机器人、机器人底座稳定性的监测控制方法及系统技术方案

一种机器人底座稳定性的监测控制方法、一种机器人底座稳定性的监测控制系统及机器人，监测控制方法包括：实时监测机器人底座预设位置承受的压力，和/或机器人底座产生的位移(S1，S11，S12)；当压力满足第一预设压力条件，和/或位移满足第一预设位移条件时，报警提示(S3，S31，S32)。应用提供的监测控制方法及系统，通过监测机器人底座预设位置的压力或机器人底座的位移以反映底座的位置情况，当其压力或位移异常时，则表明机器人底座偏移，进行报警，以提示相关人员采取对应措施，如手动将机器人停机等。通过精确的检测机器人底座的稳定性情况，并根据实时反馈数据进行报警处理，有效预防了因机器人底座偏移导致的精度下降及人机伤害的问题。

Monitoring and control method and system for robot and robot base stability

A monitoring and control method for the stability of the robot base, a monitoring control system and a robot for the stability of a robot base, and the monitoring and control methods include the pressure to monitor the preset position of the robot base in real time, and / or the displacement (S1, S11, S12) produced by the base of the robot; when the pressure satisfies the first preset pressure condition And / or when the displacement satisfies the first preset displacement condition, the alarm prompt (S3, S31, S32). The monitoring control method and system provided by the application can reflect the position of the base by monitoring the preset position of the robot's base or the displacement of the robot base. When its pressure or displacement is abnormal, it indicates the displacement of the robot base and the alarm to prompt the relevant personnel to take the corresponding measures, such as manual robot. Stop and wait. Through accurate detection of the stability of the robot base and the real-time feedback data for alarm processing, the problem of precision decline and man-machine damage caused by the displacement of the robot base is effectively prevented.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人、机器人底座稳定性的监测控制方法及系统
本专利技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种机器人及机器人底座稳定性的监测控制方法及系统。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，靠自身动力和控制能力来实现各种功能。目前，越来越多的工业机器人在现在化工厂中代替人类从事重复且复杂的工作，如弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等。由于工业机器人工作的轨迹是预先设定的，且所有轨迹的准确性均是基于假设工业机器人底座不动。然而工业机器人在连续超载工作或者长期动作导致固定螺栓松动或者混凝土松动，进而导致工业机器人底座发生位置偏移，因而影响工业机器人工作精度，导致其工作误差增大，严重者甚至可能导致人、机、工件事故。综上所述，如何有效地解决机器人底座位置偏移导致的机器人工作精度下降及人机伤害等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的第一个目的在于提供一种机器人底座稳定性的监测控制方法，该方法可以有效地解决机器人底座位置偏移导致的机器人工作精度下降及人机伤害的问题，本专利技术的第二个目的是提供一种机器人，本专利技术的第三个个目的是提供一种机器人底座稳定性的监测控制系统。为了达到上述第一个目的，本专利技术提供如下技术方案：机器人底座稳定性的监测控制方法，包括：实时监测机器人底座预设位置承受的压力，和/或所述机器人底座产生的位移；当所述压力满足第一预设压力条件，和/或所述位移满足第一预设位移条件时，输出报警提示。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，还包括：当所述压力满足第二预设压力条件，和/或所述位移满足第二预设位移条件时，所述机器人停止工作。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，所述第一预设压力条件，包括：所述压力达到第一预设压力值，且持续时间达到第一预设时间；所述第一预设位移条件，包括：所述位移达到第一预设位移量。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，所述第二预设压力条件，包括：所述压力达到第二预设压力值，且持续时间到达第二预设时间；或者所述压力为零，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；所述第二预设位移条件，包括：所述位移达到第二预设位移量，所述第二预设位移量大于所述第一预设位移量。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，所述实时监测机器人底座预设位置承受的压力，包括：分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力；所述当所述压力满足第一预设压力条件时，具体包括：当不同位置中的至少一个位置承受的压力满足第一预设压力条件。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，所述分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力，包括：分别检测机器人底座的多个连接螺栓各自承受的压力；所述当不同位置中的至少一个位置承受的压力满足第一预设压力条件，具体包括：当多个所述连接螺栓中的至少一个连接螺栓承受的压力满足第一预设压力条件。应用本专利技术提供的机器人底座稳定性的监测控制方法，通过实时监测机器人底座预设位置承受的压力或机器人底座产生的位移，或者同时监测机器人底座预设位置承受的压力及机器人底座产生的位移，根据反馈的压力或者位移，当压力满足第一预设压力条件或者位移满足第一预设位移条件时即进行报警提示，或者当压力满足第一预设压力条件且位移满足第一预设位移条件时报警提示。也就是通过监测机器人底座预设位置的压力或机器人底座产生的位移以反映底座的位置情况，当其压力或位移异常时，则表明机器人底座偏移，从而进行报警，以提示相关人员采取对应措施，如手动将机器人停机等。因此，通过本专利技术提供的监测控制方法，能够精确的检测机器人底座的稳定性情况，并根据实时反馈数据进行报警处理，有效预防了因机器人底座偏移导致的精度下降及人机伤害的问题。在一种优选的实施方式中，当压力满足第一预设压力条件、和/或位移满足第一预设位移条件时，报警提示；当压力满足第二预设压力条件，和/或位移满足第二预设位移条件时，机器人停止工作。也就是根据实时监测机器人底座预设位置的压力或机器人底座的位移，进行分级别控制，当压力满足第一预设压力条件，和/或位移满足第一预设位移条件时，先进行报警提示，同时机器人不停机，而当压力满足第二预设压力条件、和/或位移满足第二预设位移条件时，则直接控制机器人停机。通过分级控制，既可以有效提醒操作人员注意机器人底座的稳定性异常情况，且操作人员能够有较为充足的时间采取对应措施，同时，又避免了误停机或频繁停机造成的生产效率下降的问题。为了达到上述第二个目的，本专利技术还提供了一种机器人，包括控制系统、报警装置、压力检测装置和/或位移检测装置；其中，所述控制装置分别与所述报警装置、所述压力检测装置和/或所述位移检测装置电连接，所述压力检测装置用于检测机器人底座的预设位置承受的压力，所述位移检测装置用于检测所述机器人底座产生的位移，所述控制装置用于在所述压力检测装置反馈的压力满足第一预设压力条件、和/或所述位移检测装置反馈的位移满足第一预设位移条件时控制所述报警装置进行报警提示。优选地，上述机器人中，所述控制装置用于在所述压力检测装置反馈的压力满足第二预设压力条件、和/或所述位移检测装置反馈的位移满足第二预设位移条件时控制机器人停止工作。优选地，上述机器中，所述机器人底座的连接螺栓外套设有垫块，所述垫块的两端分别抵接于用于支撑所述机器人底座的支撑面和所述连接螺栓的螺母，所述压力检测装置为压力传感器并安装于所述垫块上。优选地，上述机器人中，所述机器人底座四角的所述连接螺栓分别安装有所述压力传感器。应用本专利技术提供的机器人，能够精确的检测机器人底座的稳定性情况，并根据实时反馈数据进行报警处理，有效预防了因机器人底座偏移导致的精度下降及人机伤害的问题。为了达到上述第三个目的，本专利技术还提供了一种机器人底座稳定性的监测控制系统，包括：压力检测模块，用于实时监测机器人底座预设位置承受的压力；和/或位移检测模块，用于实时监测机器人底座产生的位移；处理模块，用于在所述压力满足第一预设压力条件，和/或所述位移满足第一预设位移条件时，输出报警提示。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制系统中，所述处理模块还用于：当所述压力满足第二预设压力条件，和/或所述位移满足第二预设位移条件时，控制所述机器人停止工作。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制系统中，所述第一预设压力条件，包括：所述压力达到第一预设压力值，且持续时间达到第一预设时间；所述第一预设位移条件，包括：所述位移达到第一预设位移量。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制系统中，所述第二预设压力条件，包括：所述压力达到第二预设压力值，且持续时间到达第二预设时间；或者所述压力为零，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；所述第二预设位移条件，包括：所述位移达到第二预设位移量，所述第二预设位移量大于所述第一预设位移量。优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制系统中，压力检测模块具体用于分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力；所述处理模块，具体用于：当不同位置中的至少一个位置承受的压力满足第一预设压力条件，输出报警提示。应用本专利技术提供的机器人底座稳定性的监测控制系统，能够精确的检测机器人底座的稳定性情况，并根据实时反馈数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，包括：实时监测机器人底座预设位置承受的压力，和/或所述机器人底座产生的位移；当所述压力满足第一预设压力条件，和/或所述位移满足第一预设位移条件时，输出报警提示。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，包括：实时监测机器人底座预设位置承受的压力，和/或所述机器人底座产生的位移；当所述压力满足第一预设压力条件，和/或所述位移满足第一预设位移条件时，输出报警提示。2.根据权利要求1所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，还包括：当所述压力满足第二预设压力条件，和/或所述位移满足第二预设位移条件时，所述机器人停止工作。3.根据权利要求2所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，所述第一预设压力条件，包括：所述压力达到第一预设压力值，且持续时间达到第一预设时间；所述第一预设位移条件，包括：所述位移达到第一预设位移量。4.根据权利要求3所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，所述第二预设压力条件，包括：所述压力达到第二预设压力值，且持续时间到达第二预设时间，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；或者所述压力为零；所述第二预设位移条件，包括：所述位移达到第二预设位移量，所述第二预设位移量大于所述第一预设位移量。5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，所述实时监测机器人底座预设位置承受的压力，包括：分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力；所述当所述压力满足第一预设压力条件时，具体包括：当不同位置中的至少一个位置承受的压力满足第一预设压力条件。6.根据权利要求5所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，所述分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力，包括：分别检测机器人底座的多个连接螺栓各自承受的压力；所述当不同位置中的至少一个位置承受的压力满足第一预设压力条件，具体包括：当多个所述连接螺栓中的至少一个连接螺栓承受的压力满足第一预设压力条件。7.一种机器人，其特征在于，包括控制装置、报警装置、压力检测装置和/或位移检测装置；其中，所述控制装置分别与所述报警装置、所述压力检测装置和/或所述位移检测装置电连接，所述压力检测装置用于检测机器人底座的预设位置承受的压力，所述位移检测装置用于检测所述机器人底座产生的位移，所述控制装置用于在所述压力检测装置反馈的压力满足第一预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋华，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44