清洁设备的控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种清洁设备的控制方法及装置。所述方法包括：识别第一指示语音的声源方向，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。上述方法中清洁设备有多个音频采集设备，且在不同的位置上，因此可以实现声源方向的识别，在根据第一指示语音唤醒后，从第一指示语音的声源方向上的目标音频采集设备获取第二指示语音，提高了语音识别率，避免清洁设备无法识别距离较远的语音的问题。

【技术实现步骤摘要】
清洁设备的控制方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及清洁设备的控制
，具体涉及一种清洁设备的控制方法，一种清洁设备的控制装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。目前很多智能设备都可以进行语音操控，但语音识别的准确率受限于声音来源的距离，距离越远识别率就越低，或者更容易产生误识别的情况。清洁设备经常工作在具有多个房间的室内环境中，如果房间较大或者使用者在其他房间对清洁设备进行语音唤醒或语音操控时，清洁设备难以准确识别语音，难以对使用者的语音做出反应。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁设备的控制方法，清洁设备的控制装置、电子设备和计算机可读存储介质。依据本专利技术的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述方法包括：识别第一指示语音的声源方向；确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；执行所述第二指示语音对应的清洁任务。根据本专利技术的另一方面，提供了一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述装置包括：方向识别模块，用于识别第一指示语音的声源方向；设备确定模块，用于确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；语音获取模块，用于获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；任务执行模块，用于执行所述第二指示语音对应的清洁任务。根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述电子设备执行根据上述的清洁设备的控制方法。根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得所述电子设备执行根据上述的清洁设备的控制方法。根据本专利技术的一种清洁设备的控制方法和相应的装置，通过识别第一指示语音的声源方向，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。上述方法中清洁设备有多个音频采集设备，且在不同的位置上，因此可以实现声源方向的识别，在根据第一指示语音唤醒后，从第一指示语音的声源方向上的目标音频采集设备获取第二指示语音，提高了语音识别率，避免清洁设备无法识别距离较远的语音的问题。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了根据本专利技术实施例一的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图；图2示出了根据本专利技术实施例二的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图；图3示出了根据本专利技术实施例三的清洁区域的清洁装置的示意性结构框图；图4示意性地示出了用于执行根据本专利技术的计算设备的框图；以及图5示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本专利技术的程序代码的存储单元。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。参照图1，示出了根据本专利技术实施例一的一种清洁设备的控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：步骤101，识别第一指示语音的声源方向。清洁设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，或者其他任意适用的设备，本专利技术实施例对此不做限制。清洁设备所处工作空间的地图用于记录清洁设备可行进的位置，包括有工作空间内的墙壁、障碍物等物体的轮廓和位置。地图可以由清洁设备检测得到，用于检测的组件包括但不限于碰撞传感器、陀螺仪、红外测距传感器、激光测距传感器、摄像头等中至少一种。地图也可以是清洁设备接收到的由其他设备绘制的地图，本专利技术实施例对此不做限制。在本专利技术实施例中，为了使清洁设备能够实现对远场语音的识别，清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，例如，语音采集范围广的麦克风阵列，麦克风阵列(MicrophoneArray)指的是麦克风的排列。也就是说由一定数目的音频采集设备(一般是麦克风)组成，用来对声场的空间特性进行采样并处理的系统。音频采集设备在阵列板上呈环形或线性排列，当语音信号被各种各样的噪声(包括语音)干扰甚至淹没后，从含噪声的语音信号中提取出纯净语音，以准确识别语音指令。而且音频采集设备阵列可以计算声源的角度和距离，从而实现对声源的定位与跟踪以及后续的语音定向采集。在本专利技术实施例中，第一指示语音是预先设定的，包括用于语音唤醒的特定词，例如，为清洁设备命名的名称。第一指示语音可以根据预先录制的语音进行匹配识别，或者根据文字进行识别，或者其他任意适用的识别方式，本专利技术实施例对此不做限制。在本专利技术实施例中，当检测到存在语音信号时，清洁设备的多个音频采集设备对该语音信号进行采集，得到多路语音信号。对获取的一路或多路语音信号进行语音识别，利用预设的语音识别模型确定获取的语音是否第一指示语音。在本专利技术实施例中，在确定是第一指示语音后，根据多个音频采集设备采集的多路语音信号，基于最大输出功率的可控波束形成的方法确定声源方向，或者基于高分辨率谱估计的方法确定声源方向，或者基于声波达到时间差的方法确定声源方向，或者结合以上几种方法确定声源方向，本专利技术实施例对此不做限制。步骤102，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备。在本专利技术实施例中，确定声源方向后，在多个音频采集设备中确定目标音频采集设备，在声源方向上有一个或多个音频采集设备可以确定为目标音频采集设备。例如，多个音频采集设备呈环形排列，识别到声源方向后，将多个音频采集设备中与声源方向最近的音频采集设备确定为目标音频采集设备，或者多个音频采集设备中临近声源方向与环形阵列中心的连线的两个音频采集设备确定为目标音频采集设备。步骤103，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音。在本专利技术实施例中，清洁任务用于指示清洁设备的清洁区域、清洁的次数、清洁时清洁设备的工作参数等，或者其他任意适用的清洁任务，本专利技术实施例对此不做限制。例如，针对卧室进行两次清洁的清洁任务。在本专利技术实施例中，第二指示语音用于向清洁设备下达清洁任务，具体可以对第二指示语音进行语音识别，识别为文字信息后，再根据文字信息确定清洁设备的清洁任务，或者可以与预设的语音指令进行匹配，确定清洁任务，或者其他任意适用的方式，本专利技术实施例对此不做限制。在本专利技术实施例中，对目标音频采集设备采集的语音信号进行语音识别，获取语音信号中的第二指示语音。步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述方法包括：识别第一指示语音的声源方向；确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述方法包括：识别第一指示语音的声源方向；确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；执行所述第二指示语音对应的清洁任务。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别第一指示语音的声源方向包括：根据各个音频采集设备分别采集的第一指示语音的语音属性，确定所述第一指示语音的声源方向。3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，所述方法还包括：根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息；根据所述身份信息确定可执行的清洁任务；从所述可执行的清洁任务中查找所述第二指示语音对应的清洁任务。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息包括：获取所述第一指示语音和/或第二指示语音的语音特征；根据所述语音特征，确定所述身份信息。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二指示语音包括多个，在所述根据所述身份信息确定可执行的清洁任务之前，所述方法还包括：选取满足设定优先级要求的身份信息及其对应的第二指示语音。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：王继鑫，邓邱伟，王二飞，韦绥均，张磊，
申请(专利权)人：北京视觉世界科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11