物品搬送车制造技术

本发明专利技术提供一种物品搬送车，其具备：沿着行驶导轨(96)而行驶自如的行驶台车(14)、设置于行驶台车(14)且对容器(90)进行载放支撑的叉子部(24)、使叉子部(24)相对于物品保管部(98)进行进退移动的连杆机构(23)、以及能够使叉子部(24)以及连杆机构(23)在水平面内进行旋转的旋转台(21)；该物品搬送车(10)能够将容器(90)移载于物品保管部(98)。该物品搬送车(10)具备：对行驶台车(14)相对于行驶导轨(96)而言的姿势进行检测的前侧激光测距仪(31)以及后侧激光测距仪(32)，基于前侧激光测距仪(31)以及后侧激光测距仪(32)的检测结果，来对叉子部(24)的进退移动量或旋转量进行修正。

【技术实现步骤摘要】
物品搬送车
本专利技术涉及一种在与物品收纳棚架等上的物品的移载位置之间进行物品的移载的物品搬送车。
技术介绍
现有的物品搬送车构成为：以将使用于液晶面板或者等离子面板上的玻璃板收纳成层叠状态之后的容器等作为物品，在与物品收纳棚架等上的物品的移载位置之间进行物品的移载。例如，专利文献1的物品搬送车由：搭载在车体(行驶台车)上的旋转盘、搭载在旋转盘上的升降台、搭载在升降台上并且包括有下部的第1臂、上部的第2臂以及设置在第2臂前端的操作柄在内的多关节机械臂(叉子部)、以及设置在车体上的载货台构成，利用操作柄(叉子部)，将载放在移载站(物品的移载位置)的工件(物品)从下方进行保持并移载至载货台。在这种物品搬送车中，伴随着物品的大型化，用于移载物品的叉子部的长度也就变长。由此，在车体相对于移载站即使是稍微有些倾斜的情况下，叉子部前端的偏离量也会变得较大。所以，在一个移载站内对同一物品多次进行装置间搬送的情况下，无论是否利用相同的物品搬送车对物品进行搬送，都会产生：载放在移载站的物品的位置渐渐出现偏离的问题。因此，在专利文献1的物品搬送车中，用于求解与移载站之间的距离以及角度的传感器被设置在旋转盘，根据由上述传感器求解出的上述距离而使多关节机械臂伸缩，根据由上述传感器求解出的上述角度，使旋转盘和操作柄朝向相反方向并且几乎是以相同角度进行转动，由此来修正叉子部相对于移载站的偏离。专利文献专利文献1：日本特开2000-308986号公报
技术实现思路
然而，在专利文献1所示的物品搬送车中，由于通过上述传感器检测与设置在移载站前表面的目标参照物之间的距离，来求解相对于移载站而言的距离以及角度，因此，需要在移载站设置特定的目标参照物。另外，在专利文献1所示的物品搬送车中，会产生下述的问题：为了求解出相对于移载站的距离以及角度，需要使行驶台车移动至上述传感器所能检测到上述目标参照物的位置，因此一直到多关节机械臂进行伸缩以及旋转盘进行转动为止需要一些时间。另外，即使是在不设置上述目标参照物而由上述传感器直接测定与移载站前表面之间的距离的情况下，也必须使行驶台车移动至上述传感器能够检测到的位置，因此同样是需要时间的。因此，本专利技术的目的在于，提供一种在移载位置一侧不设置用于检测与物品的移载位置之间的距离的目标参照物就能够缩短用于修正叉子部相对于物品的移载位置而言的偏离所需要的时间的物品搬送车。本专利技术想要解决的课题如上所述，下面，对解决这个课题的手段进行说明。亦即，本专利技术的物品搬送车具备：沿着行驶导轨而行驶自如的行驶台车、设置于所述行驶台车且对物品进行载放支撑的叉子部、使所述叉子部相对于所述物品的移载位置而进行进退移动的叉子移动机构、以及能够使所述叉子部以及所述叉子移动机构在水平面内进行旋转的旋转机构；该物品搬送车能够将所述物品移载于所述移载位置，其具备：对所述行驶台车相对于所述行驶导轨的姿势进行检测的姿势检测机构，基于所述姿势检测机构的检测结果，来对所述叉子部的进退移动量或旋转量进行修正。根据上述构成，在相对于物品的移载位置而有一定距离的位置设置行驶导轨，基于对行驶台车相对于行驶导轨而言的姿势进行检测的姿势检测机构的检测结果，来对叉子部的进退移动量或旋转量进行修正。本专利技术的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述旋转机构基于所述姿势检测机构的检测结果来对所述叉子部以及所述叉子移动机构相对于所述行驶台车的旋转量进行修正。根据上述构成，基于姿势检测机构的检测结果，对叉子部以及所述叉子移动机构相对于行驶台车的旋转量进行修正。本专利技术的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述叉子移动机构基于所述姿势检测机构的检测结果，对所述叉子部相对于所述移载位置进退移动的距离进行修正。根据上述构成，基于姿势检测机构的检测结果，对叉子部相对于移载位置而言的进退移动的距离进行修正。本专利技术的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述姿势检测机构设置在：与所述行驶台车的行驶方向呈水平地正交的方向上的所述行驶台车的一侧；所述叉子移动机构基于所述姿势检测机构的检测结果，使所述叉子部相对于所述移载位置进行进退移动，所述移载位置被设置在与所述行驶台车行驶方向呈水平地正交的方向上的所述行驶台车的两侧。根据上述构成，基于姿势检测机构的检测结果，叉子部相对于设置在与行驶台车行驶方向呈水平地正交的方向上的行驶台车的两侧的移载位置而言进行进退移动。本专利技术的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述姿势检测机构由对所述行驶台车与所述行驶导轨之间的距离进行计测的激光测距仪构成。根据上述构成，通过对行驶台车与行驶导轨之间的距离进行计测的激光测距仪，可以对行驶台车相对于行驶导轨的姿势进行检测。本专利技术的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述姿势检测机构由第1检测部和第2检测部构成，其中，该第1检测部相对于所述行驶台车的行驶方向而被设置在前侧，对所述行驶台车的前侧相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，该第2检测部相对于所述行驶台车的行驶方向而被设置在后侧，对所述行驶台车的后侧相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，利用所述第1检测部的检测值与所述第2检测部的检测值之间的差值，来对所述行驶台车整体相对于所述行驶导轨的姿势进行检测。根据上述构成，利用相对于行驶台车的行驶方向而设置在前侧的第1检测部的检测值与相对于行驶台车的行驶方向而设置在后侧的第2检测部的检测值之间的差值，来对行驶台车整体相对于行驶导轨的姿势进行检测。专利技术效果根据本专利技术的物品搬送车，由于现有的行驶导轨是设置在相对于物品的移载位置而有一定距离的地方，通过对行驶台车相对于该现有的行驶导轨的姿势进行检测，来对叉子部的进退移动量或旋转量进行修正，这样就无需：利用在物品的移载位置一侧设置的目标参照物来进行与该移载位置之间的距离的检测，另外，由于进行与物品的移载位置之间的距离的检测，因此不必使行驶台车移动到：能够检测到该距离的位置。由此，无需在移载位置一侧另外再设置用于检测该距离的目标参照物，在行驶台车到达物品的移载位置之前，就能够对行驶台车相对于行驶导轨的姿势进行检测，并能够进行叉子部的进退移动量或旋转量的修正，从而能够缩短用于修正叉子部相对于物品的移载位置而言的偏离所需要的时间。所以，在行驶台车到达物品的移载位置这一时刻，处于叉子部在相对于距离物品的移载位置总是有一定距离的位置处能够进退移动的状态，从而能够防止叉子部与物品的位置之间的偏离。附图说明图1是本专利技术的物品搬送车的后视图。图2是本专利技术的物品搬送车的侧视图。图3A是本专利技术的物品搬送车的俯视图，是使叉子收缩移动时的图。图3B是本专利技术的物品搬送车的俯视图，是使叉子伸长移动时的图。图4A是本专利技术的物品搬送车的俯视图，是使叉子伸长移动时的图。图4B是本专利技术的物品搬送车的俯视图，是对叉子进行修正而伸长移动的图。图5是表示本专利技术的物品搬送车的控制构成的框图。附图标记的说明10物品搬送车14行驶台车21旋转台(旋转机构)23连杆机构(叉子移动机构)24叉子部31前侧激光测距仪(姿势检测机构、第1检测部)32后侧激光测距仪(姿势检测机构、第2检测部)90容器(物品)96行驶导轨98物品保管部(物品的移载位置)具体实施方式说明本专利技术的物品搬送车10。另外，在下面，将物品搬送车10的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品搬送车，其具备：沿着行驶导轨而行驶自如的行驶台车、设置于所述行驶台车且对物品进行载放支撑的叉子部、使所述叉子部相对于所述物品的移载位置进行进退移动的叉子移动机构、以及能够使所述叉子部以及所述叉子移动机构在水平面内进行旋转的旋转机构；该物品搬送车能够将所述物品移载于所述移载位置，该物品搬送车的特征在于，其具备姿势检测机构，该姿势检测机构对所述行驶台车相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，基于所述姿势检测机构的检测结果来对所述叉子部的进退移动量或旋转量进行修正。

【技术特征摘要】
2016.12.15 JP 2016-2427981.一种物品搬送车，其具备：沿着行驶导轨而行驶自如的行驶台车、设置于所述行驶台车且对物品进行载放支撑的叉子部、使所述叉子部相对于所述物品的移载位置进行进退移动的叉子移动机构、以及能够使所述叉子部以及所述叉子移动机构在水平面内进行旋转的旋转机构；该物品搬送车能够将所述物品移载于所述移载位置，该物品搬送车的特征在于，其具备姿势检测机构，该姿势检测机构对所述行驶台车相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，基于所述姿势检测机构的检测结果来对所述叉子部的进退移动量或旋转量进行修正。2.根据权利要求1所述的物品搬送车，其特征在于，所述旋转机构基于所述姿势检测机构的检测结果来对所述叉子部以及所述叉子移动机构相对于所述行驶台车的旋转量进行修正。3.根据权利要求1或2所述的物品搬送车，其特征在于，所述叉子移动机构基于所述姿势检测机构的检测结果，对所述叉子部相对于所述移载位置进退移动的距离进行修正。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：坂田博史，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP