一种软体手指、抓取装置及抓取控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例一种软体手指，包括：指身(1)，所述指身(1)为软体材质，该材质具有第一伸缩系数；约束层(12)，所述约束层(12)为柔体材质或弹性材质，设置于所述指身(1)一侧，所述约束层(12)具有第二伸缩系数；所述第一伸缩系数大于所述第二伸缩系数。本发明专利技术由于手指本身为软体材质，内部为气体或液体，整体指身呈现一种柔软的状态，特别适合用于抓取类似于鸡蛋、软体动物之类的物体。同时，本发明专利技术提供的抓取装置及抓取控制系统，从整体上解决了抓取物体时因强硬的材质压坏抓取物体的问题。

A soft finger, grabbing device and grasping control system

An example of the invention is a soft finger, including a finger (1), the finger (1) is a soft material, the material has a first expansion coefficient, a constraint layer (12), the constraint layer (12) is a flexible body material or an elastic material, which is set on the finger (1) side, and the constraint layer (12) has second expansion coefficient; the first telescopic system is the first expansion system. The number is greater than the second expansion coefficient described. Because the finger itself is a soft material, the interior is a gas or a liquid, and the whole body presents a soft state, especially suitable for grasping objects like eggs, mollusks and so on. At the same time, the grabbing device and the grasping control system provided by the invention solve the problem of grasping objects as a result of hard material being grasped when grasping objects.

【技术实现步骤摘要】
一种软体手指、抓取装置及抓取控制系统
本专利技术涉及软体控制领域，尤其涉及一种软体手指及抓取控制系统。
技术介绍
目前机械手指通常一般为刚性结构，采用电机、液压缸等刚性驱动器进行控制抓取物件。这些工业用机械手指通常用于抓取机械零件等硬质物体。但随着生产生活的逐步发展，对于机械手指的功能需求越来越丰富。目前大部分的机械手配套使用的机械手指都是使用硬质材料制作，因为手指本身没有像人类一样的压力感觉功能，无法自动调整抓取力度，因此，无法抓取鸡蛋、软体动物等物体，在抓取的过程中因为强硬的材质会压坏抓取物体等现象，因此，对于开发一种能够抓取软体物质的手指及抓取装置就变的十分迫切。
技术实现思路
本专利技术提供了一种解决上述技术问题的软体手指及抓取控制系统。本专利技术提供一种软体手指，包括：指身1，所述指身1为软体材质，该材质具有第一伸缩系数；约束层12，所述约束层12为柔体材质或弹性材质，设置于所述指身1一侧，所述约束层12具有第二伸缩系数；所述第一伸缩系数大于所述第二伸缩系数。进一步的，所述约束层12贴覆设置于所述指身1内部或外部的一侧。进一步的，所述指身1的柔体材质选自如下至少其中之一的材料：橡胶、硅胶、树脂和塑料。进一步的，所述约束层12的柔体材质或弹性材质选自如下至少其中之一的材料：聚酰胺纤维、聚酯纤维、塑料、织物和金属。进一步的，所述指身1内为空心腔体，所述空心腔体用于注入液体或气体，以使所述软体手指依据所述注入液体或气体的压力控制所述指身1运动。进一步的，所述指身1包括内胆11，所述内胆具有褶皱结构，以便于所述指身1的伸缩。进一步的，所述指身1还包括：外胆13，套设于所述内胆11外侧，所述约束层12设置于所述内胆11和外胆13之间。进一步的，所述软体手指还包括：凸出部131，设置于所述指身1头部；指身连接板2，夹持于所述凸出部131，用于与外部连接机构连接。进一步的，所述软体手指还包括关节3，连接于相邻两个所述指身1之间。本专利技术还提供一种抓取装置，包括如上任一所述的至少两个软体手指。进一步的，所述约束层12分别设置于所述指身1的内侧，实现所述指身的向内弯曲。进一步的，所述软体手指为2或3或4个。进一步的，所述抓取装置还包括一基板4，所述软体手指通过所述指身连接板2固定连接于所述基板4一侧。本专利技术还提供了一种抓取控制系统，包括控制装置以及如上任一项所述的抓取装置；所述控制装置，用于向所述抓取装置的软体手指内注入液体或气体，并通过控制注入液体或气体的压力大小控制所述软体手指的运动，进而实现被抓取物体的抓取与释放。进一步的，所述控制装置包括油囊、油泵和电机控制器；或，所述控制装置包括气囊、气泵和电机控制器。本专利技术实施例至少具有以下技术效果：本专利技术实施例提供的一种软体手指、抓取装置及抓取控制系统，由于软体手指本身为软体材质，内部为气体或液体，整体指身呈现一种柔软的状态，所以特别适合用于抓取类似于鸡蛋、软体动物之类的物体。同时，本专利技术提供的抓取装置及抓取控制系统，从整体上解决了如何抓取的技术问题，即通过抓取控制系统控制具有多个软体手指的抓取装置，具体为在空心腔体注入液体或气体，以使所述软体手指依据所述注入液体或气体的压力控制所述指身运动，进而实现了手指的抓取力度的调整。解决了抓取物体时因强硬的材质压坏抓取物体的问题。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的软体手指的结构示意图；图2为本专利技术一实施例提供的软体手指带约束层的结构示意图；图3为本专利技术一实施例提供的软体手指带连接板的结构示意图；图4为本专利技术一实施例提供的软体手指抓取装置的打开状态结构示意图；图5为本专利技术一实施例提供的软体手指抓取装置的抓取状态结构示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的软体手指的多指身结构示意图；图7为本专利技术一实施例提供的抓取控制系统的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。下面结合附图详细说明本专利技术的优选实施例。实施例1如图1-图3所示，本专利技术实施方式提供本专利技术提供一种软体手指，包括：指身1，所述指身1为软体材质，该材质具有第一伸缩系数；约束层12，所述约束层12为柔体材质或弹性材质，设置于所述指身1一侧，所述约束层12具有第二伸缩系数；所述第一伸缩系数大于所述第二伸缩系数。具体的，优选的实施方式，软体手指横截面结构包含长方形、梯形、半圆形和变截面型等，其中，长方形、梯形和半圆形均可以实现常曲率弯曲，而变截面实现的是变曲率弯曲，软体手指变形所需的气压和产生的驱动力与截面形状相关。所述指身1的软体材质选自如下至少其中之一的材料：橡胶、硅胶、树脂和塑料。所述约束层12的柔体材质或弹性材质选自如下至少其中之一的材料：聚酰胺纤维、聚酯纤维、塑料、织物、金属、硬橡胶，硬纤维材料，硬塑料等，其具有自身不易弯曲，在外力作用下可以有一定形变的材料。例如指身1采用如下材料时，收缩率通常分别为，橡胶收缩率为1-4％，硅胶收缩率为1.5-3.5％，树脂收缩率为2-7％。而所述约束层12采用金属时，其收缩率为0.4-1.2％，采用聚酰胺纤维时，其收缩率为0.1-0.8％。指身1的收缩率要大于约束层12的收缩率。另外，所述指身1包括内胆11，所述内胆具有褶皱结构，以便于所述指身1的伸缩。其中内胆11为软体材质，例如柔性塑料(薄膜)、柔性橡胶材料、布料等。如图2所示，所述约束层12贴覆设置于所述指身1的外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体手指，其特征在于，包括：指身(1)，所述指身(1)为软体材质，该软体材质具有第一伸缩系数；约束层(12)，所述约束层(12)为柔体材质或弹性材质，设置于所述指身(1)一侧，所述约束层(12)具有第二伸缩系数；所述第一伸缩系数大于所述第二伸缩系数。

【技术特征摘要】
1.一种软体手指，其特征在于，包括：指身(1)，所述指身(1)为软体材质，该软体材质具有第一伸缩系数；约束层(12)，所述约束层(12)为柔体材质或弹性材质，设置于所述指身(1)一侧，所述约束层(12)具有第二伸缩系数；所述第一伸缩系数大于所述第二伸缩系数。2.根据权利要求1所述软体手指，其特征在于：所述约束层(12)贴覆设置于所述指身(1)内部或外部的一侧。3.根据权利要求1所述软体手指，其特征在于：所述指身(1)的软体材质选自如下至少其中之一的材料：橡胶、硅胶、树脂和塑料。4.根据权利要求1所述软体手指，其特征在于：所述约束层(12)的柔体材质或弹性材质选自如下至少其中之一的材料：聚酰胺纤维、聚酯纤维、塑料、织物和金属。5.根据权利要求1所述软体手指，其特征在于：所述指身(1)内为空心腔体，所述空心腔体用于注入液体或气体，以使所述软体手指依据所述注入液体或气体的压力控制所述指身(1)运动。6.根据权利要求1所述软体手指，其特征在于：所述指身(1)包括内胆(11)，所述内胆具有褶皱结构，以便于所述指身(1)的伸缩。7.根据权利要求6所述软体手指，其特征在于：所述指身(1)还包括：外胆(13)，套设于所述内胆(11)外侧，所述约束层(12)设置于所述内胆(11)和外胆(13...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳臻迪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44