割胶机器人的割胶机械手制造技术

割胶机器人的割胶机械手，所述的割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，将裹树带安装于每颗橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到胶杯内，工人每天收获每颗橡胶树下胶杯的胶水时，利用升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手凌晨自动割胶，解决了工人凌晨割胶的问题，提高了割胶的效率。

A mechanic cutter for a rubber cutting robot

The mowing robot of a cutting robot. The cutting robot includes a belt, a cutting machine, a lifting device, and a controller. The cutting machine is connected to the lifting device. The lifting device is connected with the belt. The cutting machine includes a cutting tool, a curved guide and a mud cleaning device. When used, the tree belt is installed on each rubber tree, the rubber groove of each rubber tree is opened with a slanting gum groove and the adhesive slot, and the cutter disc of the controller is controlled every day after cutting the shavings along the slope of the bark, and the cleaning wheel of the mud cleaning device moves with the cutter device and clears the glue on the slanting slot. When the glue of the slanted gum groove after the cutter plate is ploughed every day to the glue cup, the workers use the lifting device to reduce the position of the arc guide rail when the rubber cup is harvested every day, and the cutting machine is used to cut glue in the morning. The cutting problem of the workers in the morning is solved and the efficiency of the cutting is improved.

【技术实现步骤摘要】
割胶机器人的割胶机械手
本专利技术涉及一种橡胶树的割胶设备，特别涉及一种橡胶树的割胶机器人的割胶机械手。
技术介绍
目前，橡胶树的割胶，使用的是一种手工的割胶刀，利用割胶刀割开橡胶树的树皮，然后收获树皮流出的胶水；割胶工人每天凌晨三至四点钟就起来利用割胶刀割胶，橡胶树的树皮被割开几个小时后，胶水由割开的斜胶槽流到胶杯内，工人割胶的劳动强度较大，割胶效率较低，一种割胶机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割胶效率的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种割胶机器人的割胶机械手，用于降低工人割胶的劳动强度以及提高割胶的效率。本专利技术的所采取的技术方案是：割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置，弧形导轨与裹树带固定连接，胶泥清除装置与割胶刀装置连接，割胶刀装置与弧形导轨动配合连接；割胶刀装置包括有电机、刀盘以及主动斜齿轮，电机与刀盘以及主动斜齿轮连接；胶泥清除装置包括有被动斜齿轮以及清洁轮，主动斜齿轮与被动斜齿轮连接，被动斜齿轮与清洁轮连接；弧形导轨设有齿轮槽以及滑槽，电机的机座滑轨与滑槽动配合连接，电机的电机轴与主动斜齿轮固定连接，主动斜齿轮与齿轮槽动配合连接，主动斜齿轮与刀盘连接，被动斜齿轮与主动斜齿轮啮合，被动斜齿轮轮轴的轴套与电机的机座滑轨连接，清洁轮与被动斜齿轮连接，清洁轮位于刀盘的右边；升降装置包括有升降螺母、升降螺杆以及升降接头，升降螺母与裹树带固定连接，升降螺杆与升降螺母通过螺纹连接，升降螺杆与升降接头球连接，升降接头与弧形导轨固定连接；控制器设有启动开关、停止开关、割胶传感器22以及割胶感应件，割胶传感器设于升降装置的升降接头，割胶感应件设于割胶机械手的电机的机座滑轨上，控制器通过控制线与割胶机械手的电机以及割胶传感器连接，控制器设有电池电源；利用控制器控制割胶机械手对橡胶树的树皮进行刨片割胶，并收集树皮流出的胶水。割胶机器人的使用方法是：第一天开始割胶时，先于橡胶树的树皮用普通的割胶刀开割一条开始槽、一条斜胶槽以及一条引胶槽，开始槽与斜胶槽以及引胶槽连通，于树皮的引胶槽的下端连接一个接胶舌槽，于接胶舌槽的下方放置一个胶杯，将橡胶树树皮的割胶范围固定下来；然后，利用裹树带的贴扣将裹树带裹紧于橡胶树上，使裹树带的割胶口对着橡胶树需要割胶的树皮位置，并使割胶机械手位于裹树带的割胶口的位置，使刀盘位于开始槽的位置，使割胶机械手的刀盘与树皮的斜胶槽接触；裹树带裹紧于橡胶树上后，按下启动开关，控制器控制割胶机器人按设置的程序工作；割胶机械手割胶时，控制器控制割胶机械手的电机带动主动斜齿轮以及刀盘转动，主动斜齿轮驱动被动斜齿轮以及清洁轮转动，转动的清洁轮对树皮的斜胶槽的胶泥进行清除，转动的刀盘对树皮的斜胶槽进行切割刨片；主动斜齿轮沿弧形导轨的齿轮槽由左向右滚动，带动电机的机座滑轨沿滑槽由左向右移动，带动转动的刀盘沿树皮的斜胶槽由斜胶槽的左边向斜胶槽的右边移动刨片；当刀盘切割树皮的斜胶槽移动到引胶槽的位置时，机座滑轨右边的割胶感应件接近右升降接头上的割胶传感器，该割胶传感器将其信号传输给控制器，控制器控制电机带动主动斜齿轮以及刀盘反转，主动斜齿轮沿弧形导轨的齿轮槽由右向左滚动，带动电机的机座滑轨沿滑槽由右向左移动，带动转动的刀盘沿树皮的斜胶槽由右向左移动；同时，被动斜齿轮跟随电机的机座滑轨由右向左移动移动，清洁轮跟随被动斜齿轮沿斜胶槽由右向左移动；当机座滑轨左边的割胶感应件接近左升降接头上的割胶传感器时，该割胶传感器将其信号传输给控制器，控制器控制电机停止，主动斜齿轮以及刀盘停止转动以及停止移动；被刀盘刨片切割后树皮流出的胶水沿斜胶槽、引胶槽以及接胶舌槽流到胶杯内；第一天收获胶杯的胶水时，利用左升降螺杆以及右升降螺杆来调节弧形导轨下降，利用左标尺以及右标尺控制弧形导轨的下降范围；为第二天割胶设置切割刨片的深度，以及维持刀盘以及清洁轮在压紧斜胶槽的状态；第二天控制器控制割胶机械手对橡胶树的树皮割胶，刀盘沿斜胶槽对树皮进行切割刨片后复位，位于刀盘右边的清洁轮沿斜胶槽清理胶泥后复位；如此不断循环；从而实施了橡胶树的无人化自动割胶；需要停止割胶时，按下停止开关，割胶机器人停止工作。割胶机器人割胶机械手的使用方法是：割胶机器人割胶机械手使用时，先于橡胶树树皮的割胶范围用普通的割胶刀开割一条左边高于右边的倾斜的斜胶槽，以及用普通的割胶刀开割一条垂直的开始槽以及引胶槽，使斜胶槽的左边与开始槽的上端连通，使斜胶槽的右边与引胶槽的上端连通，于树皮的引胶槽的下端连接一个接胶舌槽，于接胶舌槽的下方放置一个胶杯；然后，利用裹树带的贴扣将裹树带裹紧于橡胶树上，使裹树带的割胶口对着橡胶树需要割胶的树皮的割胶范围，并使割胶机械手位于裹树带的割胶口的斜胶槽位置，使刀盘开始位于开始槽的位置，以及使割胶机械手的刀盘与树皮的斜胶槽接触；裹树带裹紧于橡胶树上后，按下启动开关，控制器控制割胶机械手的电机转动，电机通过其电机轴带动主动斜齿轮转动，主动斜齿轮通过第一弹簧带动刀盘转动，转动的刀盘对树皮的斜胶槽进行切割刨片，利用第一弹簧的弹力使刀盘紧贴在斜胶槽；同时，主动斜齿轮驱动被动斜齿轮转动，被动斜齿轮带动清洁轮转动，转动的清洁轮在第二弹簧弹力作用下，清洁轮紧贴斜胶槽转动，利用清洁轮对树皮的斜胶槽的胶泥进行清除；割胶刀装置的主动斜齿轮沿弧形导轨的齿轮槽不断由左向右滚动，带动电机的机座滑轨沿滑槽由左向右移动，带动转动的刀盘沿树皮的斜胶槽由斜胶槽的左边向斜胶槽的右边移动刨片；与机座滑轨连接的胶泥清除装置跟随机座滑轨由斜胶槽的左边向斜胶槽的右边移动，利用胶泥清除装置的清洁轮清除刀盘前面斜胶槽的胶泥；不断由左向右移动的刀盘对树皮的斜胶槽进行切割刨片；当刀盘切割树皮的斜胶槽移动到引胶槽的位置时，机座滑轨上的右割胶感应件接近右升降接头上的右割胶传感器，该右割胶传感器将其信号传输给控制器，控制器控制电机带动主动斜齿轮以及刀盘反转，主动斜齿轮沿弧形导轨的齿轮槽由右向左滚动，带动电机的机座滑轨沿滑槽由右向左移动，带动转动的刀盘沿树皮的斜胶槽由右向左移动；同时，胶泥清除装置的清洁轮跟随电机的机座滑轨沿滑槽由右向左移动；当刀盘移动到斜胶槽左边沿时，机座滑轨上的左割胶感应件接近左升降接头上的左割胶传感器，该左割胶传感器将其信号传输给控制器，控制器控制电机停止，主动斜齿轮、刀盘以及清洁轮停止转动以及停止移动；被刀盘刨片切割后树皮后，树皮的斜胶槽流出胶水，多个小时后，胶水沿斜胶槽、引胶槽以及接胶舌槽不断流到胶杯内，实施了橡胶树的无人化自动割胶。本专利技术的有益效果是：割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，根据每颗橡胶树的规格以及橡胶树需要割胶的树皮位置，利用裹树带将相应规格的弧形导轨安装于橡胶树上，于橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.割胶机器人的割胶机械手，所述的割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4）；割胶机械手（2）与升降装置（3）连接，升降装置（3）与裹树带（1）连接，升降装置（3）包括有升降螺母（17）、升降螺杆（18）以及升降接头（19），控制器（4）设有启动开关（20）、停止开关（21）、割胶传感器（22）以及割胶感应件（23）；其特征在于：割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置（5）、弧形导轨（6）以及胶泥清除装置（7），割胶刀装置（5）包括有电机（8）、刀盘（9）以及主动斜齿轮（10），胶泥清除装置（7）包括有被动斜齿轮（11）以及清洁轮（12）；弧形导轨（6）设有齿轮槽（13）以及滑槽（14），电机（8）的机座滑轨（15）与滑槽（14）动配合连接，电机（8）的电机轴与主动斜齿轮（10）固定连接，主动斜齿轮（10）与齿轮槽（13）动配合连接，主动斜齿轮（10）与刀盘（9）连接，被动斜齿轮（11）与主动斜齿轮（10）啮合，被动斜齿轮（11）轮轴的轴套（16）与电机（8）的机座滑轨（15）连接，清洁轮（12）与被动斜齿轮（11）连接，清洁轮（12）位于刀盘（9）的右边；以达到利用控制器（4）控制割胶机械手（2）对橡胶树（24）的树皮（25）进行切割板坯的目的。...

【技术特征摘要】
1.割胶机器人的割胶机械手，所述的割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4）；割胶机械手（2）与升降装置（3）连接，升降装置（3）与裹树带（1）连接，升降装置（3）包括有升降螺母（17）、升降螺杆（18）以及升降接头（19），控制器（4）设有启动开关（20）、停止开关（21）、割胶传感器（22）以及割胶感应件（23）；其特征在于：割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置（5）、弧形导轨（6）以及胶泥清除装置（7），割胶刀装置（5）包括有电机（8）、刀盘（9）以及主动斜齿轮（10），胶泥清除装置（7）包括有被动斜齿轮（11）以及清洁轮（12）；弧形导轨（6）设有齿轮槽（13）以及滑槽（14），电机（8）的机座滑轨（15）与滑槽（14）动配合连接，电机（8）的电机轴与主动斜齿轮（10）固定连接，主动斜齿轮（10）与齿轮槽（13）动配合连接，主动斜齿轮（10）与刀盘（9）连接，被动斜齿轮（11）与主动斜齿轮（10）啮合，被动斜齿轮（11）轮轴的轴套（16）与电机（8）的机座滑轨（15）连接，清洁轮（12）与被动斜齿轮（11）连接，清洁轮（12）位于刀盘（9）的右边；以达到利用控制器（4）控制割胶机械手（2）对橡胶树（24）的树皮（25）进行切割板坯的目的。2.根据权利要求1所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的主动斜齿轮（10）通过第一弹簧（40）与刀盘（9）连接，第一弹簧（40）的一端与主动斜齿轮（10）固定连接，第一弹簧（40）的另一端与刀盘（9）固定连接。3.根据权利要求2所述的割胶机器人的割胶机械手，其特征在于：所述的刀盘（9）未与斜胶槽（47）接触时，刀盘（9）的轴线与第一弹簧（40）的轴线相同，第一弹簧（40）的轴线与主动斜齿轮（10）的轴线相同；刀盘（9）与斜...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44