一种全方位移动运输机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种全方位移动运输机器人，包括地面滑座，第一螺纹滑块上端连接移动滑座，第二螺纹滑块上端装有移动架，移动架上装有固定底座，固定底座上端通过轴承连接转动底座，转动底座下端连接转轴，转动底座上端装有升降滑座，升降滑座设置有两个包括左滑座和右滑座，左滑座和右滑座平行设置，第三螺纹滑块连接移动板，移动板上装有连接架，连接架上通过螺栓连接放置架，本发明专利技术结构稳定，运行稳定，能够实现全方位多角度运输功能，功能齐全，使用方便，控制方便，运动维度多，满足了现在不同的移动运输的要求。

An omni-directional mobile transport robot

The invention discloses an omni-directional mobile transport robot, including a sliding seat on the ground, a sliding seat attached to the upper end of the first thread slider, a movable frame on the upper end of the second thread slider, a fixed base on the moving frame, a rotating base by a bearing connection at the upper end of the fixed base, a rotating shaft on the lower end of the base, and on the base of the base. The slide seat is equipped with a sliding seat. The sliding seat is set up two including left slide seat and right slide seat, left slide seat and right slide seat arranged in parallel, third thread slider connecting moving plate, connecting frame on the moving board, and connecting rack by bolt. The invention has stable structure, stable operation and can realize all directions and multi angle transportation. Transport function, complete functions, easy to use, easy to control, multi-dimensional movement, to meet the requirements of different mobile transport.

【技术实现步骤摘要】
一种全方位移动运输机器人
本专利技术涉及一种机器人，具体是一种全方位移动运输机器人。
技术介绍
国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。驱动装置：是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。检测装置：是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。控制系统：一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。现在机器人种类较多，其中现在在工厂中实现运输功能的一般都是传送结构或者叉车等，现在这类运输机器人较为少见，主要是因为其运动角度较少，功能单一，不能满足现在的使用要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种全方位移动运输机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种全方位移动运输机器人，包括地面滑座，所述地面滑座设置在地面上，地面滑座设置有两条，两条地面滑座平行设置，地面滑座内装有第一螺纹杆，地面滑座内装有第一螺纹滑块，第一螺纹滑块上设置有螺纹孔，螺纹孔与第一螺纹杆匹配，第一螺纹滑块通过螺纹孔连接在第一螺纹杆上，第一螺纹滑块上端连接移动滑座，移动滑座内装有第二螺纹杆，第二螺纹杆一端连接第二变速箱，移动滑座内设置有第二螺纹滑块，第二螺纹滑块上设置有螺纹孔，螺纹孔与第二螺纹杆匹配，第二螺纹滑块通过螺纹孔连接在第二螺纹杆上，第二螺纹滑块上端装有移动架，移动架上装有固定底座，固定底座上端通过轴承连接转动底座，转动底座下端连接转轴，转轴穿过固定底座连接变速箱，变速箱设置在固定底座内，转动底座上端装有升降滑座，升降滑座设置有两个包括左滑座和右滑座，左滑座和右滑座平行设置，左滑座和右滑座垂直转动底座，左滑座和右滑座内设置有限位滑槽，限位滑槽内装有第三螺纹杆，第三螺纹杆下端通过换向器连接第三变速箱，限位滑槽内装有第三螺纹滑块，第三螺纹滑块设置有两块，第三螺纹滑块内设置有螺纹孔，螺纹孔与第三螺纹杆匹配，第三螺纹滑块通过螺纹孔连接在第三螺纹杆上，第三螺纹滑块连接移动板，移动板上装有连接架，连接架上通过螺栓连接放置架。作为本专利技术进一步的方案：所述地面滑座一端设置有第一螺纹杆连接的换向器，换向器通过传动轴连接第一变速箱。作为本专利技术进一步的方案：所述第二变速箱上装有第二伺服电机。作为本专利技术进一步的方案：所述第三变速箱上装有第三伺服电机。作为本专利技术进一步的方案：所述变速箱上装有伺服电机。作为本专利技术进一步的方案：所述移动滑座与地面滑座垂直设置。作为本专利技术进一步的方案：所述第一变速箱上装有第一伺服电机。作为本专利技术进一步的方案：所述第三变速箱设置在转动座上。作为本专利技术进一步的方案：所述放置架设置有多个，且上下设置。作为本专利技术进一步的方案：所述左滑座和右滑座开口向外设置。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术结构稳定，运行稳定，能够实现全方位多角度运输功能，功能齐全，使用方便，控制方便，运动维度多，满足了现在不同的移动运输的要求。附图说明图1为全方位移动运输机器人的结构示意图。图2为全方位移动运输机器人中地面滑座的结构示意图。图中：1-第二变速箱、2-第二伺服电机、3-移动架、4-固定底座、5-轴承、6-转动座、7-第三螺纹杆、8-第三螺纹滑块、9-限位滑座、10-左滑座、11-右滑座、12-移动板、13-连接架、14-螺栓、15-放置架、16-第三伺服电机、17-第三变速箱、18-转轴、19-变速箱、20-伺服电机、21-第二螺纹杆、22-第二螺纹滑块、23-第一螺纹滑块、24-第一螺纹杆、25-地面滑座、26-移动滑座、27-换向器、28-第一伺服电机、29-第一变速箱。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1和图2，本专利技术实施例中，一种全方位移动运输机器人，包括地面滑座25，所述地面滑座25设置在地面上，地面滑座25设置有两条，两条地面滑座25平行设置，地面滑座25内装有第一螺纹杆24，地面滑座25内装有第一螺纹滑块23，第一螺纹滑块23上设置有螺纹孔，螺纹孔与第一螺纹杆24匹配，第一螺纹滑块23通过螺纹孔连接在第一螺纹杆24上，第一螺纹滑块24上端连接移动滑座26，移动滑座26内装有第二螺纹杆21，第二螺纹杆21一端连接第二变速箱1，移动滑座26内设置有第二螺纹滑块22，第二螺纹滑块22上设置有螺纹孔，螺纹孔与第二螺纹杆21匹配，第二螺纹滑块22通过螺纹孔连接在第二螺纹杆21上，第二螺纹滑块22上端装有移动架3，移动架3上装有固定底座4，固定底座4上端通过轴承5连接转动底座6，转动底座6下端连接转轴18，转轴18穿过固定底座4连接变速箱19，变速箱19设置在固定底座4内，转动底座6上端装有升降滑座，升降滑座设置有两个包括左滑座10和右滑座11，左滑座10和右滑座11平行设置，左滑座10和右滑座11垂直转动底座6，左滑座10和右滑座11内设置有限位滑槽9，限位滑槽9内装有第三螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全方位移动运输机器人，包括地面滑座(25)，其特征在于，所述地面滑座(25)设置在地面上，地面滑座(25)设置有两条，两条地面滑座(25)平行设置，地面滑座(25)内装有第一螺纹杆(24)，地面滑座(25)内装有第一螺纹滑块(23)，第一螺纹滑块(23)上设置有螺纹孔，螺纹孔与第一螺纹杆(24)匹配，第一螺纹滑块(23)通过螺纹孔连接在第一螺纹杆(24)上，第一螺纹滑块(24)上端连接移动滑座(26)，移动滑座(26)内装有第二螺纹杆(21)，第二螺纹杆(21)一端连接第二变速箱(1)，移动滑座(26)内设置有第二螺纹滑块(22)，第二螺纹滑块(22)上设置有螺纹孔，螺纹孔与第二螺纹杆(21)匹配，第二螺纹滑块(22)通过螺纹孔连接在第二螺纹杆(21)上，第二螺纹滑块(22)上端装有移动架(3)，移动架(3)上装有固定底座(4)，固定底座(4)上端通过轴承(5)连接转动底座(6)，转动底座(6)下端连接转轴(18)，转轴(18)穿过固定底座(4)连接变速箱(19)，变速箱(19)设置在固定底座(4)内，转动底座(6)上端装有升降滑座，升降滑座设置有两个包括左滑座(10)和右滑座(11)，左滑座(10)和右滑座(11)平行设置，左滑座(10)和右滑座(11)垂直转动底座(6)，左滑座(10)和右滑座(11)内设置有限位滑槽(9)，限位滑槽(9)内装有第三螺纹杆(7)，第三螺纹杆(17)下端通过换向器连接第三变速箱(17)，限位滑槽(9)内装有第三螺纹滑块(8)，第三螺纹滑块(8)设置有两块，第三螺纹滑块(8)内设置有螺纹孔，螺纹孔与第三螺纹杆(7)匹配，第三螺纹滑块(8)通过螺纹孔连接在第三螺纹杆(17)上，第三螺纹滑块(8)连接移动板(12)，移动板(12)上装有连接架(13)，连接架(13)上通过螺栓(14)连接放置架(15)。...

【技术特征摘要】
1.一种全方位移动运输机器人，包括地面滑座(25)，其特征在于，所述地面滑座(25)设置在地面上，地面滑座(25)设置有两条，两条地面滑座(25)平行设置，地面滑座(25)内装有第一螺纹杆(24)，地面滑座(25)内装有第一螺纹滑块(23)，第一螺纹滑块(23)上设置有螺纹孔，螺纹孔与第一螺纹杆(24)匹配，第一螺纹滑块(23)通过螺纹孔连接在第一螺纹杆(24)上，第一螺纹滑块(24)上端连接移动滑座(26)，移动滑座(26)内装有第二螺纹杆(21)，第二螺纹杆(21)一端连接第二变速箱(1)，移动滑座(26)内设置有第二螺纹滑块(22)，第二螺纹滑块(22)上设置有螺纹孔，螺纹孔与第二螺纹杆(21)匹配，第二螺纹滑块(22)通过螺纹孔连接在第二螺纹杆(21)上，第二螺纹滑块(22)上端装有移动架(3)，移动架(3)上装有固定底座(4)，固定底座(4)上端通过轴承(5)连接转动底座(6)，转动底座(6)下端连接转轴(18)，转轴(18)穿过固定底座(4)连接变速箱(19)，变速箱(19)设置在固定底座(4)内，转动底座(6)上端装有升降滑座，升降滑座设置有两个包括左滑座(10)和右滑座(11)，左滑座(10)和右滑座(11)平行设置，左滑座(10)和右滑座(11)垂直转动底座(6)，左滑座(10)和右滑座(11)内设置有限位滑槽(9)，限位滑槽(9)内装有第三螺纹杆(7)，第三螺纹杆(17)下端通过换向器连接第三变速箱(17)，限位滑槽(9)内装有第三螺纹滑块(8)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹岩，贾峰，韩冲，付雷杰，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61