一种托盘柔性定位方法技术

本发明专利技术公开一种托盘柔性定位方法，包括在上方放置有托盘的移动小车，托盘的下表面设有定位环，还包括定位机构，定位机构包括定位架，定位架的左侧、右侧均设有定位组件，所述定位组件包括两个上顶杆，定位组件还包括定位块，左侧、右侧的定位组件之间设有转运通道。让装载有托盘的移动小车经过转运通道时停下，此时，先让上顶杆往上移动，将托盘抬离移动小车，然后再让定位块往上移动，并与托盘的下表面设有的定位环连接，由于托盘可在上顶杆的上端前后左右移动，所以定位块可以很方便地将托盘的姿态、位置进行矫正，从而实现托盘的精确定位，也就实现了零件的精确定位。本发明专利技术用于机器人生产线。

A flexible location method for pallet

The present invention discloses a flexible pallet positioning method, including a mobile trolley with a tray above, a positioning ring on the lower surface of the tray, a positioning mechanism, a positioning mechanism including a positioning frame, and a positioning component on the left and right side of the positioning frame. The positioning component includes two upper top bars and the positioning component is also wrapped. A transfer channel is arranged between the positioning components on the left side and the right side. Let the mobile trolley, which has a tray, stop when it passes through the transport channel. At this time, let the top lever move upwards, lift the tray away from the mobile trolley, then move the location block up, and connect with the positioning ring on the lower surface of the tray, as the tray can move around the upper end of the top rod, so the location block can be made. It is very convenient to rectify the attitude and position of the tray, so as to realize the accurate positioning of the tray, and also realize the accurate positioning of the parts. The invention is used for a robot production line.

【技术实现步骤摘要】
一种托盘柔性定位方法
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种用于机器人生产线的托盘柔性定位方法。
技术介绍
由于人力成本的大幅提升，现在越来越多的公司采用了机器人来代替人工作业。由于机器人是依靠既定的程序运行的，每条自动化生产线上均设有多个机器人，多个机器人之间需要用移动小车来将托盘从一个机械人抓取位置运送至另一个机器人的抓取位置。但是长距离或非直线的运输，就难以保证托盘每次都能被精确地运送到指定的位置，这就导致机器人难以进行精确的零件抓取。为了让机器人能精确的抓取，往往设置复杂的矫正机构或设置算法复杂的视觉矫偏系统。这样导致成本非常的高，还需要针对每一款的零件都必须重新设计矫正机构或重设视觉矫偏系统，耗费大量的人力成本和时间。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种用于机器人生产线的托盘柔性定位方法。本专利技术解决其技术问题的解决方案是：一种托盘柔性定位方法，包括在上方放置有托盘的移动小车，托盘的下表面设有定位环，还包括如下步骤：步骤A)准备定位机构，定位机构包括定位架，定位架的左侧、右侧均设有定位组件，所述定位组件包括分别设在前后两侧的可上下伸缩的同步运动的两个上顶杆，定位组件还包括设在上顶杆中间的可上下移动的定位块，定位块可与定位环凹凸匹配连接，左侧、右侧的定位组件之间设有转运通道，所述移动小车在转运通道内穿行；步骤B)移动小车在转运通道内停止运动；步骤C)上顶杆往上移动，使得托盘离开移动小车；步骤D)定位块往上移动并与定位环凹凸连接，使得定位块对托盘进行定位。作为上述方案的进一步改进，定位块从下到上依次设有定位柱面、定位锥面。作为上述方案的进一步改进，定位锥面的上端设有导入柱。作为上述方案的进一步改进，上顶杆、定位块均分别与气缸连接。作为上述方案的进一步改进，移动小车下方设有带有磁性的磁轨，移动小车沿磁轨运动。作为上述方案的进一步改进，定位架包括左右对称设置的左架、右架，左架、右架上均分别设有一个定位组件，转运通道设在左架、右架之间，使得移动小车在运转通道内通行。作为上述方案的进一步改进，定位架包括左右对称设置的左架、右架，左架、右架上均分别设有一个定位组件，转运通道设在左架、右架之间。作为上述方案的进一步改进，移动小车的上端设有限位凸块，限位凸块从下到上依次设有限位锥面、导盘柱，托盘的下表面设有可与限位凸块凹凸匹配连接的限位环。作为上述方案的进一步改进，还包括方法E)定位块往下移动，使得定位块离开定位环，然后上顶杆往下移动，使得限位凸块与限位环连接，从而让托盘定位到移动小车上。本专利技术的有益效果是：一种托盘柔性定位方法，包括在上方放置有托盘的移动小车，托盘的下表面设有定位环，还包括如下步骤：步骤A)准备定位机构，定位机构包括定位架，定位架的左侧、右侧均设有定位组件，所述定位组件包括分别设在前后两侧的可上下伸缩的同步运动的两个上顶杆，定位组件还包括设在上顶杆中间的可上下移动的定位块，定位块可与定位环凹凸匹配连接，左侧、右侧的定位组件之间设有转运通道，所述移动小车在转运通道内穿行；步骤B)移动小车在转运通道内停止运动；步骤C)上顶杆往上移动，使得托盘离开移动小车；步骤D)定位块往上移动并与定位环凹凸连接，使得定位块对托盘进行定位。由于托盘可在上顶杆的上端前后左右移动，所以定位块可以很方便地将托盘的姿态、位置进行矫正，从而实现托盘的精确定位，也就实现了零件的精确定位。本专利技术用于机器人生产线。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本专利技术实施例的左视结构示意图；图2是本专利技术实施例的立体结构示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本专利技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本专利技术中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。参照图1和图2，这是本专利技术的实施例，具体地：一种托盘柔性定位方法，包括在上方放置有托盘5的移动小车4，托盘5的下表面设有定位环52，还包括如下步骤：步骤A)准备定位机构，定位机构包括定位架1，定位架1的左侧、右侧均设有定位组件，所述定位组件包括分别设在前后两侧的可上下伸缩的同步运动的两个上顶杆2，定位组件还包括设在上顶杆2中间的可上下移动的定位块3，定位块3可与定位环52凹凸匹配连接，左侧、右侧的定位组件之间设有转运通道，所述移动小车4在转运通道内穿行；步骤B)移动小车4在转运通道内停止运动；步骤C)上顶杆2往上移动，使得托盘5离开移动小车4；步骤D)定位块3往上移动并与定位环52凹凸连接，使得定位块3对托盘5进行定位。移动小车4的上端设有限位凸块41，限位凸块41从下到上依次设有限位锥面、导盘柱411，托盘5的下表面设有可与限位凸块41凹凸匹配连接的限位环51。由于托盘可在上顶杆的上端前后左右移动，所以定位块可以很方便地将托盘的姿态、位置进行矫正，从而实现托盘的精确定位，也就实现了零件的精确定位。限位凸块与限位环51匹配连接，可以很方便地将完成加工的零件放回托盘上。由于托盘可在上顶杆的上端前后左右移动，所以定位块可以很方便地将托盘的姿态、位置进行矫正，从而实现托盘的精确定位，也就实现了零件的精确定位。为了便于定位，定位块3从下到上依次设有定位柱面、定位锥面。导入柱的外形尺寸小于或等于定位锥面的最上端的外形尺寸，这样就能让导入柱很方便地伸入定位环内，然后再让定位锥面对定位环进行矫偏，最终由定位柱面来实现精确的定位。同样地，定位锥面的上端设有导入柱31。为了便于驱动，上顶杆2、定位块3均分别与气缸连接。为了便于引导移动小车进行既定路线的移动，移动小车4下方设有带有磁性的磁轨，移动小车4沿磁轨运动，磁轨包括多个并排设置的磁块，这样就能很方便的进行磁轨的规划和改造。为了制造方便、维护成本低，定位架1包括左右对称设置的左架、右架，左架、右架上均分别设有一个定位组件，转运通道设在左架、右架之间，使得移动小车4在运转通道内通行。本实施例的定位架1包括左右对称设置的左架、右架，左架、右架上均分别设有一个定位组件，转运通道设在左架、右架之间。本实施例还包括方法E)定位块3往下移动，使得定位块3离开定位环52，然后上顶杆2往下移动，使得限位凸块41与限位环51连接，从而让托盘5定位到移动小车4上。以上对本专利技术的较佳实施方式进行了具体说明，但本专利技术并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本专利技术精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种托盘柔性定位方法，包括在上方放置有托盘(5)的移动小车(4)，其特征在于：托盘(5)的下表面设有定位环(52)，还包括如下步骤：步骤A)准备定位机构，定位机构包括定位架(1)，定位架(1)的左侧、右侧均设有定位组件，所述定位组件包括分别设在前后两侧的可上下伸缩的同步运动的两个上顶杆(2)，定位组件还包括设在上顶杆(2)中间的可上下移动的定位块(3)，定位块(3)可与定位环(52)凹凸匹配连接，左侧、右侧的定位组件之间设有转运通道，所述移动小车(4)在转运通道内穿行；步骤B)移动小车(4)在转运通道内停止运动；步骤C)上顶杆(2)往上移动，使得托盘(5)离开移动小车(4)；步骤D)定位块(3)往上移动并与定位环(52)凹凸连接，使得定位块(3)对托盘(5)进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种托盘柔性定位方法，包括在上方放置有托盘(5)的移动小车(4)，其特征在于：托盘(5)的下表面设有定位环(52)，还包括如下步骤：步骤A)准备定位机构，定位机构包括定位架(1)，定位架(1)的左侧、右侧均设有定位组件，所述定位组件包括分别设在前后两侧的可上下伸缩的同步运动的两个上顶杆(2)，定位组件还包括设在上顶杆(2)中间的可上下移动的定位块(3)，定位块(3)可与定位环(52)凹凸匹配连接，左侧、右侧的定位组件之间设有转运通道，所述移动小车(4)在转运通道内穿行；步骤B)移动小车(4)在转运通道内停止运动；步骤C)上顶杆(2)往上移动，使得托盘(5)离开移动小车(4)；步骤D)定位块(3)往上移动并与定位环(52)凹凸连接，使得定位块(3)对托盘(5)进行定位。2.根据权利要求1所述的一种托盘柔性定位方法，其特征在于：定位块(3)从下到上依次设有定位柱面、定位锥面。3.根据权利要求2所述的一种托盘柔性定位方法，其特征在于：定位锥面的上端设有导入柱(31)。4.根据权利要求1所述的一种托盘柔性定位方法，其特征在于：上顶杆(2)、定位块(3)均分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：李英俊，李土玉，袁宗祥，王群，杨海滨，
申请(专利权)人：佛山华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44