The invention discloses an automatic shifting device for an unmanned transplanter transplanting clutch handle and its control method, including an automatic shift device for a transplanting clutch handle, including a shift drive device and a longitudinal traction device. Before transplanting, the controller calculates the position of the handle according to the servo motor position detected by the encoder, and determines the handle. If it is not in a \neutral\ position, if it is not in the \neutral\ position, the control instruction is sent by the vehicle computer and the servo motor and electromagnet are controlled by the upper computer and the controller to make the handle return. In the process of transplanting, the controller sends the controller to the controller to rise, drop, drive and so on. The generating instructions are passed to the driver and traction electromagnet, which drives the servo motor to rotate, and the electromagnet makes longitudinal traction movement to drive the handle to complete the shift. The invention can automatically shift the transplanting clutch handle of an unmanned transplanter, and can achieve the purpose of transmission without destroying the original mechanical structure, and can be easily dismantled when the automatic control operation or the malfunction of the transplanter is not used.
【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置及其控制方法
:本专利技术涉及农机机械
,主要涉及一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置及其控制方法。
技术介绍
:目前水田土壤条件多变,作业环境恶劣,易陷易滑,生产上水稻插秧机完全由人工操纵,劳动强度大,作业效率低,而且作业质量过分依赖操作者的操作技能,驾驶员长时间枯燥乏味的跟踪驾驶,极易产生疲劳,从而导致对插秧作业的准确性产生很大影响,易产生重行、漏行、插秧作业质量不稳定等缺陷,难以达到精准作业要求,造成减产,而且人工驾驶操作成本较高,难以将农户的利益最大化。实现水稻插秧机的自动化、智能化,将操作人员从恶劣的水田生产环境中解放出来,是解决水稻插秧现有问题的重要技术手段。无人驾驶插秧机是综合运用计算机技术、导航技术、电子通信、自动控制等技术,用于解决土壤条件多变、作业环境艰苦、人工驾驶劳动强度大等问题。无人驾驶插秧机的栽插离合手柄自动换档装置是在无人驾驶插秧机工作过程中提高工作效率和插值精度的重要部件。而现有的自动换档机构多为机械结构,不能精确地控制档位运动,使无人驾驶插秧机工作时的出现较大的偏差。因此,研发无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置及控制方法,有利于插秧机更加精准的插秧作业,保证行距均匀,直线成行,减轻了劳动强度,并且能够在炎热天气、雨天、刮风天气、夜晚等各种恶劣环境下连续作业,大大提高了作业效率,也可提高水稻生产抗灾能力,进而增在水稻产量,节约作业成本,保证作业质量,降低能耗,增加农户收入,更有利于水稻插秧机的推广应用。
技术实现思路
:本专利技术目的就是为了弥补已有技术的缺陷,提供一种成本 ...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置,包括有安装在插秧机上的支撑架,支撑架上安装有换挡支撑杆,换挡支撑杆外端套装有固定板,固定板上安装有栽插离合手柄,其特征在于:支撑架上安装有通过伺服电机控制转动的转轴,转轴外端固定套装有套筒,套筒外端固定套装有螺母,所述换挡支撑杆内端旋装入螺母中;固定板的下部设有多个与栽插离合手柄换档档位位置一一配合的档位定位槽,固定板的下方设有换挡限位器,换挡限位器上设有与档位定位槽配合的换挡限位杆,固定板转动后换挡限位杆卡入相应的档位定位槽中;换挡限位器定位端通过销轴和扭簧安装在支撑架上,换挡限位器活动端下方设有安装在支撑架上的牵引式电磁铁,牵引式电磁铁与换挡限位器的活动端之间连接有绳索;包括有控制器以及安装在伺服电机尾端的编码器,编码器的输出端与控制器的输入端电连接,控制器的输出端分别与伺服电机的驱动器和牵引式电磁铁的输入端电连接。
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置,包括有安装在插秧机上的支撑架,支撑架上安装有换挡支撑杆,换挡支撑杆外端套装有固定板,固定板上安装有栽插离合手柄,其特征在于:支撑架上安装有通过伺服电机控制转动的转轴,转轴外端固定套装有套筒,套筒外端固定套装有螺母,所述换挡支撑杆内端旋装入螺母中;固定板的下部设有多个与栽插离合手柄换档档位位置一一配合的档位定位槽,固定板的下方设有换挡限位器,换挡限位器上设有与档位定位槽配合的换挡限位杆,固定板转动后换挡限位杆卡入相应的档位定位槽中;换挡限位器定位端通过销轴和扭簧安装在支撑架上,换挡限位器活动端下方设有安装在支撑架上的牵引式电磁铁,牵引式电磁铁与换挡限位器的活动端之间连接有绳索;包括有控制器以及安装在伺服电机尾端的编码器,编码器的输出端与控制器的输入端电连接,控制器的输出端分别与伺服电机的驱动器和牵引式电磁铁的输入端电连接。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置,其特征在于:所述支撑架上安装有与伺服电机传动连接的减速器,减速器的输出轴上固定套装有主动直齿轮;支撑架上转动安装有与换挡支撑杆同心的转轴,转轴上固定套装有与主动直齿轮啮合传动的被动直齿轮。3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置,其特征在于:转轴右端为正方形的凸台,所述套筒为六角螺母套筒,螺母为六角螺母,凸台套装在套筒左端,螺母套装在套筒右端;所述换挡支撑杆内端旋装入螺母中并与螺母焊接为一体;所述换挡支撑杆通过轴承转动安装在支撑架上。4.根据权利要求2所述的一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置,其特征在于:所述栽插离合手柄通过U形双耳凸台固定安装在固定板的外表面上。...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱德泉,尹俊楠,廖娟,张顺,武立权,蒋锐,刘龙,毕玲玲,朱广月,
申请(专利权)人:安徽农业大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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