一种保证delta机械手臂安装精度的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种保证delta机械手臂安装精度的装置,应用于delta机械手臂的装配，用以保证delta机械手臂的安装精度。所述装置包括底板、可在底板上滑动的滑块、分别设置在所述底板和滑块上的圆柱销、以及需要粘接组合在一起的臂杆和臂关节，在臂杆和臂关节的装配中，通过两个圆柱销钉之间相对唯一的位置来确定臂杆和左右两个臂关节之间的相对位置，重复精度高。本实用新型专利技术设计简单、实用，能够很好的保证每根机械手臂的长度都是相等的，生产效率高、成本低。

A device to ensure the accuracy of delta mechanical arm installation

The utility model discloses a device for ensuring the installation precision of the delta mechanical arm, which is applied to the assembly of the delta mechanical arm to ensure the installation accuracy of the delta mechanical arm. The device includes a bottom plate, a slide block that can slide on the floor, a cylindrical pin which is set on the floor and a slide block, and the arm and arm joint that needs to be joined together. In the assembly of the arm and arm joints, the arm and the left and right two arms are determined by the relative unique position between the two cylindrical pins. The relative position between them has high repetition precision. The utility model has the advantages of simple design, practicality, equal length of each manipulator arm, high production efficiency and low cost.

【技术实现步骤摘要】
一种保证delta机械手臂安装精度的装置
本技术涉及delta并联机械手领域，尤其涉及delta机械手的装配领域。
技术介绍
delta并联机械手是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点。delta并联机械手是最典型的空间三自由度移动的并联机构,delta机构整体结构简单、紧凑,驱动部分均布于固定平台,这些特点使它具有良好的运动学和动力学特性。大量的实践证明,delta机构是迄今为止设计最成功的并联机构之一。目前delta并联机械手己经广泛应用于化妆品、食品和药品的包装和电子产品的装配领域。为了让delta机械手具有良好的抓取精度，就需要保证delta机械手的每根机械手臂是等长的，机械手臂由一根臂杆和两个臂关节组成，但是在目前delta机械手臂的生产中存在以下问题：通过臂杆与臂关节的加工精度来保证机械臂的长度，生产效率低，且成本高。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种保证delta机械手臂安装精度的装置，其通以装配治具的方式来获得稳定的机械手臂精度，机械手臂安装效率高，且机构简单，成本低。本技术的目的采用如下技术方案实现：一种保证delta机械手臂安装精度的装置，其特征在于：包括底板1和设置在底板1上的第一圆柱销3，所述底板的一端设有台阶面101，另一端设有呈L形且互相垂直的第一靠边102和第二靠边103，所述第一靠边102和第二靠边103内设有滑块2。进一步地，所述滑块2的垂直、相邻的两个面上分别设有一个第一凸台202和二个第二凸台203。进一步地，所述滑块2上设有第二圆柱销4。进一步地，所述第一圆柱销3和第二圆柱销4分别与两个臂关节6的内孔601配合。进一步地，所述两个臂关节6之间设置有臂杆5。进一步地，所述臂关节6与臂杆5同轴设置。相比现有技术，本技术的有益效果在于：（1）其通过第一圆柱销3和第二圆柱销4之间的相对唯一的位置来确定臂杆5左右两侧臂关节6之间的相对位置，能够保证每根机械手臂的长度A是一致的。（2）其由底板1、滑块2、第一圆柱销3、第二圆柱销4、臂杆5、臂关节6组合而成，结构简单，操作方便，生产效率高，成本低。附图说明图1为本技术保证delta机械手臂安装精度的装置的爆炸结构示意图；图2为本技术保证delta机械手臂安装精度的装置的俯视图；图3为本实用保证delta机械手臂安装精度的装置的立体图；图中：1、底板；101、台阶面；102、第一靠边；103、第二靠边；104；通孔；105、螺丝孔；2、滑块；201、上平面；202、第一凸台；203、第二凸台；204、螺丝孔；205、沉头孔；3、第一圆柱销；4、第二圆柱销5、臂杆；501、内孔；6、臂关节；601、内孔；602、外圈。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。如图1,所示的一种保证delta机械手臂安装精度的装置，包括底板1和滑块2，底板1的一端设有台阶面101，底板1的另一端还设有呈L形的第一靠边102与第二靠边103，滑块2置于底板1上，滑块2上的第一凸台202和第二203分别与底板2上的第一靠边102和第二靠边103接触，其作用是通过三点接触形成滑块2与底板1之间唯一的相对位置。在上述实施方式中，滑块2可以在底板1上自由滑动，当滑块2上的第一凸台202和第二凸台203分别与底板1上的第一靠边102和第二靠边103接触时，三点接触形成滑块2与底板1之间唯一的相对位置，这样就保证了重复安装时滑块2与底板1之间的相对位置是唯一的。螺丝穿过滑块2上的沉头孔205锁紧在底板1上的螺丝孔105上，其作用是让滑块2上的第二凸台203与底板1上的第二靠边103贴平；螺丝穿过底板1上通孔104锁紧在滑块2上的螺丝孔204上，其作用是让滑块2上的第一凸台202与底板上的第二靠边102贴平。作为优选的实施方式，如图1所示，底板1的台阶面101上设置有第一圆柱销3，其轴线与台阶面101垂直；滑块2的上平面201上设置有第二圆柱销4，其轴线与上平面201垂直；其中第一圆柱销3与第二圆柱销4的轴线互相平行，底板1的台阶面101与滑块2的上平面201平齐。在上述实施方式中，组装机械手臂时，首先将左右两个臂关节6的内孔601套入分别第一圆柱销3与第二圆柱销4中，且两个臂关节6分别紧贴在底板1的台阶面101和滑块2的上平面201上，然后在两个臂关节6的外圈涂上专用胶水，并将两个臂关节6的外圈602分别套入臂杆5两端的内孔501中，缓缓推动滑块2，使滑块2上的第一凸台202和第二凸台203分别与底板1上的第一靠边102和第二靠边103接触，三点接触形成滑块2与底板1之间唯一的相对位置，同时也保证了第一圆柱销3与第二圆柱销4之间的相对位置是唯一的，进而保证了每根机械手臂的左右两个臂关节内孔601之间的距离A是相等的，且左右两个臂关节内孔601的轴线是平行的。最后将螺丝穿过滑块2上的沉头孔205锁紧在底板1上的螺丝孔105上，螺丝穿过底板1上通孔104锁紧在滑块2上的螺丝孔204上，使使滑块2上的第一凸台202和第二凸台203分别与底板1上的第一靠边102和第二靠边103贴紧并固定，臂杆5与左右两个臂关节6之间的胶水完全凝固之后，松开螺丝。重复以上操作，即可批量组装长度A相等机械手臂。综述，本装置通过第一圆柱销钉与第二圆柱销之间相对唯一的位置来确定臂杆左右两侧臂关节之间的相对位置，能够很好的保证每根机械手臂的长度A都是相等的，重复精度高，便于批量生产，生产效率高，且设计简单、实用，成本低。上述实施方式仅为本技术的优选实施方式，不能以此来限定本技术保护的范围，本领域的技术人员在本技术的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本技术所要求保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种保证delta机械手臂安装精度的装置，包括底板（1）、滑块（2）、第一圆柱销（3）、第二圆柱销（4）和需要被装配的臂杆（5）与臂关节（6），其特征在于:所述底板（1）上设置有滑块（2），所述底板（1）和滑块（2）上分别设置有第一圆柱销（3）和第二圆柱销（4），所述臂杆（5）两端设置有两个臂关节（6），所述两个臂关节（6）分别与第一圆柱销（3）和第二圆柱销（4）之间销孔配合。

【技术特征摘要】
1.一种保证delta机械手臂安装精度的装置，包括底板（1）、滑块（2）、第一圆柱销（3）、第二圆柱销（4）和需要被装配的臂杆（5）与臂关节（6），其特征在于:所述底板（1）上设置有滑块（2），所述底板（1）和滑块（2）上分别设置有第一圆柱销（3）和第二圆柱销（4），所述臂杆（5）两端设置有两个臂关节（6），所述两个臂关节（6）分别与第一圆柱销（3）和第二圆柱销（4）之间销孔配合。2.根据权利要求1所述的保证delta机械手臂安装精度的装置，其特征在于:所述底板（1）和滑块（2）在垂直接触面上形成三点接触。3.根据权利要求2所述的保证delta机械手臂安装精度的装置，其特征在于:所述滑块（2）在垂直、相邻的两个面上分别设有一个第一凸台（202）和两个第二凸台（203）。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚勋，刘东成，张晋，
申请(专利权)人：深圳市盛世智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44