【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种卸货装置，其从层叠物品组将对象物品组分离，其中层叠物品组是层叠于载置部上的多个物品，对象物品组是属于最上层的多个前述物品。
技术介绍
1、在日本特开2002-128275号公报(专利文献1)中公开了如上述那样的卸货装置的一个示例。以下，在
技术介绍
的说明中在括号内示出的附图标记是专利文献1的附图标记。
2、专利文献1的卸货装置(拣选装置1)具备夹紧机构(2)和升降装置(升降机10)。在升降装置，经由托盘(p)层叠有多个物品(商品6)，通过夹紧机构(2)来从最上层或上方拣选多层物品组。具体而言，通过升降装置(10)的上升，任意层的物品组配置于与夹紧机构(2)的按压件(7)对应的位置。而且，该任意层的物品组被2对按压件(7)夹持。如果在此状态下，升降装置(10)下降，则从最上层到任意层的物品组从比其更靠下的层的物品组分离。
3、可是，在堆装有多个物品的层叠物品组，为了防止货物散落，相邻的物品彼此有时用浆糊等粘接。在这样的情况下，被按压件(7)夹持的物品组中的一部分的物品有时不从比其更靠下的层叠物品组分离而残留于升降装置上。在专利文献1的卸货装置，以通过在按压件(7)的下侧设置残留传感器(22)来检测未分离而残留的物品的方式构成。
技术实现思路
1、在专利文献1的卸货装置，如上述那样具备夹紧机构(2)，以从侧方夹持任意层的物品组的方式构成。另一方面，对于卸货装置，也存在以如下的方式构成的情况：通过吸附部来吸附最上层的物品组的上表面，将最上层的物品组
2、于是，在将最上层的物品组吸附并从比其更靠下的层叠物品组分离的卸货装置，期望实现能够恰当地检测最上层的物品并反映于卸货动作的技术。
3、本公开所涉及的卸货装置是从层叠物品组将对象物品组分离的卸货装置，其中层叠物品组是层叠于载置部上的多个物品，对象物品组是属于最上层的多个前述物品，
4、具备：吸附装置，其具备吸附前述对象物品组的上表面并保持前述对象物品组的吸附部；移动装置，其使前述载置部和前述吸附部在沿着水平方向的特定方向和上下方向上相对地移动；以及控制装置，其控制前述吸附装置和前述移动装置，
5、将前述特定方向的一侧作为特定方向第1侧，将前述特定方向的另一侧作为特定方向第2侧，将沿着水平方向并且与前述特定方向正交的方向作为特定宽度方向，将构成前述对象物品组的前述物品的上下方向的尺寸作为物品高度，将前述吸附部的接于前述对象物品组的上表面的面作为吸附面，
6、还具备物品检测装置，其在相对于前述吸附面向下侧离开特定距离并且相对于前述吸附面在前述特定方向第1侧邻接的位置，检测与以沿着前述特定宽度方向的方式设定的检测线交叉的前述物品，
7、前述控制装置：
8、取得用于运算作为前述对象物品组的上表面与前述吸附面的在上下方向上的相对距离的上下方向相对距离的控制用信息，执行如下的特定方向移动处理：从基于该控制用信息的前述上下方向相对距离比前述物品高度和前述特定距离的任一较大者更大且比对前述物品高度加上前述特定距离而得到的长度更小、前述检测线相对于前述对象物品组位于前述特定方向第2侧的状态起，使前述移动装置进行动作，以使前述吸附部相对于前述载置部相对地向前述特定方向第1侧移动，直到前述检测线相对于前述对象物品组位于前述特定方向第1侧，
9、在前述特定方向移动处理的执行中、前述物品检测装置检测到前述物品的情况下，禁止使前述吸附部相对于前述对象物品组沿上下方向接近的前述移动装置的动作。
10、依据本构成，保持上下方向相对距离比物品高度和特定距离的任一较大者更大且比对物品高度加上特定距离而得到的长度更小的状态，同时使检测线沿着对象物品组的上表面沿特定方向移动，因而能够恰当地检测存在于比对象物品组的上表面更靠上侧的物品的有无。
11、而且，在检测到这样的物品的情况、即物品存在于应当不存在物品的位置的情况下，禁止使吸附部相对于对象物品组沿上下方向接近的移动装置的动作。因此，能够降低吸附部与该物品碰撞而使吸附部和物品的至少一个破损的可能性。
12、这样，依据本构成，能够恰当地检测最上层的物品并反映于卸货动作。
13、卸货装置的进一步的特征和优点从对于参照附图而说明的例示性且非限定性的实施方式的以下的记载变得明确。
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1.一种卸货装置，其是从层叠物品组将对象物品组分离的卸货装置，其中所述层叠物品组是层叠于载置部上的多个物品，所述对象物品组是属于最上层的多个所述物品，
2.根据权利要求1所述的卸货装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的卸货装置，其中，
4.根据权利要求1或2所述的卸货装置，其中，
5.根据权利要求1或2所述的卸货装置，其中，
6.根据权利要求1或2所述的卸货装置，其中，
【技术特征摘要】
1.一种卸货装置，其是从层叠物品组将对象物品组分离的卸货装置，其中所述层叠物品组是层叠于载置部上的多个物品，所述对象物品组是属于最上层的多个所述物品，
2.根据权利要求1所述的卸货装置，其中，
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