车底盲区探测系统技术方案

提供了车底盲区探测系统，包括：一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；车底生命体驱除器，用于以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。本实用新型专利技术能够明显地避免不必要的伤亡；车底传感器的隐藏式设计，能够解决或减轻在应用过程中，由脏污附着在传感器表面进而影响性能的问题；以及解决车辆行进过程中，飞起的石子或沙粒撞击传感器造成损坏的问题。

Blind area detection system for vehicle bottom

A blind spot detection system is provided, including one or more sensors used to detect the environment of the bottom of the car; the bottom life body exorcise is used to drive away the life body in a sense of life; one or more of the sensors are hidden sensors, and the hidden sensors are not detected at the bottom of the car. It is invisible and can be extended from vehicle body in response to commands for vehicle bottom detection. The utility model can obviously avoid unnecessary casualties; the hidden design of the vehicle base sensor can solve or reduce the problem that the dirty dirt attached to the surface of the sensor and then the performance in the application process, and the problem that the stone or sand particles bump into the sensor to cause damage during the moving process of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车底盲区探测系统
本技术总体地涉及汽车安全启动和驾驶技术，更具体地涉及一种车底盲区探测系统。
技术介绍
在某些情况下，例如夏季高温或冬季严寒时，经常有小动物或儿童躲到车辆底部，最终可能造成生命体伤害或死亡的惨剧。
技术实现思路
对于有人类司机驾驶的情况，可以通过司机提高安全意识，注意观察车辆底部来尽量避免伤害车辆底部。但对于未来的无人驾驶车辆，车辆底部的安全必需通过自动检测和自动控制来避免。而且车底的自动探测需要考虑到车底探测的探测设备受到环境影响的问题，例如受到飞沙走石的影响、受到照度非常低的黑暗环境的影响等等。尽管ADAS高级驾驶辅助安全系统越来越受到重视，先进的传感器被配置到车辆上用于车辆周围环境的探测，如毫米波雷达，激光雷达，超声波传感器，摄像头等，但很少见到相关专利技术来解决车辆底部盲区探测的问题，更没有见到讨论如何保证探测设备长时间的安全、高质量的探测的相关技术。鉴于上述情况，提出了本技术。根据本技术的一个方面，提供了一种车底盲区探测系统，包括：一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；控制器车底生命体驱除器，控制器以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。可选的，车底盲区探测系统还包括：控制器，基于传感器的探测数据，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除器发出驱除生命体的命令。可选的，车底盲区探测系统还包括可移动的遮挡板和升降机构，升降机构连接隐藏式传感器，其中在未收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板挡住处于车体内部的隐藏式传感器，使其不可见；在收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板移开，升降机构携带隐藏式传感器下降，以进行探测；在收到车底探测结束命令的情况下，升降机构携带隐藏式传感器上升，可移动遮挡板移回原位。可选的，所述遮挡板和升降结构是电动装置。可选的，所述传感器包括激光雷达和摄像头，所述隐藏式传感器包括摄像头。可选的，所述摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上的摄像头以实现360度视角全覆盖。可选的，所述摄像头包括低照度摄像头。可选的，车底盲区探测系统还包括照明装置，用于照亮车底区域。可选的，所述车底生命体驱除器包括下列项目中的至少一种或者其组合：声音报警器、频闪灯、具有扫除功能的机械装置。可选的，车底盲区探测系统还包括清洁装置，用于对传感器进行清洁。可选的，清洁装置包括高压水枪喷嘴。利用根据本技术实施例的车底盲区探测系统，对于进行车底探测的传感器进行了隐藏式处理，只有在进行探测时，传感器才伸出车体，这样能够保护传感器，避免在车辆行进过程中，飞起的石子或沙粒撞击传感器造成损坏的问题，从而实际应用环境中造成的损伤，损坏，确保其能长期稳定的工作。附图说明从下面结合附图对本技术实施例的详细描述中，本技术的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：图1示出了根据本技术实施例的车底盲区探测系统100的结构组成示意图。图2A和2B示意性地示出了采用遮挡板和升降机构实现传感器110的隐藏的示例。图3示出了根据本技术实施例的车底盲区探测系统200的结构组成示意图。图4示出了根据本技术另一实施例的车底盲区探测系统300的结构示意图。图5示出了根据本技术实施例的车底盲区探测方法400的总体流程图。图6示出了根据本技术实施例的自动驾驶车辆的启动方法500的总体流程图。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本技术，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细说明。图1示出了根据本技术实施例的车底盲区探测系统100的结构组成示意图。如图1所示，车底盲区探测系统100包括传感器110和车底生命体驱除器120。传感器110包括一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测。其中传感器中的一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。在一些实施例中，所述传感器110采用隐藏式设计，即当需要进行车底盲区探测时，传感器伸出，当结束扫描工作时，即可收回。传感器110的隐藏方式实现的一个示例是采用遮挡板和升降机构。如图2A和2B所示。图2A和2B中，标号1指示汽车，2是升降结构，3是传感器，4是遮挡板。如图2A所示，当需要进行扫描时，遮挡板4移开，升降结构2下降，移出传感器3进行扫描。如图2B所示，当扫描完成时例如收到了车底探测结束命令时，升降结构上升，遮挡板移回原位。作为升降结构2的实现方式示例，可以例如采用液压式、剪叉式或丝杆式等方式。作为遮挡板4的例子，可以为例如便于平移的平板形式。作为优选示例，升降结构2和遮挡板4是电动装置。在一些示例中，传感器包括激光雷达和摄像头，隐藏式传感器包括摄像头。在一些实施例中，激光雷达可以实现360度环境扫描，并可以准确的获取障碍物位置及大小信息。在一些示例中，摄像头包括2个180度广角摄像头或者3个120度视角以上的摄像头以实现360度视角全覆盖。在一些实施例中，传感器可以安装在车辆中间、车辆前部、车尾中部等位置，以能够实现视角全方位覆盖。在一些示例中，摄像头包括低照度摄像头，从而保证在较低光照度的条件下仍然可以摄取清晰图像。在一些示例中，车底盲区探测系统还包括照明装置，用于照亮车底区域，从而即便在照度非常低的情况下摄像头也能够拍摄清晰图像。在前面的示例中，以激光雷达和摄像头作为传感器的示例，不过本技术并不局限于此，可以采用其它的传感器例如红外传感器，红外传感器能够通过检测环境和生命体温度之差来探测生命体。车底生命体驱除器120响应于传感器的感测，以生命体可感知的方式驱除生命体。在一些示例中，车底生命体驱除器包括下列项目中的至少一种或者其组合：声音报警器、频闪灯、具有扫除功能的机械装置。声音报警器，例如蜂鸣器，用于发出警报声。在一些实施例中，在例如传感器判断当前环境中存在障碍物的情况下，则声音报警器发出声音警报警示障碍物，起到驱赶的作用。在一些实施例中，警报装置还可以采用一些机械装置来达到同样的目的。需要说明的是，前述描述中以驱除生命体为例加以描述，但是这并非作为限制，可以并不进行车底是否存在生命体的判断，而是只由传感器判断车底是否存在障碍，只要存在障碍，就命令车底生命体驱除器进行驱除。图3示出了根据本技术实施例的车底盲区探测系统200的结构组成示意图。图3所示的车底盲区探测系统200与图1所示的车底盲区探测系统100的不同在于，除了传感器210和车底生命体驱除器220外，还包括控制器230。传感器210和车底生命体驱除器220的功能和实现与图1所示的对应部件类似，这里不再赘述。控制器230基于传感器的探测数据，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除器发出驱除生命体的命令。在一些示例中，控制器230基于激光雷达的感测结果确定车底障碍物的位置大小信息；以及控制器基于上述确定的障碍物的位置大小信息，通过对摄像头拍摄的图像的特定区域进行图像处理进行生命体识别和分类。通过先由雷达来确定障碍物的位置和大小，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车底盲区探测系统，其特征在于，包括：一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；车底生命体驱除器，用于以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。

【技术特征摘要】
1.一种车底盲区探测系统，其特征在于，包括：一个或多个传感器，用于进行车底环境的探测；车底生命体驱除器，用于以生命体可感知的方式驱除生命体；其中所述一个或多个传感器是隐藏式传感器，隐藏式传感器在未进行车底探测时处于不可见状态，且能够响应于进行车底探测的命令而从车体伸出。2.根据权利要求1所述的车底盲区探测系统，其特征在于，还包括：控制器，基于传感器的探测数据，判断车底是否存在生命体，以及在判断车底存在生命体的情况下，向车底生命体驱除器发出驱除生命体的命令控制器。3.根据权利要求1所述的车底盲区探测系统，其特征在于，还包括可移动的遮挡板和升降机构，升降机构连接隐藏式传感器，其中在未收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板挡住处于车体内部的隐藏式传感器，使其不可见；在收到车底探测开始命令的情况下，可移动遮挡板移开，升降机构携带隐藏式传感器下降，以进行探测；在收到车底探测结束命令的情况下，升降机构携带隐藏...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志武，杨磊，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11