The utility model, which belongs to the technical field of intelligent weeding equipment, provides a kind of intelligent weeding robot for complex terrain, including the carrier trolley and the drawing machine claw under the carrier car, to solve the technical problem that the existing weeding robot lacks the technical problems of the adaptability of the complex terrain such as the concave and convex and the water lying ground. A comminution device and a storage battery and a visual module mounted on a carrier car include a car body and a caterpillar device located on both sides of the car body. The pulling device is set below the body by a lifting device. The lifting device can move and back to the front and back under the drive of the driving device. The crushing device is arranged at the rear of the gripper mechanical gripper, and the crushing device is controlled by the crushing device control system. The utility model can carry out efficient weeding in complex terrain, and the crawler type walking device increases the unit ground area of the machine and the ground, and reduces the damage to the farmland.
【技术实现步骤摘要】
一种适用复杂地形的智能除草机器人
本技术属于智能除草设备
,具体涉及一种适用复杂地形的智能除草机器人。
技术介绍
为了减少除草剂用量、保护环境,美国、欧洲等相继开展了智能除草方法研究。近年,中国也开展了包括除草机器人在内的相关研究。目前,虽然国内智能除草机器人在学术界中得到了快速的发展,技术也日益成熟。但现有除草机器人只有在比较平坦的工作环境中才能高效工作,缺乏对农田凹凸及水洼地面等复杂地形的适应能力,现实中复杂地形中的杂草基本上都靠人工来修理,人工除草不仅增加了劳动者的工作量,而且工作效率低。
技术实现思路
本技术为解决现有除草机器人缺乏对农田凹凸及水洼地面等复杂地形的适应能力的技术问题,提供了一种适用复杂地形的智能除草机器人。本技术采用的技术方案如下:一种适用复杂地形的智能除草机器人,包括载体小车、安装在载体小车下的拔草机械手爪和粉碎装置以及安装在载体小车上的蓄电池和视觉模块,所述载体小车包括车体和位于车体下方左右两侧的履带装置,所述履带装置包括履带、主动轮和从动轮,所述主动轮处安装有履带动力控制箱,所述从动轮处安装方向传动系统,所述方向传动系统由方向控制系统控制,所述拔草机械手爪通过升降装置设置在车体的下方,所述升降装置在驱动装置的驱动下可前后左右移动,所述粉碎装置设置在拔草机械手爪的后方,所述粉碎装置由粉碎装置控制系统控制。所述驱动装置包括设置在车体下方左右两履带装置之间的X轴方向单自由度机器人和Y轴方向单自由度机器人,所述升降装置竖向设置在X轴方向单自由度机器人上,所述拔草机械手爪在X轴方向单自由度机器人和Y轴方向单自由度机器人联合控制下可前后左右 ...
【技术保护点】
1.一种适用复杂地形的智能除草机器人,其特征在于:包括载体小车、安装在载体小车下的拔草机械手爪(7)和粉碎装置(8)以及安装在载体小车上的蓄电池(16)和视觉模块(2),所述载体小车包括车体(1)和位于车体(1)下方左右两侧的履带装置,所述履带装置包括履带(4)、主动轮(10)和从动轮(12),所述主动轮(10)处安装有履带动力控制箱(9),所述从动轮(12)处安装方向传动系统(13),所述方向传动系统(13)由方向控制系统(17)控制,所述拔草机械手爪(7)通过升降装置(6)设置在车体(1)的下方,所述升降装置(6)在驱动装置的驱动下可前后左右移动,所述粉碎装置(8)设置在拔草机械手爪(7)的后方,所述粉碎装置(8)由粉碎装置(8)控制系统控制。
【技术特征摘要】
1.一种适用复杂地形的智能除草机器人,其特征在于:包括载体小车、安装在载体小车下的拔草机械手爪(7)和粉碎装置(8)以及安装在载体小车上的蓄电池(16)和视觉模块(2),所述载体小车包括车体(1)和位于车体(1)下方左右两侧的履带装置,所述履带装置包括履带(4)、主动轮(10)和从动轮(12),所述主动轮(10)处安装有履带动力控制箱(9),所述从动轮(12)处安装方向传动系统(13),所述方向传动系统(13)由方向控制系统(17)控制,所述拔草机械手爪(7)通过升降装置(6)设置在车体(1)的下方,所述升降装置(6)在驱动装置的驱动下可前后左右移动,所述粉碎装置(8)设置在拔草机械手爪(7)的后方,所述粉碎装置(8)由粉碎装置(8)控制系统控制。2.根据权利要求1所述的一种适用复杂地形的智能除草机器人,其特征在于:所述驱动装置包括设置在车体(1)下方左右两履带装...
【专利技术属性】
技术研发人员:冯宝林,赵明,黄大伟,叶晓东,张志华,李芬,赵娜娜,赵江海,戴宜全,于海武,李涛,吴晶华,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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