端云结合定位方法、装置及电子设备、计算机程序产品制造方法及图纸

端云结合定位方法、装置、电子设备及计算机程序产品，包括：终端侧利用第一定位方式定位得到第一定位数据并获取第二定位方式所需的原始数据，将第一定位数据和第二定位方式所需的原始数据上传至云端；云端利用所述原始数据进行第二定位方式定位得到第二定位数据，将所述第一定位数据和第二定位数据进行融合生成决策指令下发至终端。本申请将终端定位与云端定位结合，在降低资源消耗的同时提高了定位准确性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】端云结合定位方法、装置及电子设备、计算机程序产品
本申请涉及定位技术，尤其涉及一种端云结合定位方法、装置、电子设备及计算机程序产品。
技术介绍
如何实现移动机器人在不确定的环境中自主定位导航，一直是机器人研究的一大核心课题，行业内对这一课题进行了多年的研究。自主定位作为一项核心技术，是赋予机器人感知和行动能力的前提。目前，智能机器人终端定位处理能力较弱、应用场景非常有限，导致现有的机器人仅能活动在特定的场合，例如：车站、办公室、餐馆和博物馆等等。作为一种通用的智能机器人，其活动范围应该能够扩展到任意一个场景，因此需要有强大的云端智能算法支持。然而，目前受限于无线传输技术，导致云端的实时处理能力不足。
技术实现思路
本申请实施例中提供了一种端云结合定位方法、装置、及电子设备、计算机程序产品，可以充分发挥云端和终端各自的优势实现更有效的定位。根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种定位方法，包括如下步骤：利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据；并获取第二定位方式所需的原始数据；将所述第一定位数据以及所述第二定位方式所需的原始数据上传至云端；接收云端下发的决策指令；所述决策指令为根据所述第一定位数据与第二定位方式所需的原始数据计算得到。根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种定位方法，包括如下步骤：接收终端上传的第一定位数据以及第二定位方式所需的原始数据；所述第一定位数据为利用第一定位方式定位得到；根据所述第二定位方式所需的原始数据利用第二定位方式进行定位，得到第二定位数据；根据所述第一定位数据与所述第二定位数据生成决策指令，并下发至终端。根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种定位装置，包括：终端定位模块，用于利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据；获取模块，用于获取第二定位方式所需的原始数据；终端发送模块，用于将所述第一定位数据以及所述第二定位方式所需的原始数据上传至云端；终端接收模块，用于接收云端下发的决策指令；所述决策指令为根据所述第一定位数据与第二定位方式所需的原始数据计算得到。根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种定位装置，包括：云端接收模块，用于接收终端上传的第一定位数据以及第二定位方式所需的原始数据；所述第一定位数据为利用第一定位方式定位得到；云端定位模块，用于根据所述第二定位方式所需的原始数据利用第二定位方式进行定位，得到第二定位数据；融合模块，用于根据所述第一定位数据与所述第二定位数据生成决策指令；云端发送模块，用于将所述决策指令下发至终端。根据本申请实施例的第五个方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：显示器，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，该一个或多个模块被存储在该存储器中，并被配置成由该一个或多个处理器执行，该一个或多个模块包括用于执行本申请实施例的第一个方面的定位方法中各个步骤的指令。根据本申请实施例的第六个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品对用于执行一种过程的指令进行编码，该过程包括本申请实施例的第一个方面的定位方法。采用根据本申请实施例的定位方法、装置、及电子设备、计算机程序产品，可以将一部分定位方式部署于终端、一部分定位方式部署于云端，充分利用终端的实时处理能力以及云端的计算能力，从而可以确保定位准确性的同时降低终端的资源消耗。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1示出了本申请实施例中终端侧定位方法实施的流程示意图；图2示出了本申请实施例中云端侧定位方法实施的流程示意图；图3示出了本申请实施例中终端侧定位装置的结构示意图；图4示出了本申请实施例中云端侧定位装置的结构示意图；图5示出了本申请实施例行人定位过程示意图；图6示出了本申请实施例中智能物流车与云服务器的定位过程示意图。具体实施方式以下通过具体示例，进一步阐明本专利技术实施例技术方案的实质。显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。专利技术人在专利技术过程中注意到：目前，定位技术可以分为绝对和相对定位两大类。比如，vSLAM重定位，GPS，WIFI，4G等无线定位技术属于绝对定位。IMU、VIO等定位技术属于相对定位。单独依靠其中任何一种定位技术都不能完全解决机器人的移动问题，所以本申请将这两大类定位方法结合形成——全局用绝对定位，局部用相对定位，并且可以根据算法复杂度和定位频率分别部署在云端和终端，构成一种切实有效的定位系统。实施例1本申请实施例从终端侧对定位方法进行说明。图1示出了本申请实施例中终端侧定位方法实施的流程示意图，如图所示，所述定位方法可以包括如下步骤：步骤101、利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据；并获取第二定位方式所需的原始数据；步骤102、将所述第一定位数据以及所述第二定位方式所需的原始数据上传至云端；步骤103、接收云端下发的决策指令；所述决策指令为根据所述第一定位数据与第二定位方式所需的原始数据计算得到。具体实施时，终端可以利用第一定位方式进行定位，得到定位结果(第一定位数据)，并且获取到第二定位方式所需的原始数据。其中，利用第一定位方式进行定位，以及获取第二定位方式所需的原始数据，这两个步骤可以并行执行，也可以先利用第一定位方式进行定位再获取第二定位方式所需的原始数据、或者先获取第二定位方式所需的原始数据再利用第一定位方式进行定位，本申请实施例对这两个步骤的执行顺序不做限定。第一定位方式可以为预先部署在终端的定位算法，第二定位方式可以为预先部署在云端的定位算法，第一定位方式和第二定位方式分别可以包括多种定位技术，这些定位技术均可以采用现有的定位技术实现。终端将第一定位结果和第二定位方式所需的原始数据发送给云端服务器，然后就可以等待云端下发决策指令，并根据所述决策指令执行相应的动作，例如：前进、转弯、后退等等。采用根据本申请实施例的定位方法，可以将第一定位方式部署于终端、第二定位方式部署于云端，终端通过将第一定位方式获得的定位数据以及第二定位方式所需的原始数据发送给云端，从而可以使得云端进一步计算终端的位置，确保定位准确性的同时降低终端的资源消耗。实施中，所述第一定位方式的定位频率可以高于预设第一频率阈值和/或算法复杂度低于预设复杂度阈值；所述第二定位方式的定位频率可以低于预设第二频率阈值和/或算法复杂度高于预设复杂度阈值。具体实施时，本申请实施例可以将定位频率较高的、或者算法复杂度较低的定位方式部署于终端侧，而定位频率较低的、或者算法复杂度较高的定位方式部署于云端侧，这样可以充分发挥终端的实时定位优点，以及云端的算法处理能力高的优点。其中，第一频率阈值、第二频率阈值、复杂度阈值均可以为根据实际需要或经验预先设置，第一频率阈值可以与第二频率阈值相同，或者，第一频率阈值高于第二频率阈值。实施中，所述第一频率阈值可以为100fps，所述第二频率阈值可以为10fps。根据工程经验，可以根据功能请求频率的不同选择云端和终端结合的定位方案。具体来说，高帧率要求(≥100fps)部署在本地，中等帧率要求(≥10fps而<1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括如下步骤：利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据；并获取第二定位方式所需的原始数据；将所述第一定位数据以及所述第二定位方式所需的原始数据上传至云端；接收云端下发的决策指令；所述决策指令为根据所述第一定位数据与第二定位方式所需的原始数据计算得到。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位方法，其特征在于，包括如下步骤：利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据；并获取第二定位方式所需的原始数据；将所述第一定位数据以及所述第二定位方式所需的原始数据上传至云端；接收云端下发的决策指令；所述决策指令为根据所述第一定位数据与第二定位方式所需的原始数据计算得到。2.一种定位方法，其特征在于，包括如下步骤：接收终端上传的第一定位数据以及第二定位方式所需的原始数据；所述第一定位数据为利用第一定位方式定位得到；根据所述第二定位方式所需的原始数据利用第二定位方式进行定位，得到第二定位数据；根据所述第一定位数据与所述第二定位数据生成决策指令，并下发至终端。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一定位方式的定位频率高于预设第一频率阈值和/或算法复杂度低于预设复杂度阈值；所述第二定位方式的定位频率低于预设第二频率阈值和/或算法复杂度高于预设复杂度阈值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一频率阈值为100fps，所述第二频率阈值为10fps。5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一定位方式包括GPS定位、无线定位、惯性测量单元IMU定位、和/或视觉惯性测距VIO定位；所述第一定位数据包括GPS定位结果、无线定位结果、IMU定位结果、和/或VIO定位结果。6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二定位方式所需的原始数据为图像数据，所述第二定位方式包括同时定位与地图创建SLAM定位。7.一种定位装置，其特征在于，包括：终端定位模块，用于利用第一定位方式进行定位，得到第一定位数据；获取模块，用于获取第二定位方式所需的原始数据；终端发送模块，用于将所述第一定位数据以及所述第二定位方式所需的原始数据上传至云端；终端接收模块，用于接收云端下发的决...

【专利技术属性】
技术研发人员：林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44