The invention relates to the field of robot joint technology, in particular a single driven shape adaptive mechanical finger, which includes a palm connection part, a knuckle drive component, a knuckle power drawing component and a plurality of knuckles, and the plurality of knuckles are hinged through an articulated axis in turn, and the first knuckle is articulated by a hinge shaft and the hand of the palm. A driving shaft driving the first knuckle is arranged on the hand side of the hand, each articulated shaft is connected by a knuckle drive component, and each articulated axis is equipped with a knuckle power drawing module. The knuckle power drawing component includes the first friction disc, the second friction disc and the spring, the first friction disc and the second friction disc are tightly attached. The first friction disc is empty on the corresponding hinge shaft and is connected with the adjacent knuckle drive component. The second friction disc is provided with a disc sleeve that rotates with the articulated axis, and the spring is mounted on the disc. The invention uses a driving source to drive the whole finger, and the output torque of each knuckle is controllable, and the shape adaption ability is strong.
【技术实现步骤摘要】
一种单驱动形状自适应机械手指
本专利技术涉及机器人关节
,具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指。
技术介绍
随着机器人技术不断发展,各种各样的机器人渐入公众视野。业内普遍认为,机器人整体水平的高低与好坏,以及最终能否按照人们的意图去工作,必须依赖一个操作灵巧、控制可靠的末端执行机构。然而,由于机械手需要关节多且尺寸小,很大程度上限制了末端执行机构的发展,尤其是手指部位,由于尺寸太小、关节多、灵活度高等特点,现有技术中,每个关节都需要独立的驱动,这导致机器人手指尺寸十分臃肿庞大,所以如何缩小驱动源尺寸或者减小驱动源的个数是机械手研究的一个重要方形。另外,手指良好的自适应特性可以很好地与目标物体接触,增强抓握的稳定性。因此,如何提高手指的形状自适应能力也一直是机械手的热点研究方向。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种单驱动形状自适应机械手指,采用一个驱动源驱动整个手指,且每个指节的输出扭矩可控,形状自适应能力大大提高,不需要外力作用即可使手指弯曲,可以提前对目标物体形成包络,容易抓取易移动、光滑的物体。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种单驱动形状自适应机械手指,包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节,所述多个指节依次通过铰接轴铰接,并且其中的第一指节通过铰接轴与所述手掌连接部铰接,在所述手掌连接部上设有驱动所述第一指节摆动的驱动轴,各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连,且所述指节传动组件两端均空套于各铰接轴上,各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件,所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧,所述第一摩擦盘和第 ...
【技术保护点】
1.一种单驱动形状自适应机械手指,其特征在于:包括手掌连接部(1)、指节传动组件(5)、指节动力汲取组件(6)和多个指节,所述多个指节依次通过铰接轴铰接,并且其中的第一指节(2)通过铰接轴与所述手掌连接部(1)铰接,在所述手掌连接部(1)上设有驱动所述第一指节(2)摆动的驱动轴(102),各个铰接轴之间均通过指节传动组件(5)相连,且所述指节传动组件(5)两端均空套于各铰接轴上,各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件(6),所述指节动力汲取组件(6)包括第一摩擦盘(601)、第二摩擦盘(602)和弹簧(603),所述第一摩擦盘(601)和第二摩擦盘(602)紧贴,且所述第一摩擦盘(601)空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件(5)相连,第二摩擦盘(602)设有一个随铰接轴转动的盘套,弹簧(603)套装在所述盘套上。
【技术特征摘要】
1.一种单驱动形状自适应机械手指,其特征在于:包括手掌连接部(1)、指节传动组件(5)、指节动力汲取组件(6)和多个指节,所述多个指节依次通过铰接轴铰接,并且其中的第一指节(2)通过铰接轴与所述手掌连接部(1)铰接,在所述手掌连接部(1)上设有驱动所述第一指节(2)摆动的驱动轴(102),各个铰接轴之间均通过指节传动组件(5)相连,且所述指节传动组件(5)两端均空套于各铰接轴上,各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件(6),所述指节动力汲取组件(6)包括第一摩擦盘(601)、第二摩擦盘(602)和弹簧(603),所述第一摩擦盘(601)和第二摩擦盘(602)紧贴,且所述第一摩擦盘(601)空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件(5)相连,第二摩擦盘(602)设有一个随铰接轴转动的盘套,弹簧(603)套装在所述盘套上。2.根据权利要求1所述的单驱动形状自适应机械手指,其特征在于:所述手掌连接部(1)包括连接板(101)、驱动轴(102)和驱动齿轮(103),所述驱动轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘玉旺,刘霞刚,郭良帅,张凯,理中强,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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