打磨锤头用的双工位砂带打磨系统技术方案

一种打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，包括砂带打磨机构、上下料机构、搬运机器人和控制机构，砂带打磨机构、上下料机构和搬运机器人分别电性连接控制机构；砂带打磨机构包括两套以上砂带打磨组件；砂带打磨组件整体相对打磨支架活动式设置，砂带打磨组件与打磨支架之间设置有力控装置；上下料机构包括上下料工作台，上下料工作台上设置有两套以上上下料推送装置，各上下料推送装置配套有可拆卸的储料盘，上下料推送装置驱动储料盘往复移动，若干锤头工件放置于储料盘上。本发明专利技术具有自动化程度高、打磨效率高、打磨质量好、操作方便、劳动强度低、人工成本低、性能可靠、打磨一致性好、有效提高生产效率、工作稳定性高、安全系数高的特点。

Grinding system of double position sand belt used for grinding hammer head

An abrasive belt grinding system for grinding hammer, including sand belt grinding mechanism, upper and lower material mechanism, handling robot and control mechanism, sand belt grinding mechanism, upper and lower feeding mechanism and handling robot respectively, and the grinding mechanism of sand belt is composed of more than two sets of sand belt grinding components; A powerful control device is set between the abrasive belt grinding component and the grinding bracket, and the upper and lower feeding mechanism includes the upper and lower feeding table, and the upper and lower feeding table is provided with two or more upper and lower feed pushing devices, and each upper and lower feeding device is equipped with a detachable storage plate, and the upper and lower feed pushing device drives the storage. The material plate moves back and forth, and a number of hammerhead parts are placed on the storage tray. The invention has the characteristics of high automation, high grinding efficiency, good grinding quality, convenient operation, low labor intensity, low labor cost, reliable performance, good grinding consistency, effective improvement of production efficiency, high work stability and high safety coefficient.

【技术实现步骤摘要】
打磨锤头用的双工位砂带打磨系统
本专利技术涉及一种自动打磨系统，特别涉及一种打磨锤头用的双工位砂带打磨系统。
技术介绍
目前对于锤头打磨的工作大部分是依靠人工打磨完成的，其产量低、成本高，且人手打磨无法保证打磨品质，影响合格率，另外、打磨环境粉尘多，噪音大，工人长期在此恶劣的环境下工作，容易患上职业病。为解决上述问题，中国专利文献号CN104493668B于2017年6月27日公开了一种锤头打磨生产线，并具体公开了包括机座，该机座上设置有：其上设有锤头固定装置、以用于带动锤头向前行进的锤头传送带，以及位于所述锤头传动带附近并能够对锤头传动带上的锤头作打磨处理的打磨装置；还包括用于控制所述锤头传送带和打磨装置运行的智能控制柜；所述锤头固定装置包括固定在锤头传送带上的基座，所述基座上设置有一个可上下移动的V字型弹性夹片，该V字型弹性夹片的两夹片体之间布置有固定在所述基座上的扩张架，所述基座上安装有转轴以及与该转轴固定连接的摇杆，所述转轴与所述弹性夹片之间通过一凸轮连杆机构传动连接，从而能够将摇杆的旋转运动转化成V字型弹性夹片的扩张运动。该锤头打磨生产线整体占用的空间较大，对于使用场所有一定的要求，因此不能适用于空间较小的场所，而且打磨效果较差、效率较低。因此，有必要做进一步改进。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在提供一种自动化程度高、打磨效率高、打磨质量好、操作方便、劳动强度低、人工成本低、性能可靠、打磨一致性好、有效提高生产效率、工作稳定性高、安全系数高的打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，以克服现有技术中的不足之处。按此目的设计的一种打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，包括砂带打磨机构、上下料机构、搬运机器人和控制机构，砂带打磨机构、上下料机构和搬运机器人分别电性连接控制机构；所述搬运机器人上设置有锤头夹具，其通过该锤头夹具从上下料机构上夹取锤头工件至砂带打磨机构上完成打磨；其特征在于：所述砂带打磨机构包括两套以上砂带打磨组件，两套以上砂带打磨组件上下排布在打磨支架上；所述砂带打磨组件整体相对打磨支架活动式设置，砂带打磨组件与打磨支架之间设置有用于控制砂带打磨组件恒定打磨的力控装置；所述上下料机构包括上下料工作台，上下料工作台上设置有两套以上上下料推送装置，各上下料推送装置配套有可拆卸的储料盘，上下料推送装置驱动储料盘往复移动，若干锤头工件放置于储料盘上。所述力控装置包括力控气缸、力控传动杆、第一力控弹性件和第二力控弹性件，力控气缸的缸体相当打磨支架固定设置、杆体转动连接力控传动杆中部，力控传动杆一端连接第一力控弹性件一端、另一端连接第二力控弹性件一端，第一力控弹性件另一端连接砂带打磨组件，第二力控弹性件另一端连接打磨支架。所述砂带打磨组件通过两块以上活动摆杆活动式设置于打磨支架上，活动摆杆底端分别转动在打磨支架上，活动摆杆顶端分别转动在砂带打磨组件上。所述砂带打磨组件包括打磨电机、打磨轮、砂带本体、从动轮、打磨基座和打磨导柱，打磨电机传动连接打磨轮并驱动其转动，砂带本体绕设于打磨轮和从动轮上，打磨电机固定于打磨基座上，打磨轮相对打磨基座定位转动设置，打磨导柱可调节的滑动在打磨基座上，从动轮设置于打磨导柱上，活动摆杆顶端转动在打磨基座上。所述从动轮通过一纠偏张紧装置设置于打磨导柱上，该纠偏张紧装置包括纠偏调节块、第一连接块、第二连接块和张紧气缸，纠偏调节块转动在打磨导柱上，第一连接块一端固定于纠偏调节块上、另一端与第二连接块一端铰接，从动轮定位转动在第二连接块另一端，张紧气缸的缸体固定于纠偏调节块或第一连接块上、杆体连接第二连接块另一端。所述锤头夹具包括夹具气缸、夹具中轴和夹具外套；夹具中轴滑动式插设于夹具外套内，夹具气缸驱动夹具中轴在夹具外套内往复滑动；夹具外套端部设有一个以上可外张的夹爪，夹爪至少部分插入锤头工件上的锤柄插孔内；夹具中轴端部设有喇叭状的端头，端头随夹具中轴往复滑动在夹具外套内侧，且至少作用一个以上夹爪外张。所述锤头夹具还包括夹具法兰、夹具传动块、定位部件和夹具基座；夹具基座通过夹具法兰连接搬运机器人，夹具气缸的缸体固定于夹具基座上、杆体与夹具传动块一端铰接，夹具传动块呈折弯状且折弯部定位转动在夹具基座上、另一端与夹具中轴铰接，夹具外套固定于夹具基座上；定位部件固定于夹具基座上，且其端部设有仿形定位结构，仿形定位结构与锤头工件上的撬槽定位配合。所述上下料推送装置包括支承板和推送气缸，推送气缸的缸体固定于上下料工作台上、杆体传动连接支承板并驱动其往复移动；储料盘放置于支承板上，并随支承板往复移动；支承板上设置有定位凸头，储料盘上设有定位凹孔，定位凸头与定位凹孔相互插接。所述支承板上设置有触控块，触控块随支承板往复移动，上下料工作台上对应触控块的行程始端设置有第一限位感应器和/或对应触控块的行程末端设置有第二限位感应器；支承板移动至行程始端时，触控块与第一限位感应器触碰，推送气缸停止工作；支承板移动至行程末端时，触控块与第二限位感应器触碰，推送气缸停止工作。本双工位砂带打磨系统还包括系统底板，砂带打磨机构和/或上下料机构和/或搬运机器人设置于系统底板上，且相应的电源线和/或管体隐藏于系统底板内；所述控制机构包括用于控制砂带打磨机构和/或上下料机构和/或锤头夹具的电气控制柜、及用于控制搬运机器人的机器人控制柜。本专利技术具有以下有益效果：1.本结构采用搬运机器人代替传统的人工操作，搬运机器人通过锤头夹具可稳固的夹持锤头工件，并通过编程即可实现打磨动作，操作方便，而且打磨效率大大提高，打磨质量得到有效保证，且打磨质量有效提高；除上下料外，整个打磨过程无需工人参与，因此劳动强度降低，人工成本下降；工人的参与工作的时间大大减少，有效提高生产安全系数；若需要打磨其他工件，只要更换夹具和进行相应的编程即可，因此通用性和实用性强；2.砂带打磨机构采用双工位打磨方式，一次打磨工序可完成粗磨和精磨工作，大大提高了打磨效率；砂带打磨组件带有浮动功能，并通过力控装置可调节砂带本体与锤头工件之间的贴合力度，确保以恒定的打磨力对锤头工件进行打磨，相对人工打磨的品质相对稳定，可控性高，打磨质量提升，打磨一致性好；砂带打磨组件中的纠偏张紧装置可对从动轮进行纠偏和张紧作用，进一步保证打磨效果；3.上下料机构上的上下料推送装置可对储料盘进行自动推送上下料，工人只需往储料盘上放好待打磨的锤头工件，在将满载的储料盘放置于上下料推送装置上即可，启动上下料推送装置，储料盘即可向搬运机器人方向移动，方便搬运机器人从储料盘上抓料打磨加工；各储料盘可紧凑一次性放置80个锤头工件，有效避免工人频繁搬运储料盘。4.锤头夹具采用内撑方式夹持锤头工件，不同款式的锤头工件采用不同形状的锤头夹具，夹具兼容性高。附图说明图1为本专利技术一实施例整体的结构示意图。图2为本专利技术一实施例中砂带打磨机构的内部结构示意图。图3为本专利技术一实施例中砂带打磨组件与力控装置组合的立体图。图4为本专利技术一实施例中砂带打磨组件与力控装置组合的主视图。图5为图4中I-I方向的剖视图。图6为本专利技术一实施例中锤头夹具的工作状态立体图。图7为本专利技术一实施例中锤头夹具的工作状态剖视图。图8为本专利技术一实施例中上下料工作台与储料盘的分解图。图9为本专利技术一实施例中上下料工作台的局部透视图。图10为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，包括砂带打磨机构(B)、上下料机构(D)、搬运机器人(H)和控制机构，砂带打磨机构(B)、上下料机构(D)和搬运机器人(H)分别电性连接控制机构；所述搬运机器人(H)上设置有锤头夹具(A)，其通过该锤头夹具(A)从上下料机构(D)上夹取锤头工件(G)至砂带打磨机构(B)上完成打磨；其特征在于：所述砂带打磨机构(B)包括两套以上砂带打磨组件，两套以上砂带打磨组件上下排布在打磨支架(B21)上；所述砂带打磨组件整体相对打磨支架(B21)活动式设置，砂带打磨组件与打磨支架(B21)之间设置有用于控制砂带打磨组件恒定打磨的力控装置；所述上下料机构(D)包括上下料工作台(D2)，上下料工作台(D2)上设置有两套以上上下料推送装置，各上下料推送装置配套有可拆卸的储料盘(D1)，上下料推送装置驱动储料盘(D1)往复移动，若干锤头工件(G)放置于储料盘(D1)上。

【技术特征摘要】
1.一种打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，包括砂带打磨机构(B)、上下料机构(D)、搬运机器人(H)和控制机构，砂带打磨机构(B)、上下料机构(D)和搬运机器人(H)分别电性连接控制机构；所述搬运机器人(H)上设置有锤头夹具(A)，其通过该锤头夹具(A)从上下料机构(D)上夹取锤头工件(G)至砂带打磨机构(B)上完成打磨；其特征在于：所述砂带打磨机构(B)包括两套以上砂带打磨组件，两套以上砂带打磨组件上下排布在打磨支架(B21)上；所述砂带打磨组件整体相对打磨支架(B21)活动式设置，砂带打磨组件与打磨支架(B21)之间设置有用于控制砂带打磨组件恒定打磨的力控装置；所述上下料机构(D)包括上下料工作台(D2)，上下料工作台(D2)上设置有两套以上上下料推送装置，各上下料推送装置配套有可拆卸的储料盘(D1)，上下料推送装置驱动储料盘(D1)往复移动，若干锤头工件(G)放置于储料盘(D1)上。2.根据权利要求1所述打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，其特征在于：所述力控装置包括力控气缸(B10)、力控传动杆(B11)、第一力控弹性件(B12)和第二力控弹性件(B13)，力控气缸(B10)的缸体相当打磨支架(B21)固定设置、杆体转动连接力控传动杆(B11)中部，力控传动杆(B11)一端连接第一力控弹性件(B12)一端、另一端连接第二力控弹性件(B13)一端，第一力控弹性件(B12)另一端连接砂带打磨组件，第二力控弹性件(B13)另一端连接打磨支架(B21)。3.根据权利要求2所述打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，其特征在于：所述砂带打磨组件通过两块以上活动摆杆(B9)活动式设置于打磨支架(B21)上，活动摆杆(B9)底端分别转动在打磨支架(B21)上，活动摆杆(B9)顶端分别转动在砂带打磨组件上。4.根据权利要求3所述打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，其特征在于：所述砂带打磨组件包括打磨电机(B3)、打磨轮(B6)、砂带本体(B7)、从动轮(B8)、打磨基座(B14)和打磨导柱(B15)，打磨电机(B3)传动连接打磨轮(B6)并驱动其转动，砂带本体(B7)绕设于打磨轮(B6)和从动轮(B8)上，打磨电机(B3)固定于打磨基座(B14)上，打磨轮(B6)相对打磨基座(B14)定位转动设置，打磨导柱(B15)可调节的滑动在打磨基座(B14)上，从动轮(B8)设置于打磨导柱(B15)上，活动摆杆(B9)顶端转动在打磨基座(B14)上。5.根据权利要求4所述打磨锤头用的双工位砂带打磨系统，其特征在于：所述从动轮(B8)通过一纠偏张紧装置设置于打磨导柱(B15)上，该纠偏张紧装置包括纠偏调节块(B16)、第一连接块(B17)、第二连接块(B18)和张紧气缸(B19)，纠偏调节块(B16)转动在打磨导柱(B15)上，第一连接块(B17)一端固定于纠偏调节块(B16)上、另一端与第二连接块(B18)一端铰接，从动轮(B8)定位转动在第二连接块(B18)另一端，张紧气缸(B19)...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄筑波，蒋小双，胡尕磊，霍锦添，
申请(专利权)人：广东利迅达机器人系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44