏航角速度的多普勒速度和角执行分析，来执行所述预分类。5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述车辆雷达系统(3)包括检测结果存储器(14)，所述检测结果存储器(14)配置成储存在某一数量(N)的雷达周期中观测的检测结果。6.根据权利要求5所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述雷达系统(3)配置成通过在所述检测结果存储器(14)中储存的所有检测结果的集合内选择每个感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)中最接近的静止目标对象(10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10e、10f、10g)，来计算每个感测区间(8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g)中的空闲域边界(11)。7.根据权利要求6所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述空闲区域边界(11")在所述检测结果(10a"、10b"、10c"、10d"、10e"、10f"、10g"、10e"、10f"、10g")之间延伸。8.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述车辆雷达系统(3)配置为执行平滑化程序，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿施施·马诺扎，周毅，安德里亚斯·施密德，马丁·霍夫曼，
申请(专利权)人：奥托立夫开发公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE