一种定位方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种定位方法、系统及介质，包括：NginX服务器为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机；所述NginX服务器接收所述机器人通过Websocket协议发送的定位指令和通过Http协议发送的第一图片，并将所述定位指令发送至所述Lua虚拟机；所述Lua虚拟机接收所述定位指令并根据所述定位指令执行定位服务，包括：将所述第一图片与图片集中的多张第二图片进行特征比较，根据比较结果从所述图片集中选取出一张所述第二图片，并基于选取出的所述第二图片确定所述机器人的方位信息。所述方法能够大大的降低对机器人处理器的性能要求，从而降低机器人成本。

A positioning method, system and medium

The invention is applicable to the field of robot technology, providing a positioning method, system and medium, including: the NginX server establishes a Lua virtual machine for the designated address for the specified address; the NginX server receives the positioning instructions sent by the robot through the Websocket protocol and sends it through the Http protocol. The first picture is sent to the Lua virtual machine. The Lua virtual machine receives the positioning instruction and executes the positioning service according to the positioning instruction, including: comparing the first picture with a plurality of second pictures concentrated in the picture, and selecting the image from the picture centrally according to the comparison result. One of the second pictures is described, and the orientation information of the robot is determined based on the second pictures selected. The method can greatly reduce the performance requirements of the robot processor, thereby reducing the robot cost.

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、系统及介质
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种定位方法、系统及介质。
技术介绍
让机器人为人服务是发展机器人技术的最终目的，而机器人导航是机器人执行任务，使得机器人为人服务的第一步，只有具备良好的导航能力，才能保证机器人能够顺利到达目的地执行任务。机器人导航包括机器人的同步定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)，即机器人实时估计自身状态和机器人周围环境地图的过程，只有清楚的知道机器人当前所处的状态，即机器人所处位置和所处环境，才能实时的为机器人规划合理的路径。因此，机器人导航的第一步就是实现机器人的定位。现有的机器人的定位方法包括：在机器人中加入独立的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)定位模块，然后再将GPS定位模块的定位结果进行离线分析或者是将上述SLAM系统直接运行在机器人之上，直接对机器人进行定位分析。服务型机器人是低成本机器人的一种，如果在服务型机器人中加入单独的GPS定位模块显然会增加机器人的成本，而如果将复杂的SLAM系统运行在服务型机器人之上，那么对机器人处理器的要求又较高，也会增加机器人成本。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种定位方法、系统及介质，以解决现有技术中，低成本机器人为实现定位而导致的成本增加的技术问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种定位方法，包括：NginX服务器为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机；所述NginX服务器接收所述机器人通过Websocket协议发送的定位指令和通过超文本传输协议(HyperTextTransferProtocol，Http)发送的第一图片，并将所述定位指令发送至所述Lua虚拟机；所述Lua虚拟机接收所述定位指令并根据所述定位指令执行定位服务，包括：将所述第一图片与图片集中的多张第二图片进行特征比较，根据比较结果从所述图片集中选取出一张所述第二图片，并基于选取出的所述第二图片确定所述机器人的方位信息；所述图片集中的多张第二图片的特征数据预先存储在所述NginX服务器中的文件存储区。本专利技术实施例的第二方面提供了一种定位系统，包括：NginX服务器和机器人；所述NginX服务器包括创建模块，用于为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机；所述NginX服务器还包括接收模块，用于接收所述机器人通过Websocket协议发送的定位指令和通过Http协议发送的第一图片，并将所述定位指令发送至所述Lua虚拟机；所述Lua虚拟机包括定位模块，用于接收所述定位指令并根据所述定位指令执行定位服务；所述定位模块包括比较子模块，用于将所述第一图片与图片集中的多张第二图片进行特征比较，根据比较结果从所述图片集中选取出一张所述第二图片，所述图片集中的多张第二图片的特征数据预先存储在所述NginX服务器中的文件存储区；所述定位模块还包括定位子模块，用于基于选取出的所述第二图片确定所述机器人的方位信息。本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例提供了一种定位方法、系统及介质，所述方法首先通过NginX服务器为指定地址的机器人建立一个为所述机器人提供各种服务的Lua虚拟机，由于一个Lua虚拟机只为一个指定地址的机器人服务，因此可以提高为所述机器人执行所述各种服务时的效率，然后所述NginX服务器通过Websocket协议和Http协议分别接收定位指令和第一图片，由于通过两种不同的协议同时传输定位指令和图片，可以大大提高数据传输的效率，最后所述Lua虚拟机根据接收到的定位指令执行定位服务，从而定位所述机器人，由于对机器人的定位操作是通过NginX服务器进行的，因此可以大大的降低对机器人处理器的性能要求，从而降低机器人成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的定位方法的实现流程示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的NginX服务器为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机的实现流程示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的Lua虚拟接收定位指令并根据定位指令执行定位服务的实现流程示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的第二图片的选择的实现流程示意图；图5示出了本专利技术实施例提供的设置序号存储区域来进行第二图片的序号的选择的示意图；图6示出了本专利技术实施例提供的位置信息的示意图；图7示出了本专利技术实施例提供的基于选取出的第二图片确定机器人的方位信息的实现流程示意图；图8示出了本专利技术实施例提供的定位系统的组成示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一图1示出了本专利技术实施例一提供的定位方法的实现流程，详述如下：在步骤S11中，NginX服务器为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机。NginX服务器是一种高性能的服务器，具有较高的稳定性、丰富的功能集、较低的系统资源消耗和较强的并发能力。基于NginX服务器的上述优势，在本专利技术实施例中，采用NginX服务器为机器人提供各种服务。在本专利技术实施例中，如图2所示，NginX服务器为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机，包括：步骤S111，所述NginX服务器接收所述机器人通过Websocket协议发送的地址指令，所述地址指令中携带有所述机器人的机器人地址。WebSocket协议是基于传输控制协议(TransmissionControlProtocol，TCP)的一种新的网络协议，可以在机器人和服务器之间建立一条全双工、持续连接的通道，相较于超文本传输协议(HyperTextTransferProtocol，Http)，在高并发的连接中，使用WebSocket协议传输数据可以大大减少对系统带宽资源的消耗。WebSocket协议避免了以长轮询的方式进行数据传输，可以大大的减少网络延迟，因此，本专利技术实施例选用WebSocket协议进行小尺寸消息的传输，其中，小尺寸消息包括：指令、结果数据等。在机器人向NginX服务器请求为其执行各种服务之前，机器人需要先向NginX服务器发送地址指令，该地址指令中携带有该机器人的机器人地址。NginX服务器可以根据接收到的地址判断是否为该地址的机器人提供服务。步骤S112，所述NginX服务器根据所述机器人地址建立与所述机器人地址对应的Lua虚拟机。当NginX服务器接收到机器人通过Websocket协议发送的地址指令后，建立与所述机器人地址对应的Lua虚拟机，新建立的Lua虚拟机会为该机器人提供一个独立的服务环境，即该机器人完全享有该Lua虚拟机中内存和服务本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：NginX服务器为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机；所述NginX服务器接收所述机器人通过Websocket协议发送的定位指令和通过Http协议发送的第一图片，并将所述定位指令发送至所述Lua虚拟机；所述Lua虚拟机接收所述定位指令并根据所述定位指令执行定位服务，包括：将所述第一图片与图片集中的多张第二图片进行特征比较，根据比较结果从所述图片集中选取出一张所述第二图片，并基于选取出的所述第二图片确定所述机器人的方位信息；所述图片集中的多张第二图片的特征数据预先存储在所述NginX服务器中的文件存储区。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：NginX服务器为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机；所述NginX服务器接收所述机器人通过Websocket协议发送的定位指令和通过Http协议发送的第一图片，并将所述定位指令发送至所述Lua虚拟机；所述Lua虚拟机接收所述定位指令并根据所述定位指令执行定位服务，包括：将所述第一图片与图片集中的多张第二图片进行特征比较，根据比较结果从所述图片集中选取出一张所述第二图片，并基于选取出的所述第二图片确定所述机器人的方位信息；所述图片集中的多张第二图片的特征数据预先存储在所述NginX服务器中的文件存储区。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述NginX服务器为指定地址的机器人建立与所述指定地址对应的Lua虚拟机，包括：所述NginX服务器接收所述机器人通过Websocket协议发送的地址指令，所述地址指令中携带有所述机器人的机器人地址；所述NginX服务器根据所述机器人地址建立与所述机器人地址对应的Lua虚拟机。3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方位信息包括：角度信息和位置信息；所述位置信息用于描述所述机器人所处的位置；以所述机器人所处的位置的正北方向为0度角，所述角度信息为以所述0度角为基准，所述机器人所朝的方向的角度值。4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述基于选取出的所述第二图片确定所述机器人的方位信息，包括：从所述文件存储区获取选取出的所述第二图片的位置信息，将该位置信息确定为所述机器人的位置信息；从所述文件存储区获取选取出的所述第二图片的角度信息，计算选取出的所述第二图片与所述第一图片的角度偏差，基于所述角度偏差，得到所述机器人的角度信息。5.如权利要求1～4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述第三图片确定所述机器人的方位信息之后，还包括：所述NginX服务器通过Websocket协议向所述机器人发送所述方位信息。6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦健浩，云鹏，刘明，
申请(专利权)人：香港科技大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44