The invention discloses a self balancing single wheel motion mechanism, which comprises a walking wheel, a walking wheel set with an installation assignment, a bracket, a support setting with a number of supporting rollers and a walking wheel through a supporting roller, and a finite position structure between the supporting roller and the walking wheel, and the support is worn in the installation assignment by a limit structure. A first drive motor connected to a walking wheel; an axial axis horizontal and perpendicular to the axial wheel of a walking wheel; a second drive motor connected to an inertial wheel; a control circuit board, a control circuit board mounted on a bracket, an electric connection with a attitude detection device and a second drive motor, and a attitude detection device for detection. The balance of a walking wheel in the direction of a walking wheel. The overall center of gravity is low, and the control is more easy. The balance of the rollover moment is balanced by the impulse of the inertia wheel, the walking wheel is balanced, the reaction time is short, the stability is high, and the directional movement of the single wheel can be realized, and the practicality is strong.
【技术实现步骤摘要】
一种自平衡独轮运动机构
本专利技术属于平衡车
,具体涉及一种自平衡独轮运动机构。
技术介绍
现有的平衡系统大多只能实现单个轴向上多点支撑的平衡控制,在仅有一个支撑点的的情况下无法平衡,因此市面上的平衡车多为双轮平衡车。而市面上现有的独轮平衡车,在发生垂直于车轮行进方向的重心偏移时,车轮会进行转向而平衡重力的侧翻力矩,无法定向前进或后退。申请号为CN2017100414265的《一种增稳装置及其算法及基于该装置的独轮小车》公开了通过自动控制水平翻滚方向惯性轮、偏航方向惯性轮转速的方式实现稳定调节的独轮小车。但其结构复杂,整体重心偏高,控制难度大。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供一种重心低、通过惯性轮平衡侧翻力矩的独轮运动机构。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种自平衡独轮运动机构,其包括:行走轮,所述行走轮沿轴向设置有贯穿行走轮的安装让位;支架,所述支架绕行走轮的轴向设置有若干支撑滚轮并通过支撑滚轮抵接行走轮,所述支撑滚轮与行走轮之间设置有限位结构,所述支架通过限位结构作用而稳固地穿设于安装让位内并可绕行走轮轴向转动;第一驱动电机,所述第一驱动电机安装于支架上并传动连接行走轮;惯性轮,所述惯性轮的轴向水平并垂直于行走轮的轴向设置;第二驱动电机,所述第二驱动电机传动连接惯性轮;控制电路板,所述控制电路板安装于支架上,其电性连接有姿态检测装置和第二驱动电机,所述姿态检测装置用于检测行走轮于行走轮轴向的平衡状态,在非平衡状态可通过控制电路板控制惯性轮顺时针或逆时针转动和停止转动而平衡侧翻力矩。作为支架安装于行走轮上的第一优选实施方式, ...
【技术保护点】
1.一种自平衡独轮运动机构,其特征在于包括:行走轮,所述行走轮沿轴向设置有贯穿行走轮的安装让位;支架,所述支架绕行走轮的轴向设置有若干支撑滚轮并通过支撑滚轮抵接行走轮,所述支撑滚轮与行走轮之间设置有限位结构,所述支架通过限位结构作用而稳固地穿设于安装让位内并可绕行走轮轴向转动;第一驱动电机,所述第一驱动电机安装于支架上并传动连接行走轮;惯性轮,所述惯性轮的轴向水平并垂直于行走轮的轴向设置;第二驱动电机,所述第二驱动电机传动连接惯性轮;控制电路板,所述控制电路板安装于支架上,其电性连接有姿态检测装置和第二驱动电机,所述姿态检测装置用于检测行走轮于行走轮轴向的平衡状态,在非平衡状态可通过控制电路板控制惯性轮顺时针或逆时针转动和停止转动而平衡侧翻力矩。
【技术特征摘要】
1.一种自平衡独轮运动机构,其特征在于包括:行走轮,所述行走轮沿轴向设置有贯穿行走轮的安装让位;支架,所述支架绕行走轮的轴向设置有若干支撑滚轮并通过支撑滚轮抵接行走轮,所述支撑滚轮与行走轮之间设置有限位结构,所述支架通过限位结构作用而稳固地穿设于安装让位内并可绕行走轮轴向转动;第一驱动电机,所述第一驱动电机安装于支架上并传动连接行走轮;惯性轮,所述惯性轮的轴向水平并垂直于行走轮的轴向设置;第二驱动电机,所述第二驱动电机传动连接惯性轮;控制电路板,所述控制电路板安装于支架上,其电性连接有姿态检测装置和第二驱动电机,所述姿态检测装置用于检测行走轮于行走轮轴向的平衡状态,在非平衡状态可通过控制电路板控制惯性轮顺时针或逆时针转动和停止转动而平衡侧翻力矩。2.如权利要求1所述的一种自平衡独轮运动机构,其特征在于,所述行走轮的两侧对称设置有绕轴向圆周分布的滑轨,所述滑轨为尺寸与支撑滚轮适配的内凹的轨道,所述支架包括对称设置于行走轮两侧的第一支架、第二支架和支撑板,若干所述的支撑滚轮对应滑轨而对称安装于第一支架和第二支架上,所述支撑板穿设于安装让位内并固定第一支架和第二支架,在所述行走轮绕轴向滚动时,所述第一支架和第二支架可通过支撑滚轮与滑轨的配合而绕行走轮轴向转动,并带动支撑板于安装让位内绕行走轮轴向转动。3.如权利要求2所述的一种自平衡独轮运动机构,其特征在于,所述惯性轮和第二驱动电机安装于支撑板上。4.如权利要求2所述的一种自平衡...
【专利技术属性】
技术研发人员:王石晶,孙雷,刘毅,
申请(专利权)人:中山华粹智能装备有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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