一种AGV驱动结构及AGV制造技术

本实用新型专利技术公开了一种AGV驱动结构及AGV，该驱动结构包括：两驱动轮、支架、两驱动电机及减震系统，所述驱动电机固定在所述支架上，并与所述驱动轮一一对应传动连接，所述减震系统包括弹簧下压结构及弹簧摆动结构，所述弹簧下压结构包括竖直弹簧及轴承轴，所述竖直弹簧上端连接AGV车体的安装板，其下端连接所述轴承轴；所述弹簧摆动结构包括两对称设置的倾斜弹簧，两倾斜弹簧的上端均连接所述轴承轴的下端，两倾斜弹簧的下端一一对应的连接在两固定板上，两固定板一一对应的安装两所述驱动轮。该AGV驱动结构减震效果好，能够确保AGV行驶的接地能力，提高AGV行走稳定性。

A AGV drive structure and AGV

The utility model discloses a AGV driving structure and a AGV, which consists of a two drive wheel, a support, a two drive motor and a damping system. The driving motor is fixed on the bracket and is connected with the driving wheel one by one. The shock absorption system includes a sprung pressure structure and a spring swinging structure. The spring down pressure structure includes a vertical spring and a bearing shaft. The upper end of the vertical spring connects the mounting plate of the AGV car body. The lower end is connected with the bearing shaft; the spring swing structure includes a two symmetrical inclined spring, the upper end of the two inclined spring is both connected to the lower end of the bearing shaft, and the lower end of the two tilted spring is one to one. The connection shall be connected to the two fixed plates, and the two fixed plates shall install two driving wheels correspondingly one by one. The AGV drive structure has good damping effect, which ensures the grounding ability of AGV and improves the stability of AGV walking.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV驱动结构及AGV
本技术涉及自动控制领域，具体涉及一种AGV驱动结构及AGV。
技术介绍
AGV（AutomatedGuidedVehicle）是自动引导运输车，其指装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够识别轨迹路径和标识位，按照预先设定的路径自主运行，完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备。现有的AGV驱动结构大多采用差速驱动结构，并且以差速单元的形式安装在AGV车体上。但现有的差速驱动结构不含减震结构或减震效果差，使得AGV的驱动轮会因地面的不平整，离开地面，从而使得差速驱动结构失去差速驱动意义，进而使得车体跑偏。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术旨在提供一种AGV驱动结构及AGV，该AGV驱动结构减震效果好，能够确保AGV行驶的接地能力，提高AGV行走稳定性。为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是，一种AGV驱动结构，包括：两驱动轮、支架、两驱动电机及减震系统，所述驱动电机固定在所述支架上，并与所述驱动轮一一对应传动连接，所述减震系统包括弹簧下压结构及弹簧摆动结构，所述弹簧下压结构包括竖直弹簧及轴承轴，所述竖直弹簧上端连接AGV车体的安装板，其下端连接所述轴承轴；所述弹簧摆动结构包括两对称设置的倾斜弹簧，两倾斜弹簧的上端均连接所述轴承轴的下端，两倾斜弹簧的下端一一对应的连接在两固定板上，两固定板一一对应的安装两所述驱动轮。该驱动结构安装在车体时，车体自身重量对驱动结构产生下压力，此时竖直弹簧被压缩，产生预压；当在凸起地面行驶过程中，驱动轮、轴承轴及弹簧摆动结构均相对车体向上运动，使竖直弹簧压缩，在规定凸起高度范围内，保持车体平稳行驶；当在凹陷地面行驶过程中，驱动轮、轴承轴及弹簧摆动结构均相对车体向下运动，使竖直弹簧放松，在规定凹陷高距离范围内，保持车体平稳运行；当地面左右凹凸不平时，驱动轮所在相对高的地面一侧的倾斜弹簧被压缩，使得相对低的地面一侧的倾斜弹簧也被压缩，即弹簧摆动结构呈现一高一低的姿态行驶，保证两驱动轮始终与地面接触而不被悬空，从而保证车体平稳行驶。优选地，所述AGV车体的安装板为一凹形板，所述凹形板的顶面在凹部上设有一凸形板；所述轴承轴上套设有一轴承，所述轴承通过一轴承法兰套锁紧在所述凹形板的底面上；所述竖直弹簧套接在一弹簧导杆上，所述弹簧导杆的上端连接所述凸形板，其下端插接在所述轴承轴内。优选地，所述倾斜弹簧内设有上套杆和下套杆，所述上套杆的上端连接所述轴承轴，其下端套装在所述下套杆上，所述下套杆的下端连接所述固定板。优选地，所述驱动轮通过一转轴枢接在所述固定板外侧，所述转轴上安装有一同步带轮，所述同步带轮通过同步带与所述驱动电机传动连接。优选地，还包括磁导航传感器，所述磁导航传感器固定在所述支架上。本技术还提出一种AGV，包括上述的AGV驱动结构。与现有技术相比，本技术提供的一种AGV驱动结构及AGV的有益效果是：该AGV驱动结构减震效果好，能够确保AGV行驶的接地能力，使得AGV车体在凹凸地面上均能保持平稳行驶。附图说明图1为本技术的AGV驱动结构的剖视图；图2为本技术的AGV驱动结构的结构示意图；附图标记说明：驱动轮10、转轴11、第一同步带轮12、支架20、固定板21、驱动电机30、第二同步带轮31、凹形板40、凸形板41、螺钉411、弹簧下压结构50、竖直弹簧51、轴承轴52、弹簧导杆53、推力轴承531、推力轴承套532、轴承54、轴承法兰套55、弹簧摆动结构60、倾斜弹簧61、上套杆62、下套杆63、磁导航传感器70。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术中需要说明的是，术语“上”“下”“左”“右”“竖直”“水平”“内”“外”等均为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示本技术的装置或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本技术的限制。实施例如图1和图2所示，一种AGV驱动结构，包括：两驱动轮10、支架20、两驱动电机30、减震系统及AGV车体安装板。AGV车体安装板为一凹形板40，凹形板40的顶面在凹部上设有一凸形板41。车体安装在凹形板40和凸形板41上。减震系统包括弹簧下压结构50及弹簧摆动结构60。弹簧下压结构50包括竖直弹簧51、轴承轴52、弹簧导杆53、轴承54、轴承法兰套55；轴承轴52上套设有轴承54，轴承54通过轴承法兰套55锁紧在凹形板40的底面上；竖直弹簧51套接在弹簧导杆53上，弹簧导杆53的上端套接有一推力轴承531，推力轴承531通过一推力轴承套532固定连接凸形板41，然后凸形板41上还安装一螺钉411，螺钉411的下端锁紧在弹簧导杆53内；弹簧导杆53下端部分插接在轴承轴52内。弹簧摆动结构60包括两对称设置的倾斜弹簧61，两倾斜弹簧61呈八字型，每个倾斜弹簧61内设有上套杆62和下套杆63，上套杆61的上端连接轴承轴52的下端，上套杆61的下端套装在下套杆63上，下套杆63的下端连接固定板21。两固定板21一一对应的安装两驱动轮10。轮动轮10通过转轴11枢接在固定板21上，然后转轴11上安装有第一同步带轮12；对应的驱动电机30安装在支架20上，其动力输出轴枢接在支架20上，且动力输出轴上安装有第二同步带轮31，第一同步带轮12与第二同步带轮31之间通过同步带传动连接，以使驱动电机30驱动驱动轮10转动。另外，该AGV驱动结构还包括磁导航传感器70，磁导航传感器70固定在支架20上，用于感应埋设在底面上的磁感。使用时，该驱动结构安装在车体上，车体自身重量对驱动结构产生下压力，此时竖直弹簧51被压缩，产生预压；当在凸起地面行驶过程中，驱动轮10、轴承轴52及弹簧摆动结构60均相对车体向上运动，使竖直弹簧51压缩，在规定凸起高度范围内，保持车体平稳行驶；当在凹陷地面行驶过程中，驱动轮10、轴承轴52及弹簧摆动结构60均相对车体向下运动，使竖直弹簧51放松，在规定凹陷高距离范围内，保持车体平稳运行；当地面左右凹凸不平时，驱动轮所在相对高的地面一侧的倾斜弹簧被压缩，使得相对低的地面一侧的倾斜弹簧也被压缩，即弹簧摆动结构呈现一高一低的姿态行驶，保证两驱动轮始终与地面接触而不被悬空，从而保证车体平稳行驶。以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制其专利范围，对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其他各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本技术权利要求的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV驱动结构，包括：两驱动轮、支架、两驱动电机及减震系统，所述驱动电机固定在所述支架上，并与所述驱动轮一一对应传动连接，其特征在于：所述减震系统包括弹簧下压结构及弹簧摆动结构，所述弹簧下压结构包括竖直弹簧及轴承轴，所述竖直弹簧上端连接AGV车体的安装板，其下端连接所述轴承轴；所述弹簧摆动结构包括两对称设置的倾斜弹簧，两倾斜弹簧的上端均连接所述轴承轴的下端，两倾斜弹簧的下端一一对应的连接在两固定板上，两固定板一一对应的安装两所述驱动轮。

【技术特征摘要】
1.一种AGV驱动结构，包括：两驱动轮、支架、两驱动电机及减震系统，所述驱动电机固定在所述支架上，并与所述驱动轮一一对应传动连接，其特征在于：所述减震系统包括弹簧下压结构及弹簧摆动结构，所述弹簧下压结构包括竖直弹簧及轴承轴，所述竖直弹簧上端连接AGV车体的安装板，其下端连接所述轴承轴；所述弹簧摆动结构包括两对称设置的倾斜弹簧，两倾斜弹簧的上端均连接所述轴承轴的下端，两倾斜弹簧的下端一一对应的连接在两固定板上，两固定板一一对应的安装两所述驱动轮。2.如权利要求1所述的一种AGV驱动结构，其特征在于：所述AGV车体的安装板为一凹形板，所述凹形板的顶面在凹部上设有一凸形板；所述轴承轴上套设有一轴承，所述轴承通过一轴承法兰套锁紧在所述凹形...

【专利技术属性】
技术研发人员：李普天，林杰，陈建强，
申请(专利权)人：厦门海普锐科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35