用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置，该气动机械手自动移载和装卡装置包括夹紧气缸、摆动气缸、升降气缸和用于定位螺母位置的夹爪手臂；所述摆动气缸的上端与升降气缸相连，其下端与夹紧气缸相连；所述夹爪手臂与夹紧气缸相连。本实用新型专利技术所提出的用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置，可以实现螺母自动压铆设备对螺母的高效自动移载和装卡。

Automatic moving and loading device for pneumatic manipulator used for nut automatic riveting device

The utility model discloses an automatic loading and clamping device for a pneumatic manipulator for a nut automatic riveting equipment, which comprises a clamping cylinder, a swinging cylinder, a lifting cylinder and a claw arm for locating the position of a nut, and the upper end of the swinging cylinder is connected with a lifting cylinder. The lower end of the clamping arm is connected with the clamping cylinder, and the clamping arm arm is connected with the clamping cylinder. The automatic loading and clamping device for the pneumatic manipulator of the nut automatic pressure riveting equipment is proposed by the utility model, which can realize the efficient automatic loading and loading of the nut by the automatic pressure riveting equipment of the nut.

【技术实现步骤摘要】
用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置
本技术涉及一种螺母自动压铆设备，尤其涉及一种用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置。
技术介绍
实现汽车车身轻量化是改善汽车经济性的有效方法，这一方法的关键是在车身的制造中大量使用轻金属和非金属，而连接这些金属的最佳方法是采用铆接技术。无铆钉连接技术是一种逐步取代传统落后连接工艺（传统铆接、焊接）的新型连接方法。传统的连接方法均存在着经济及技术上的不足，举例说明：原有的铆接工艺都要求对铆接材料进行预冲孔，然后再用铆钉进行连接，这样的铆接工艺复杂、外观差、效率低且不易实现自动化。原有的焊接工艺，以点焊为例，它所需的设备昂贵，连接费用高，很难连接多层板件以及有镀层的板件或铝、铜及不锈钢板件，而对喷漆板件、不同材质板件、厚度差异过大板件以及中间有夹层的板件则无法连接。同时，点焊连接破坏了板件表面镀层，会产生热变形，并且对连接加工过程中的所有不可靠因素无法进行无损伤的自动检测。此外，采用传统的连接方法，单件连接成本过高，如在铆接或螺纹连接方法中，准备工作加上相应的输送以及零配件成本，就会造成很高的费用。另外，传统的机械和液压装置存在的问题有：压装变形、损坏工件表面镀层、噪音大、能耗高等不足。
技术实现思路
本技术的目的在于针对上述现有技术中的不足，提供一种用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置，以实现螺母自动压铆设备对螺母的高效自动移载和装卡。为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置，该气动机械手自动移载和装卡装置包括夹紧气缸、摆动气缸、升降气缸和用于定位螺母位置的夹爪手臂；所述摆动气缸的上端与升降气缸相连，其下端与夹紧气缸相连；所述夹爪手臂与夹紧气缸相连。进一步地，所述夹爪手臂是“V”型结构。本技术所提出的用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置，可以实现螺母自动压铆设备对螺母的高效自动移载和装卡。附图说明图1是螺母自动压铆设备的总装示意图。图2是螺母自动送料系统的结构示意图。图3是本技术气动机械手自动移载和装卡装置的结构示意图。图4是夹爪手臂的结构示意图。图5是压装控制系统的结构示意图。图6是压装机构的结构示意图。图7是预压机构的结构示意图。图8是弹性压头的剖视图。图9是压头机构的结构示意图。图10是转盘自动旋转定位系统的结构示意图。图11是扇形转台的结构示意图。图12是弹簧销的剖面结构示意图。图13是支撑机构的结构示意图。图中：1螺母自动送料系统1-1螺母配料仓1-2旋振定向筛1-3排序直线送料器1-4调频振动送料控制器1-5螺母分料气缸1-6气动机械手自动移载和装卡装置1-6-1升降气缸1-6-2摆动气缸1-6-3夹紧气缸1-6-4夹爪手臂1-7第一物料检测传感器1-8第二物料检测传感器1-9第三物料检测传感器1-10第四物料检测传感器2压装控制系统2-1压装机构2-1-1气液增力缸2-1-2安装板2-1-3第一直线运动导向机构2-1-4第二直线运动导向机构2-1-5位移传感器2-1-6压力传感器2-1-7第一压头2-1-8第一导向杆连接板2-1-9第二导向杆连接板2-1-10第一导向杆2-1-11第二导向杆2-1-12固定立柱2-1-13接近开关传感器2-2预压机构2-2-1预压气缸2-2-2第三直线运动导向机构2-2-3连接杆2-2-4第三导向杆连接板2-2-5弹性压头2-2-5-1连接轴2-2-5-2推力轴承2-2-5-3外固定套2-2-5-4硬橡胶2-2-6第一螺母有无检测传感器2-2-7距离传感器2-2-8第三导向杆2-3压头机构2-3-1安装架2-3-2第四导向杆2-3-3连杆2-3-4接近开关传感器2-3-5压头运动气缸2-3-6直线导轨2-3-7导轨连接板2-3-8缓冲阻尼2-3-9导向杆连接板3转盘自动旋转定位系统3-1电动机3-2三工位分度盘3-3连接套筒3-4扇形转台3-4-1防错销3-4-2弹簧销3-4-2-1弹销3-4-2-2弹簧3-4-2-3固定底座3-4-2-4转台主体板材3-4-2-5螺母3-4-3转台主体3-5支撑机构3-5-1气缸3-5-2下楔形块3-5-3上楔形块3-5-4上支撑载板3-5-5连接块3-5-6底座3-5-7导向挡板3-6接近开关传感器3-7第二螺母有无检测传感器3-8自动退料气缸3-9退料连杆3-10圆柱活塞4PLC5工作台6报废件计数单元7灯塔。具体实施方式下面结合附图详细说明本技术的优选实施例。本技术公开了一种用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置，请参阅图3，所述气动机械手自动移载和装卡装置1-6与螺母分料气缸1-5对应设置，该气动机械手自动移载和装卡装置1-6包括夹紧气缸1-6-3、摆动气缸1-6-2、升降气缸1-6-1和用于定位螺母位置的夹爪手臂1-6-4；所述摆动气缸1-6-2的上端与升降气缸1-6-1相连，其下端与夹紧气缸1-6-3相连；所述夹爪手臂1-6-4与夹紧气缸1-6-3相连。作为优选方案，如图4所示，所述夹爪手臂1-6-4是“V”型结构。本技术可具体应用于下述螺母自动压铆设备中：请参阅图1，该螺母自动压铆设备包括工作台5和PLC4，所述工作台5上设有与PLC4相连的螺母自动送料系统4、压装控制系统2及转盘自动旋转定位系统3；请参阅图2，所述螺母自动送料系统1由螺母自动分拣和排序装置，以及气动机械手自动移载和装卡装置构成；所述螺母自动分拣和排序装置包括调频振动送料控制器1-4、螺母配料仓1-1、旋振定向筛1-2、排序直线送料器1-3、螺母分料气缸1-5、第一物料检测传感器1-7、第二物料检测传感器1-8、第三物料检测传感器1-9和第四物料检测传感器1-10；所述螺母配料仓1-1、旋振定向筛1-2和排序直线送料器1-3均与调频振动送料控制器1-4相连，所述旋振定向筛1-2设于螺母配料仓1-1出料口的下方，所述排序直线送料器1-3的输入端与旋振定向筛1-2的出料口相连，该排序直线送料器1-3的输出端与螺母分料气缸1-5相连；所述第一物料检测传感器1-7设于螺母配料仓1-1的出料口，所述第二物料检测传感器1-8设于旋振定向筛1-2分料前的圆盘边沿位置，所述第三物料检测传感器1-9设于排序直线送料器1-3的前端，所述第四物料检测传感器1-10设于螺母分料气缸1-5的螺母支托侧面。请参阅图5，所述压装控制系统2由压装机构2-1、预压机构2-2和压头机构2-3组成；请参阅图6，所述的压装机构2-1包括第一压头2-1-7、气液增力缸2-1-1、安装板2-1-2、第一直线运动导向机构2-1-3、第二直线运动导向机构2-1-4、压力传感器2-1-6，以及多根用于将所述安装板固定于工作台5上的固定立柱2-1-12；所述第一直线运动导向机构2-1-3由第一导向杆连接板2-1-8及两根第一导向杆2-1-10组成，所述的两根第一导向杆2-1-10对称设于第一导向杆连接板2-1-8的两端并向上滑动穿过安装板2-1-2，且其中一根第一导向杆上设有位移传感器2-1-5；所述气液增力缸2-1-1倒置并固定于安装板2-1-2的上面，其活塞杆的前端向下穿过安装板2-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置，其特征在于，该螺母自动压铆设备包括工作台（5）和PLC（4），所述工作台（5）上设有与PLC（4）相连的螺母自动送料系统、压装控制系统（2）及转盘自动旋转定位系统（3）；还包括一螺母自动送料系统（1），该螺母自动送料系统（1）由螺母自动分拣和排序装置，以及气动机械手自动移载和装卡装置构成；该气动机械手自动移载和装卡装置(1‑6)包括夹紧气缸(1‑6‑3)、摆动气缸(1‑6‑2)、升降气缸(1‑6‑1)和用于定位螺母位置的夹爪手臂(1‑6‑4)；所述摆动气缸(1‑6‑2)的上端与升降气缸(1‑6‑1)相连，其下端与夹紧气缸(1‑6‑3)相连；所述夹爪手臂(1‑6‑4)与夹紧气缸(1‑6‑3)相连；在预压过程完成后，气动机械手自动移载和装卡装置(1‑6)的升降气缸(1‑6‑1)推出，将夹紧气缸(1‑6‑3)送至取料位，夹紧气缸(1‑6‑3)推出，带动夹爪手臂(1‑6‑4)的夹爪夹紧并定位螺母，在拾取螺母后，升降气缸(1‑6‑1)收回，摆动气缸(1‑6‑2)旋转至螺母装卡位，升降气缸(1‑6‑1)推出，将螺母套在转盘自动旋转定位系统（3）的扇形转台的弹簧销的顶端，夹紧气缸(1‑6‑3)收回，带动夹爪手臂(1‑6‑4)松开螺母，升降气缸(1‑6‑1)收回，摆动气缸(1‑6‑2)旋转至螺母拾取位，等待压装控制系统（2）的第一螺母有无检测传感器检测螺母装卡位有无螺母的信号；在拾取螺母并且升降气缸(1‑6‑1)收回。...

【技术特征摘要】
1.一种用于螺母自动压铆设备的气动机械手自动移载和装卡装置，其特征在于，该螺母自动压铆设备包括工作台（5）和PLC（4），所述工作台（5）上设有与PLC（4）相连的螺母自动送料系统、压装控制系统（2）及转盘自动旋转定位系统（3）；还包括一螺母自动送料系统（1），该螺母自动送料系统（1）由螺母自动分拣和排序装置，以及气动机械手自动移载和装卡装置构成；该气动机械手自动移载和装卡装置(1-6)包括夹紧气缸(1-6-3)、摆动气缸(1-6-2)、升降气缸(1-6-1)和用于定位螺母位置的夹爪手臂(1-6-4)；所述摆动气缸(1-6-2)的上端与升降气缸(1-6-1)相连，其下端与夹紧气缸(1-6-3)相连；所述夹爪手臂(1-6-4)与夹紧气缸(1-6-3)相连；在预压过程完成后，气动机械手自动移载和装卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖松，张西未，
申请(专利权)人：威克迈动力系统部件廊坊有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13