控制装置及机器人系统制造方法及图纸

提供一种控制装置及机器人系统，可以容易、快速且可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。控制装置对机器人进行驱动控制，所述机器人能够进行具有紧固螺纹件的螺纹件紧固工序的作业，其特征在于，所述控制装置具备：接收部，接收将所述螺纹件紧固工序中使用的所述螺纹件包含在内的部件的特性中至少1个特性的输入；显示控制部，基于所述接收部所接收的所述特性求出与所述机器人紧固所述螺纹件时的螺纹件紧固扭矩相关的值，并使与所述螺纹件紧固扭矩相关的值显示于显示部；以及控制部，至少控制所述机器人的驱动。

Control device and robot system

The invention provides a control device and a robot system, which can easily, quickly and reliably set the fastening torque of the threaded parts in the fastening process of the threaded parts. The control device drives the robot to carry out the work of fastening the threaded part with the fastening screw, which is characterized by the receiving part that receives at least 1 Characteristics in the characteristics of the component included in the thread fastening process. The display control unit, based on the characteristic received by the receiving unit, finds a value associated with the fastening torque of the thread part when the robot fastens the thread, and displays the value associated with the fastening torque of the thread, and the control section at least control the drive of the robot.

【技术实现步骤摘要】
控制装置及机器人系统
本专利技术涉及控制装置及机器人系统。
技术介绍
已知具备基台和具有多个臂(连杆)的机器人臂的机器人。机器人臂的相邻的2个臂中的一个臂经由关节部与另一个臂连结并能转动，最基端侧(最上游侧)的臂经由关节部与基台连结并能转动。关节部由电机驱动，臂通过该关节部的驱动而转动。另外，在最前端侧(最下游侧)的臂上装配末端执行机构且末端执行机构能够装拆。并且，使用这种机器人进行具有紧固螺纹件的螺纹件紧固工序的作业。在专利文献1中公开了一种机器人装置，具备：臂主体，具有螺纹件紧固机构；扭矩检测部，检测施加于臂主体的力；以及电机控制部，在由螺纹件紧固机构进行的螺纹件紧固作业(螺纹件紧固工序)中，基于扭矩检测部的检测结果进行臂主体的控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014－180719号公报但是，在专利文献1中虽记载了在螺纹件紧固工序中进行怎样的控制，但没有记载对螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩、螺纹件紧固速度等如何设定并反映到程序。因此，设定螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩、螺纹件紧固速度等并将其反映到程序会费力费时。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，并能够作为以下的方式或应用例而实现。本专利技术提供了一种控制装置，其特征在于，对机器人进行驱动控制，所述机器人能够进行具有紧固螺纹件的螺纹件紧固工序的作业，所述控制装置具备：接收部，接收将所述螺纹件紧固工序中使用的所述螺纹件包含在内的部件的特性中至少1个特性的输入；显示控制部，基于所述接收部所接收的所述特性求出与所述机器人紧固所述螺纹件时的螺纹件紧固扭矩相关的值，并使与所述螺纹件紧固扭矩相关的值显示于显示部；以及控制部，至少控制所述机器人的驱动。由此，可以容易、迅速且可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述特性包括强度级别。由此，可以更可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述机器人通过紧固所述螺纹件而将第一对象物固定于第二对象物，所述特性包括所述螺纹件的材质、所述第一对象物的材质以及所述第二对象物的材质。由此，可以更可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述特性包括所述螺纹件的公称直径。由此，可以更可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述特性包括所述螺纹件是标准和细牙中的哪一种类。。由此，可以更可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。在本专利技术的控制装置中，优选为，在所述螺纹件紧固工序中，利用旋具使所述螺纹件旋转而将所述螺纹件紧固，所述接收部接收所述旋具的转速的输入，所述显示控制部基于所述接收部接收的所述特性和所述旋具的转速，求出与所述机器人紧固所述螺纹件时的螺纹件紧固速度相关的值，并使与所述螺纹件紧固速度相关的值显示于所述显示部。由此，可以容易、迅速且可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固速度的设定。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述接收部接收所述螺纹件紧固速度的输入，在所述螺纹件紧固工序中，所述控制部基于所述接收部接收的所述螺纹件紧固速度来控制所述机器人的驱动。由此，可以可靠地紧固螺纹。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述机器人具有所述旋具，所述旋具是电动旋具，所述接收部接收所述螺纹件紧固扭矩的输入，在所述螺纹件紧固工序中，所述控制部基于所述接收部接收的所述螺纹件紧固扭矩来控制所述电动旋具的驱动。由此，可以可靠地紧固螺纹。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述机器人具有检测力的力检测部，在所述螺纹件紧固工序中，所述控制部基于所述力检测部的输出进行力控制并控制所述机器人的驱动。由此，例如通过适当地设定目标力，并进行作为力控制的阻抗控制(仿形控制)，可以抑制脱离，可以可靠地紧固螺纹，另外，可以抑制螺纹件、螺纹件紧固中的对象物的损伤。另外，通过进行阻抗控制，则即使螺纹件与螺纹孔错位，也可以将螺纹件容易地插入螺纹孔。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述控制部在所述力控制中将与所述螺纹件的行进方向正交的方向的目标力设为0。由此，通过将与螺纹件的行进方向正交的方向的目标力设定为0，并进行作为力控制的阻抗控制(仿形控制)，可以抑制脱离，并可以可靠地紧固螺纹。另外，通过进行阻抗控制，则即使螺纹与螺纹孔错位，也可以将螺纹容易地插入螺纹孔。在本专利技术的控制装置中，优选为，所述控制部在进行所述力控制的期间的至少一部分时段中进行位置控制。由此，与仅通过力控制进行螺纹件紧固的情况相比，能够一边使螺纹对准螺纹孔一边以更短的时间进行螺纹件紧固。本专利技术提供了一种机器人系统，其特征在于，具备：权利要求1至11中任一项所述的控制装置；以及机器人，由所述控制装置控制。由此，可以容易、迅速且可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。附图说明图1是示出本专利技术的第一实施方式的机器人系统的机器人的立体图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的机器人系统的机器人的框图。图4是用于说明作业等的图。图5是示出在图1所示的机器人系统的显示装置中显示的窗口的图。图6是示出在图1所示的机器人系统的显示装置中显示的窗口的图。图7是示出在图1所示的机器人系统的控制装置中求出推荐螺纹件紧固扭矩或推荐螺纹件紧固速度时所使用的表格的图。图8是示出在图1所示的机器人系统的控制装置中求出推荐螺纹件紧固扭矩或推荐螺纹件紧固速度时所使用的表格的图。图9是示出在图1所示的机器人系统的控制装置中求出推荐螺纹件紧固扭矩或推荐螺纹件紧固速度时所使用的表格的图。图10是示出在图1所示的机器人系统的控制装置中求出推荐螺纹件紧固扭矩或推荐螺纹件紧固速度时所使用的表格的图。图11是示出在图1所示的机器人系统的控制装置中求出推荐螺纹件紧固扭矩或推荐螺纹件紧固速度时所使用的表格的图。图12是示出图1所示的机器人系统的控制装置的控制动作的流程图。图13是示出图1所示的机器人系统的控制装置的控制动作的流程图。图14是示出在本专利技术的第二实施方式的机器人系统中由显示装置显示的窗口的图。图15是示出在本专利技术的第二实施方式的机器人系统中由显示装置显示的窗口的图。图16是示出本专利技术的第二实施方式的机器人系统的控制装置的控制动作的流程图。图17是示出本专利技术的第二实施方式的机器人系统的控制装置的控制动作的流程图。附图标记说明1：控制装置、2：机器人、5：窗口、5A：窗口、6：窗口、6A：窗口、7：单元、9：螺纹件、11：机器人控制部、12：旋具控制部、13：显示控制部、14：存储部、15：接收部、20：机器人臂、21：第一臂、22：第二臂、23：第三臂、24：第四臂、25：第五臂、26：第六臂、41：显示装置、42：输入装置、43：电动旋具、44：摄像装置、45：摄像装置、46：螺纹件振动给料机、51：列表框、52：列表框、53：列表框、54：列表框、55：列表框、56：列表框、57：文本框、58：文本框、59：按钮、61：文本框、62：文本框、63：按钮、64：文本框、71：框体部、72：作业台、73：顶部、74：腿部、75：底板、76：顶板、77：框、78：横杆、79：载物台、81：工件、82：工件、83：工件、100：机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，对机器人进行驱动控制，所述机器人能够进行具有紧固螺纹件的螺纹件紧固工序的作业，所述控制装置具备：接收部，接收将所述螺纹件紧固工序中使用的所述螺纹件包含在内的部件的特性中至少1个特性的输入；显示控制部，基于所述接收部所接收的所述特性求出与所述机器人紧固所述螺纹件时的螺纹件紧固扭矩相关的值，并使与所述螺纹件紧固扭矩相关的值显示于显示部；以及控制部，至少控制所述机器人的驱动。

【技术特征摘要】
2017.01.27 JP 2017-0134821.一种控制装置，其特征在于，对机器人进行驱动控制，所述机器人能够进行具有紧固螺纹件的螺纹件紧固工序的作业，所述控制装置具备：接收部，接收将所述螺纹件紧固工序中使用的所述螺纹件包含在内的部件的特性中至少1个特性的输入；显示控制部，基于所述接收部所接收的所述特性求出与所述机器人紧固所述螺纹件时的螺纹件紧固扭矩相关的值，并使与所述螺纹件紧固扭矩相关的值显示于显示部；以及控制部，至少控制所述机器人的驱动。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述特性包括强度级别。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述机器人通过紧固所述螺纹件而将第一对象物固定于第二对象物，所述特性包括所述螺纹件的材质、所述第一对象物的材质以及所述第二对象物的材质。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述特性包括所述螺纹件的公称直径。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述特性包括所述螺纹件是标准和细牙中的哪一种类。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，在所述螺纹件紧固工序中，利用旋具使所述螺纹件旋转而将所述螺纹件紧固，所述接收部接收所述旋具的转速的输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田淳也，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP