一种教育机器人的机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，肩关节部分包括直角固定架，肘关节部分的第一电动机驱动转动支架绕第一电动机转动，第二电动机驱动转轴转动，实现与转轴连接的部分可以360度旋转，连接杆与固定杆构成平行四边形结构，固定杆固定不动，连接杆可以转动，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作，抓取夹上设有感应器，当抓取夹移动至物体置于抓取夹夹口处时，感应器得到感应指示灯亮起，第三电机开始作用使抓取夹夹紧物体。

A mechanical arm of an educational robot

The utility model discloses a mechanical arm of an educational robot, including the shoulder joint part, the elbow joint part and the arm grabbing part, the shoulder joint part including the right angle fixed frame, the first motor driving rotating bracket of the elbow joint part rotates around the first motor, and the second motor drives the rotating shaft to connect with the rotating shaft. The part can be rotated 360 degrees, the connecting rod and the fixed rod form a parallelogram structure, the fixed rod is fixed, the connecting rod can be rotated, the linear motor expands to change the position of the connecting rod parallel to the fixed rod, while the rotating shaft is rotating, the arm grabbing part can be moved up and down, the arm is grabbed. It includes the opening and clamping action of the grab clip, the third motor and the third motor drive clamp. The grip is equipped with an inductor. When the grab clip is moved to the grasping clip, the inductor gets the induction light to start, and the third motor starts to make the grab clamp to clamp the object.

【技术实现步骤摘要】
一种教育机器人的机械臂
本技术涉及机器人
，具体领域为一种教育机器人的机械臂。
技术介绍
随着科技的日益发展，各个行业都不断推出了以机械代替人工的方式，不仅大大节约了人力，还提升了工作效率。机器人教育一直是个热点，目的是提高工程设计专业学生的设计和创造能力，尝试机器人教育与理科实验的整合，而机器人的机械臂是机械
中得到最广泛应用的自动化机械装置，传统的机器人机械臂自由度低，不能随着不同的需求进行必要的形态变化，不足以作为辅助工具，解决的问题有限。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种教育机器人的机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，所述肩关节部分为直角固定架，所述直角固定架固定在底座上，所述肩关节部分与肘关节部分固定连接，所述肘关节部分包括第一电动机、转动支架、第二电动机、转轴、固定杆、连接杆、直线电机，所述第一电动机固定在直角固定架的上表面，所述第一电动机上设有转动支架，且转动支架与第一电动机的两侧壁转动连接，所述转动支架的上表面设有第二电动机，所述第二电动机的输出端连接转轴的一端，所述转轴的另一端与固定杆固定连接，所述连接杆的数量为三个，所述固定杆和连接杆的两端均设有通孔，所述固定杆和连接杆之间通过通孔和销钉连接，且连接杆与固定杆构成平行四边形结构，所述固定杆固定不动，与所述固定杆平行的连接杆可以左右移动，所述直线电机的固定端固定在固定杆的右端，所述直线电机的输出端固定在与固定杆平行的连接杆的左端，与所述固定杆平行的连接杆的上表面固定连接手臂抓取部分，所述手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，所述抓取夹固定在与固定杆平行的连接杆的上表面，所述抓取夹的尾端设有第三电机，所述第一电动机、第二电动机和第三电机的控制机构分别固定在底座上。优选的，所述抓取夹上设有感应器。优选的，所述抓取夹的夹取口处均设有橡胶垫。优选的，所述第一电动机、第二电动机和第三电机与各个控制机构之间分别通过导线连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，三部分依次连接，肩关节部分包括直角固定架，肩关节部分与肘关节部分固定连接，第一电动机驱动转动支架绕第一电动机转动，第二电动机驱动转轴转动，实现与转轴连接的部分可以360度旋转，方便手臂抓取部分夹取不同位置、不同形状的物品，连接杆与固定杆构成平行四边形结构，固定杆固定不动，连接杆可以转动，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作，抓取夹上设有感应器，当抓取夹移动至物体置于抓取夹夹口处时，感应器得到感应指示灯亮起，第三电机开始作用使抓取夹夹紧物体，抓取夹的夹取口处均设有橡胶垫，既可以增大摩擦，又防止刮伤待夹取的物体。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图中：11-直角固定架、2-底座、31-第一电动机、32-转动支架、33-第二电动机、34-转轴、35-固定杆、36-连接杆、37-直线电机、41-抓取夹、42-第三电机、5-控制机构、6-感应器、7-橡胶垫、8-导线。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，本技术提供一种技术方案：一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，所述肩关节部分为直角固定架11，所述直角固定架固定在底座2上，所述肩关节部分与肘关节部分固定连接，所述肘关节部分包括第一电动机31、转动支架32、第二电动机33、转轴34、固定杆35、连接杆36、直线电机37，所述第一电动机固定在直角固定架的上表面，所述第一电动机上设有转动支架，且转动支架与第一电动机的两侧壁转动连接，转动支架可以绕第一电机旋转，实现了肘关节旋转，所述转动支架的上表面设有第二电动机，所述第二电动机的输出端连接转轴的一端，所述转轴的另一端与固定杆固定连接，所述连接杆的数量为三个，所述固定杆和连接杆的两端均设有通孔，所述固定杆和连接杆之间通过通孔和销钉连接，且连接杆与固定杆构成平行四边形结构，所述固定杆固定不动，与所述固定杆平行的连接杆可以左右移动，所述直线电机的固定端固定在固定杆的右端，所述直线电机的输出端固定在与固定杆平行的连接杆的左端，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，与所述固定杆平行的连接杆的上表面固定连接手臂抓取部分，所述手臂抓取部分包括抓取夹41、第三电机42，所述抓取夹固定在与固定杆平行的连接杆的上表面，所述抓取夹的尾端设有第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作，所述第一电动机、第二电动机和第三电机的控制机构5分别固定在底座上。具体而言，所述抓取夹上设有感应器6，可感应夹取口是否到达物体所在位置，提高夹取准确性，提高效率。具体而言，所述抓取夹的夹取口处均设有橡胶垫7，既可以增大摩擦，又防止刮伤待夹取的物体。具体而言，所述第一电动机、第二电动机和第三电机与各个控制机构之间分别通过导线8连接。工作原理：本技术为一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，三部分依次连接，肩关节部分包括直角固定架，肩关节部分与肘关节部分通过直角固定架和第一电机固定连接，第一电动机驱动转动支架绕第一电动机转动，实现了肘关节旋转，第二电动机驱动转轴转动，实现与转轴连接的部分可以360度旋转，可改变手臂抓取部分的夹取方向，方便手臂抓取部分夹取不同位置、不同形状的物品，连接杆与固定杆构成平行四边形结构，固定杆固定不动，连接杆可以转动，直线电机伸缩驱使与固定杆平行的连接杆位置发生改变，同时转轴转动，可以实现手臂抓取部分的上下左右移动，手臂抓取部分包括抓取夹、第三电机，第三电机驱动抓取夹的张开和夹紧动作，抓取夹上设有感应器，当抓取夹移动至物体置于抓取夹夹口处时，感应器得到感应指示灯亮起，第三电机开始作用使抓取夹夹紧物体，抓取夹的夹取口处均设有橡胶垫，既可以增大摩擦，又防止刮伤待夹取的物体。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，其特征为：所述肩关节部分为直角固定架(11)，所述直角固定架(11)固定在底座(2)上，所述肩关节部分与肘关节部分固定连接，所述肘关节部分包括第一电动机(31)、转动支架(32)、第二电动机(33)、转轴(34)、固定杆(35)、连接杆(36)、直线电机(37)，所述第一电动机(31)固定在直角固定架(11)的上表面，所述第一电动机(31)上设有转动支架(32)，且转动支架(32)与第一电动机(31)的两侧壁转动连接，所述转动支架(32)的上表面设有第二电动机(33)，所述第二电动机(33)的输出端连接转轴(34)的一端，所述转轴(34)的另一端与固定杆(35)固定连接，所述连接杆(36)的数量为三个，所述固定杆(35)和连接杆(36)的两端均设有通孔，所述固定杆(35)和连接杆(36)之间通过通孔和销钉连接，且连接杆(36)与固定杆(35)构成平行四边形结构，所述固定杆(35)固定不动，与所述固定杆(35)平行的连接杆(36)可以左右移动，所述直线电机(37)的固定端固定在固定杆(35)的右端，所述直线电机(37)的输出端固定在与固定杆(35)平行的连接杆(36)的左端，与所述固定杆(35)平行的连接杆(36)的上表面固定连接手臂抓取部分，所述手臂抓取部分包括抓取夹(41)、第三电机(42)，所述抓取夹(41)固定在与固定杆(35)平行的连接杆(36)的上表面，所述抓取夹(41)尾端设有第三电机(42)，所述第一电动机(31)、第二电动机(33)和第三电机(42)的控制机构(5)分别固定在底座(2)上。...

【技术特征摘要】
1.一种教育机器人的机械臂，包括肩关节部分、肘关节部分和手臂抓取部分，其特征为：所述肩关节部分为直角固定架(11)，所述直角固定架(11)固定在底座(2)上，所述肩关节部分与肘关节部分固定连接，所述肘关节部分包括第一电动机(31)、转动支架(32)、第二电动机(33)、转轴(34)、固定杆(35)、连接杆(36)、直线电机(37)，所述第一电动机(31)固定在直角固定架(11)的上表面，所述第一电动机(31)上设有转动支架(32)，且转动支架(32)与第一电动机(31)的两侧壁转动连接，所述转动支架(32)的上表面设有第二电动机(33)，所述第二电动机(33)的输出端连接转轴(34)的一端，所述转轴(34)的另一端与固定杆(35)固定连接，所述连接杆(36)的数量为三个，所述固定杆(35)和连接杆(36)的两端均设有通孔，所述固定杆(35)和连接杆(36)之间通过通孔和销钉连接，且连接杆(36)与固定杆(35)构成平行四边形结构，所述固定杆(35)固定不动，与所述固定杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘磊，魏赛，孙永琳，
申请(专利权)人：保定乐赛思教育器材科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13