升降机轿厢的稳定装置及其控制方法、升降机系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种升降机轿厢的稳定装置及其控制方法、升降机系统，属于升降机技术领域。本发明专利技术的稳定装置包括基座、主要由两个钳臂组件组成的夹钳机构、电磁驱动部件和连杆传动组件，其中，连杆传动组件被设置为能够在大致垂直导轨面的方向上移动并带动其所连接的两个钳臂组件的至少一个相向导轨移动。本发明专利技术的控制方法能使所述稳定装置能够工作于脱开状态、轻接触状态或阻尼输出状态。

【技术实现步骤摘要】
升降机轿厢的稳定装置及其控制方法、升降机系统
本专利技术属于升降机（Elevator）
，涉及升降机轿厢的稳定装置（Damper）、使用该稳定装置的升降机系统、以及稳定装置的控制方法。
技术介绍
升降机系统的升降机轿厢是通过钢绳或钢带等曳引媒介曳引或悬挂，特别是在升降机轿厢停在某一楼层位置装载/卸载乘客或物品时，升降机轿厢被钢绳或钢带悬挂而相对停止在井道中而方便装载或卸载。然而，钢绳或钢带等曳引媒介是或多或少地具有一定弹性的，如果在装载或卸载的过程中导致升降机轿厢重量变化较大，会容易导致升降机轿厢产生导轨方向的上下振动，特别是在钢绳或钢带较长的情形下。这种振动导致升降机轿厢相对某一楼层位置停靠不稳定、乘客体验差。
技术实现思路
本专利技术至少针对上述问题提供以下技术方案。按照本专利技术的第一方面，提供一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100），其特征在于，包括：基座（110），其相对所述升降机轿厢（13）固定安装；夹钳机构，其用于夹持导轨（11）的导轨面以产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Friction），所述夹钳机构主要由两个钳臂组件（170a，170b）组成；电磁驱动部件（120），其至少用于为所述钳臂组件（170a，170b）提供夹持所述导轨（11）的导轨面（110）的力；连杆传动组件，其设置在所述电磁驱动部件（120）与所述夹钳机构之间；其中，所述连杆传动组件被设置为能够在大致垂直所述导轨面（110）的方向上移动并带动其所连接的所述两个钳臂组件（170a，170b）的至少一个相向所述导轨（11）移动。按照本专利技术的第二方面，提供一种升降机系统（10，20），其包括升降机轿厢（13）和导轨（11），还包括以上所述稳定装置（100）。按照本专利技术的第三方面，提供一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100）的控制方法，所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）和产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Ffriction）的阻尼输出状态（34），其特征在于，所述控制方法中，使所述稳定装置（100）从所述脱开状态（31）变换至轻接触状态（33）再从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34），其中，所述轻接触状态（33）是指所述稳定装置（100）接触导轨（11）但基本不对所述导轨（11）产生压力或者对所述导轨（11）产生的压力基本不影响所述升降机轿厢（13）的正常运行。按照本专利技术的第四方面，提供一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100）的控制方法，所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）和产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Ffriction）的阻尼输出状态（34），其特征在于，所述控制方法中，使所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33），其中，所述轻接触状态（33）是指所述稳定装置（100）接触导轨（11）但基本不对所述导轨（11）产生压力或者对所述导轨（11）产生的压力基本不影响所述升降机轿厢（13）的正常运行。按照本专利技术的第五方面，提供一种稳定装置（100）的控制器（80，90），所述所述控制器（80，90）被配置为使所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）、轻接触状态（33）或产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Ffriction）的阻尼输出状态（34）；所述控制器（80，90）还被配置为：使所述稳定装置（100）从所述脱开状态（31）变换至所述轻接触状态（33）再从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34），或者使所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33）；其中，所述轻接触状态（33）是指所述稳定装置（100）接触导轨（11）但基本不对所述导轨（11）产生压力或者对所述导轨（11）产生的压力基本不影响所述升降机轿厢（13）的正常运行。按照本专利技术的第六方面，提供一种升降机系统（10，20），包括升降机轿厢（13）、导轨（11）和稳定装置，还包括以上所述的用于控制所述稳定装置的控制器（80，90）。根据以下描述和附图本专利技术的以上特征和操作将变得更加显而易见。附图说明从结合附图的以下详细说明中，将会使本专利技术的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。图1是按照本专利技术一实施例的升降机系统的侧视图，其使用图2所示实施例的稳定装置100，其中，图1（a）示意稳定装置被安装在升降机轿厢的的轿厢主体与下导靴之间，图1（b）示意稳定装置被安装在升降机轿厢的的轿厢主体与上导靴之间。图2是按照本专利技术一实施例的升降机轿厢的稳定装置的立体结构示意图。图3是图2所示实施例的稳定装置的内部结构的一立体结构示意图。图4是图2所示实施例的稳定装置的内部结构的又一立体结构示意图。图5是图2所示实施例的稳定装置的俯视图。图6是图3所示实施例的稳定装置的内部结构的俯视图。图7是图2所示实施例的稳定装置的右视图。图8是图2所示实施例的稳定装置的主视图。图9是图2所示实施例的稳定装置的连杆传动组件和导向部件的结构示意图，其中图9（a）为一视角的立体结构示意图，图9（b）为又一视角的立体结构示意图。图10是图2所示实施例的稳定装置的钳臂组件的摩擦片和摩擦片安装座的结构示意图，其中图10（a）为立体结构示意图，图10（b）为主视图。图11是图2所示实施例的稳定装置的在夹持导轨的过程中的基本工作原理示意图。图12是图2所示实施例的稳定装置的在夹持导轨的过程的对中过程中的基本工作原理示意图。图13是按照本专利技术第一实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。图14是按照本专利技术第二实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。图15是按照本专利技术第三实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。图16是按照本专利技术第四实施例的稳定装置的控制方法原理示意图。图17是按照本专利技术一实施例的稳定装置的控制器的结构示意图。图18是按照本专利技术又一实施例的稳定装置的控制器的结构示意图。图19是本专利技术实施例的稳定装置基于本专利技术实施例的控制方法工作过程中的噪音测试结果示意图，其中图19（a）是从升降机轿厢内测试到的噪音，图19（b）是从升降机轿厢外的层站测试到的噪音。图20是按照本专利技术又一实施例的升降机系统的基本结构示意图。具体实施方式现在将参照附图更加完全地描述本专利技术，附图中示出了本专利技术的示例性实施例。但是，本专利技术可按照很多不同的形式实现，并且不应该被理解为限制于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开变得彻底和完整，并将本专利技术的构思完全传递给本领域技术人员。下面的描述中，为描述的清楚和简明，并没有对图中所示的所有多个部件进行详细描述。附图中示出了本领域普通技术人员为完全能够实现本专利技术的多个部件，对于本领域技术人员来说，许多部件的操作都是熟悉而且明显的。在以下的说明中，为方便说明，将升降机系统中的导轨的方向定义为z方向，垂直于导轨的导轨面的方向定义为y方向，垂直于z方向和y方向的方向定义为x方向。需要理解，这些方向的定义是用于相对于的描述和澄清，其可以根据稳定装置的方位的变化而相应地发生变化。在以下实施例中，在没有特殊说明的情况下，“上”和“下”的方位术语是基于x方向来定义的（参照图6），“左”和“右本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100），其特征在于，包括：基座（110），其相对所述升降机轿厢（13）固定安装；夹钳机构，其用于夹持导轨（11）的导轨面以产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Friction），所述夹钳机构主要由两个钳臂组件（170a，170b）组成；电磁驱动部件（120），其至少用于为所述钳臂组件（170a，170b）提供夹持所述导轨（11）的导轨面（110）的力；连杆传动组件，其设置在所述电磁驱动部件（120）与所述夹钳机构之间；其中，所述连杆传动组件被设置为能够在大致垂直所述导轨面（110）的方向上移动并带动其所连接的所述两个钳臂组件（170a，170b）的至少一个相向所述导轨（11）移动。

【技术特征摘要】
1.一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100），其特征在于，包括：基座（110），其相对所述升降机轿厢（13）固定安装；夹钳机构，其用于夹持导轨（11）的导轨面以产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Friction），所述夹钳机构主要由两个钳臂组件（170a，170b）组成；电磁驱动部件（120），其至少用于为所述钳臂组件（170a，170b）提供夹持所述导轨（11）的导轨面（110）的力；连杆传动组件，其设置在所述电磁驱动部件（120）与所述夹钳机构之间；其中，所述连杆传动组件被设置为能够在大致垂直所述导轨面（110）的方向上移动并带动其所连接的所述两个钳臂组件（170a，170b）的至少一个相向所述导轨（11）移动。2.如权利要求1所述的稳定装置（100），其特征在于，所述两个钳臂组件（170a，170b）在夹持所述导轨（11）的过程中，在所述两个钳臂组件（170a，170b）的其中一个先与所述导轨（11）的导轨面接触且所述电磁驱动部件（120）继续输出所述力的情况下，所述力至少部分被转换为所述导轨面（11）对与其接触的钳臂组件（170a，170b）产生的反作用力，该反作用力推动所述连杆传动组件在大致垂直所述导轨面（110）的方向上移动并带动所述两个钳臂组件（170a，170b）中的另一个相向所述导轨（11）移动。3.如权利要求1所述的稳定装置（100），其特征在于，所述钳臂组件（170）包括：能够自适应地与所述导轨（11）产生最大接触面的摩擦片（171）。4.如权利要求3所述的稳定装置（100），其特征在于，所述钳臂组件（170）还包括：钳臂（172）和摩擦片安装座（173），所述钳臂（172）安装在所述基座（110）上的钳臂安装座（190）上并且能够在大致垂直所述导轨面（110）的方向上移动，所述摩擦片（171）可拆卸地安装在所述摩擦片安装座（173）上，所述摩擦片安装座（173）安装在所述钳臂（172）末端并且能够相对所述导轨面（110）在预定角度范围内转动。5.如权利要求4所述的稳定装置（100），其特征在于，所述摩擦片安装座（173）上设置有第一安装孔（1722）和第二安装孔（1721），在所述第一安装孔（1722）和所述第二安装孔（1721）中分别设置用来安装所述摩擦片安装座（173）的第一螺栓和第二螺栓，通过构造所述第二安装孔（1721）形状以使所述摩擦片安装座（173）能够围绕第一安装孔（1722）发生所述预定角度范围内的转动。6.如权利要求5所述的稳定装置（100），其特征在于，所述第二安装孔（1721）为椭圆形。7.如权利要求4所述的稳定装置（100），其特征在于，所述钳臂安装座（190）上设置有在大致垂直所述导轨面（110）的方向上的导向轴（191），所述钳臂（172）安装在所述导向轴（191）上并能够在所述导向轴（191）上移动。8.如权利要求1所述的稳定装置（100），其特征在于，所述稳定装置（100）还包括：在大致垂直所述导轨面（110）的方向上基本被限位且在所述导轨（11）的方向上能够运动的导向部件（140）。9.如权利要求8所述的稳定装置（100），其特征在于，所述连杆传动组件包括：设置在所述导向部件（140）上并能够相对所述导向部件（140）在大致垂直所述导轨面的方向上移动的推杆（130）；以及两个连杆（150）；其中，每个连杆（150）的两端分别可转动地连接所述推杆（130）和所述钳臂组件（170）；其中，所述电磁驱动部件（120）输出的所述力（Fsolenoid）推动所述导向部件（140）和推杆（130）沿所述导轨（11）的方向上运动，所述推杆（130）和所述连杆（150）将所述力转换为推动所述钳臂组件（170）相向于所述导轨面（110）移动的力。10.如权利要求9所述的稳定装置（100），其特征在于，所述导向部件（140）上设置有导向孔（141），所述推杆（130）上设置有导向凸部（131），所述导向凸部（131）置于所述导向孔（141）中并在所述导向孔（141）中被限位地导向移动。11.如权利要求9所述的稳定装置（100），其特征在于，在所述导向部件（140）与所述推杆（130）之间设置有弹性的第一复位部件（181a，181b），所述第一复位部件（181a，181b）用于在所述电磁驱动部件（120）输出的力（Fsolenoid）基本消失时将所述连杆传动组件和所述钳臂组件（170a，170b）在大致垂直所述导轨面的方向上复位。12.如权利要求9或11所述的稳定装置（100），其特征在于，在所述基座（110）与所述推杆（130）之间设置有弹性的第二复位部件（182a，182b），所述第二复位部件（182a，182b）用于在所述电磁驱动部件（120）输出的力消失时将至少所述推杆（130）和所述导向部件（140）在所述导轨（11）的方向上复位。13.如权利要求9所述的稳定装置（100），其特征在于，所述推杆（130）设置有穿孔（132），所述电磁驱动部件（120）的输出轴穿过所述穿孔（132）顶置作用在所述导向部件（140）上。14.如权利要求1所述的稳定装置（100），其特征在于，所述基座（110）包括在导轨（11）方向上相向地基本平行设置的第一盖板（110a）和第二盖板（110b）。15.如权利要求14所述的稳定装置（100），其特征在于，所述稳定装置（100）被固定安装在所述升降机轿厢（13）的轿厢主体和导靴（12）之间，其中，通过所述第一盖板（110a）/第二盖板（110b）将所述稳定装置（100）固定安装在所述升降机轿厢（13）上，所述导靴（12）固定安装在所述稳定装置（100）的所述第二盖板（110b）/第一盖板（110a）上。16.如权利要求1所述的稳定装置（100），其特征在于，所述稳定装置（100）上被安装有用来检测所述摩擦力（Ffriction）的传感器（200）。17.如权利要求1所述的稳定装置（100），其特征在于，所述稳定装置（100）还包括控制器（80，90），其中，所述控制器（80，90）被配置为使所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）、轻接触状态（33）或产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Ffriction）的阻尼输出状态（34）；所述控制器（80，90）还被配置为：使所述稳定装置（100）从所述脱开状态（31）变换至所述轻接触状态（33）再从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34），其中，所述轻接触状态（33）是指所述稳定装置（100）接触导轨（11）但基本不对所述导轨（11）产生压力或者对所述导轨（11）产生的压力基本不影响所述升降机轿厢（13）的正常运行。18.如权利要求1所述的稳定装置（100），其特征在于，所述稳定装置（100）还包括控制器（80，90），其中，所述控制器（80，90）被配置为使所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）、轻接触状态（33）或产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Ffriction）的阻尼输出状态（34）；所述控制器（80，90）还被配置为：使所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33），其中，所述轻接触状态（33）是指所述稳定装置（100）接触导轨（11）但基本不对所述导轨（11）产生压力或者对所述导轨（11）产生的压力基本不影响所述升降机轿厢（13）的正常运行。19.如权利要求17或18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：所述升降机轿厢（13）工作于门提前打开模式时，在触发所述升降机轿厢（13）的轿厢门打开时，使所述稳定装置（100）开始进入所述轻接触状态（33）。20.如权利要求17或18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：在触发抱闸制动使所述升降机轿厢（13）停止移动时或之后，使所述稳定装置（100）从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34）。21.如权利要求18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：在触发所述升降机轿厢（13）的轿厢门关闭时，使所述稳定装置（100）开始从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33）。22.如权利要求18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：在所述升降机轿厢（13）的轿厢门打开的情况下，在所述升降机轿厢（13）的振动大小小于或等于预定值超过预定时间后，使所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33）；其中，在所述升降机轿厢（13）的振动大小小于或等于所述预定值的情况下，所述升降机轿厢（13）中乘客基本不能感知所述升降机轿厢（13）的振动。23.如权利要求22所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：在所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33）后，如果所述升降机轿厢（13）的振动大小大于所述预定值，那么，使所述稳定装置（100）从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34）。24.如权利要求22所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：在所述升降机轿厢（13）的轿厢门完全关闭的情况下，使所述稳定装置（100）从所述轻接触状态（33）变换至所述脱开状态（31）。25.如权利要求22所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：在触发所述升降机轿厢（13）的轿厢门关闭至所述升降机轿厢（13）轿厢门完全关闭的阶段，如果接收到触发所述升降机轿厢（13）的轿厢门打开的指令，使所述升降机轿厢（13）从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34）。26.如权利要求17或18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：所述升降机轿厢（13）工作于抱闸提前松开模式，在触发所述抱闸松开时，控制所述稳定装置（100）处于所述轻接触状态（33）。27.如权利要求18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：在0.1秒至1秒的时间范围内使所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）渐变地变换至所述轻接触状态（33）。28.如权利要求17或18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：所述升降机轿厢（13）工作于门提前打开模式，在触发所述抱闸松开时，所述稳定装置（100）处于所述脱开状态（31）。29.如权利要求17或18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还被配置为：在所述阻尼输出状态（34），控制所述摩擦力（Friction）的大小基本恒定在预定值。30.如权利要求17或18所述的稳定装置（100），其特征在于，在所述阻尼输出状态，根据所述升降机轿厢（13）的振动（61）动态地控制所述摩擦力（Ffriction）。31.如权利要求17或18所述的稳定装置（100），其特征在于，在对所述升降机轿厢（13）进行平层或再平层操作时，控制所述稳定装置（100）从所述阻尼输出状态（34）变换至所述轻接触状态（33），直至所述平层或再平层操作结束，控制所述稳定装置（100）从所述轻接触状态（33）变换至所述阻尼输出状态（34）。32.如权利要求17或18所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）包括：控制单元（804）；和可变电流源（801）或可变电压源（901）；其中，所述控制单元（804）被配置为至少基于抱闸控制信号（40）和/或轿厢门控制信号（50）来控制所述可变电流源（801）或可变电压源（901）施加在所述电磁驱动部件（120）上的电流。33.如权利要求32所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还包括：电流检测反馈部件（802），其用于检测当前施加在所述电磁驱动部件（120）上的电流大小；其中，所述电流检测反馈部件（802）所检测的电流信号被反馈输入至所述控制单元（804），所述控制单元（804）进一步被配置为基于所述检测的电流信号来控制所述可变电流源（801）或可变电压源（901）的输出。34.如权利要求32所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还包括：用于检测所述升降机轿厢（13）的振动信号（61）的加速度传感器（805）；其中，所述加速度传感器（805）将其所述检测的振动信号（61）传输至所述控制单元（804），所述控制单元（804）进一步被配置为至少基于所述振动信号（61）来控制所述可变电流源（801）或可变电压源（901）施加在所述电磁驱动部件（120）上的电流。35.如权利要求32所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制单元（804）被配置为检测所述温度装置（100）在工作过程中的电磁式驱动部件（120）的电阻变化从而监测所述稳定装置的电磁式驱动部件（120）是否发生过热。36.如权利要求35所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制器（80，90）还包括：电压检测反馈部件，用于检测所述温度装置（100）在工作过程中施加在所述电磁式驱动部件（120）上的电压大小；和电流检测反馈部件（802），其用于检测当前施加在所述电磁驱动部件（120）上的电流大小；其中，所述控制单元（804）被配置为基于所述电压检测反馈部件所检测的电压大小和所述电流检测反馈部件（802）所检测的电流大小来计算所述温度装置（100）在工作过程中的电磁式驱动部件（120）的电阻。37.如权利要求36所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制单元（804）进一步被配置为基于以下关系式（1）计算所述稳定装置（100）的电磁驱动部件（120）的绕组的当前温度T1：R2=R1×（K+T2）/（K+T1）其中，T2为换算温度；R1为所述稳定装置（100）的电磁驱动部件（120）的绕组在换算温度T2条件下的电阻；R2是计算得到的所述电磁式驱动部件（120）的电阻，其对应为当前温度T1条件下的稳定装置（100）的电磁驱动部件（120）的绕组的电阻；K为电阻温度常数。38.如权利要求35所述的稳定装置（100），其特征在于，所述控制单元（804）进一步被配置为：在发生过热的情况下，控制所述可变电流源801或可变电压源（901）停止输出。39.一种升降机系统（10，20），包括升降机轿厢（13）和导轨（11），其特征在于，还包括如权利要求1至38中任一项所述的稳定装置（100）。40.如权利要求39所述的升降机系统（10，20），其特征在于，所述稳定装置（100）被固定安装在所述升降机系统（10）的升降机轿厢（13）的轿厢主体与导靴（12）之间。41.如权利要求39所述的升降机系统（10，20），其特征在于，所述升降机系统（10）使用钢带（14）曳引所述升降机轿厢（13）。42.如权利要求41所述的升降机系统（10），其特征在于，还包括升降机控制装置（17），所述升降机控制装置（17）被配置为基于用来检测所述摩擦力（Ffriction）的传感器（200）的摩擦力检测结果信号（201）来校准轿厢称重操作结果。43.如权利要求41所述的升降机系统（10，20），其特征在于，还包括曳引机（15）和升降机控制装置（17），所述升降机控制装置（17）被配置为：基于用来检测所述摩擦力（Ffriction）的传感器（200）的摩擦力检测结果信号（201）来控制曳引机（15）的输出预转矩，该预转矩用来抵消所述稳定装置（100）在松开对导轨（11）的夹持时因其输出的摩擦力（Ffriction）的释放对所述钢带（11）产生的影响。44.一种升降机轿厢（13）的稳定装置（100）的控制方法，所述稳定装置（100）能够工作于脱开状态（31）和产生阻止所述升降机轿厢（13）移动的摩擦力（Ffrictio...

【专利技术属性】
技术研发人员：李青，亢凯，王声誉，宫晓凯，唐晓彬，唐政宗，
申请(专利权)人：奥的斯电梯公司，
类型：发明
国别省市：美国,US