一种带光电感应的智能电磁夹具装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种带光电感应的智能电磁夹具装置，包括光纤放大器和与所述光纤放大器连接的光纤，还包括自由活动连杆以及设置于所述自由活动连杆下方的弧形夹爪，所述弧形夹爪中设置有中空电磁铁。所述光纤经由自由活动连杆穿过中空电磁铁中间的中空部分并且固定于弧形夹爪上。该带光电感应的智能电磁夹具装置能准确且快速判断是否抓取到预期物品，避免盲抓情况的发生，极大地提高了夹具抓取物品的工作效率和准确率，且夹具装置中的光纤部件成本较低，因此和其他的技术方案相比性价比高，适合被应用和推广。另外，该智能电磁夹具相比普通气动夹具减小了尺寸，增加了灵活度和操作空间。

An intelligent electromagnetic fixture with photoelectric induction

The utility model provides an intelligent electromagnetic fixture with a photoelectric induction, including an optical fiber amplifier and an optical fiber connected with the optical fiber amplifier. It also includes a free active connecting rod and an arc clamp claw set under the free active connecting rod. The arc clamp claw is provided with a hollow electromagnet. The optical fiber passes through the free moving connecting rod through the hollow part in the middle of the hollow electromagnet and is fixed on the arc clamping jaw. The intelligent electromagnetic fixture device with photoelectric induction can accurately and quickly judge whether to grab the expected items, avoid the occurrence of the blind grasp, greatly improve the working efficiency and accuracy of the fixture grabbing the articles, and the optical fiber components in the fixture device are low in cost, and therefore have a high performance price ratio with his technical scheme. It is applied and popularized. In addition, the intelligent electromagnetic fixture reduces the size and improves flexibility and operation space compared with the ordinary pneumatic fixture.

【技术实现步骤摘要】
一种带光电感应的智能电磁夹具装置
本技术涉及机械手臂
，更具体地，涉及一种带光电感应的智能电磁夹具装置。
技术介绍
六轴机械手臂是目前集运动控制算法、空间轨迹规划算法、动力学算法、伺服驱动控制及伺服电机、减速机等高科技含量的综合型智能设备，机器人领域将是未来的重大发展方向。其中工业自动化场景中的不同工序，六轴机械手臂需要完成对不同产品的码垛、抛光、上下料、搬运、组装等动作。目前，工业自动化领域六轴机械手臂终端夹具在夹取物品的过程中主要的缺陷是所谓的盲抓现象，即终端夹具没有抓取到物品，而且无法立即判断是否已经抓取到了预期抓取的物品；而在该种没有抓取到物品的情况下终端夹具仍然按照预设移动过程进行程序性操作，因此盲抓现象严重影响了机械手臂的工作效率，浪费时间和成本。解决此技术问题可以应用多种手段，包括增加机器视觉辅助系统，但是机器视觉辅助系统的成本较高，难以得到普及和推广。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的六轴机械手臂终端夹具的精准抓取率较低，经常发生盲抓情况，严重影响了机械手臂的工作效率等缺陷，提供一种能准确且快速判断是否抓取到预期物品，避免盲抓情况的发生，且成本低廉的带光电感应的智能电磁夹具装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种带光电感应的智能电磁夹具装置，包括光纤放大器和与所述光纤放大器连接的光纤，还包括自由活动连杆以及设置于所述自由活动连杆下方的弧形夹爪，所述弧形夹爪中设置有中空电磁铁；所述光纤经由自由活动连杆穿过中空电磁铁中间的中空部分并且固定于弧形夹爪上。优选地，所述弧形夹爪中间开设有尺寸与所述中空电磁铁外围尺寸相匹配的容纳槽，所述中空电磁铁嵌合并固定于所述容纳槽中。优选地，还包括连接结构件，所述连接结构件的中间部分为中空，所述连接结构件固定连接于自由活动连杆的底部。优选地，还包括弹簧，所述弹簧的中间部分为中空，所述弹簧的上端固定连接于连接结构件的底部。优选地，还包括连接薄片，所述连接薄片的中间部分为中空，所述弹簧的下端固定连接于连接薄片，所述连接薄片的底部与所述弧形夹爪固定连接。优选地，所述光纤经由自由活动连杆依次穿过连接结构件、弹簧、连接薄片以及中空电磁铁，并且固定于弧形夹爪的内部。优选地，所述连接结构件中空的中间部分为光纤安装孔，所述连接结构件中还设置有顶紧螺丝，将所述光纤固定于光纤安装孔中。优选地，所述自由活动连杆中间设置有固定槽，所述连接结构件的顶部固定连接于所述固定槽中。优选地，所述自由活动连杆由铝合金材料制成。本技术的有益效果在于，该带光电感应的智能电磁夹具装置能准确且快速判断是否抓取到预期物品，避免盲抓情况的发生，极大地提高了夹具抓取物品的工作效率和准确率，且夹具装置中的光纤部件成本较低，因此和其他的技术方案相比性价比高，适合被应用和推广。另外，该智能电磁夹具相比普通气动夹具减小了尺寸，增加了灵活度和操作空间。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1是本技术带光电感应的智能电磁夹具装置优选实施例的整体结构示意图；图2是本技术带光电感应的智能电磁夹具装置优选实施例中光纤布置的放大结构示意图。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。图1是本技术带光电感应的智能电磁夹具装置优选实施例的整体结构示意图。该智能电磁夹具装置包括光纤放大器2和与所述光纤放大器2连接的光纤9，还包括自由活动连杆1以及设置于所述自由活动连杆1下方的弧形夹爪7，所述弧形夹爪7中设置有中空电磁铁6。所述自由活动连杆1上设置有固定槽11。所述光纤9的一端与光纤放大器2连接；另一端穿过固定槽11，也可以不穿过固定槽11，然后穿过中空电磁铁6中间的中空部分并且固定于弧形夹爪7上。所述弧形夹爪7中间开设有尺寸与所述中空电磁铁6外围尺寸相匹配的容纳槽71，所述中空电磁铁6可以嵌合并固定于所述容纳槽71中。该智能电磁夹具装置还包括连接结构件3，所述连接结构件3的中间部分为中空，所述连接结构件3固定连接于自由活动连杆1的底部。该智能电磁夹具装置还包括弹簧4，所述弹簧4的中间部分为中空，所述弹簧4的上端固定连接于连接结构件3的底部。因此该连接结构件3的主要作用是上端和下端分别与自由活动连杆1和弹簧4连接，并且弹簧4以及以下的部件通过该连接结构件3固定在所述自由活动连杆1上。该智能电磁夹具装置还包括连接薄片5，所述连接薄片5的中间部分为中空，所述弹簧4的下端固定连接于连接薄片5，所述连接薄片5的底部与所述弧形夹爪7固定连接，常规的固定连接方式如焊接以及铆接等都是允许的。弹簧4主要是起到了减震的作用，即缓冲其下方设置的弧形夹爪7与其上方的自由活动连杆1之间的相互的冲击力，从而减少夹具装置内部部件之间因碰撞而损伤的概率。所述光纤9经由自由活动连杆1依次穿过连接结构件3、弹簧4、连接薄片5以及中空电磁铁6，并且固定于弧形夹爪7的内部；重要的是，连接结构件3、弹簧4、连接薄片5以及中空电磁铁6的中间部分分别都是中空的结构，从而实现光纤9依次穿过。光纤9最后可以通过顶丝固定在弧形夹爪7的内部的内壁上。光纤9将光电感应到的信号传输给光纤放大器2进行信号放大，并且经由光纤放大器2传输给连接着的后台控制器，由后台控制器对信号进行分析并判断是否抓取成功。所述自由活动连杆1中间设置有固定槽11，所述连接结构件3的顶部固定连接于所述固定槽11中。在图1的优选实施例中，该自由活动连杆1上设置有三个固定槽11。固定槽11的主要作用使得连接结构件3可以根据实际的作业需要固定于固定槽11上的任何位置。连接结构件3的顶部设置有紧固件，该紧固件可以尺寸相匹配地卡和在固定槽11中；而且每次卡和的位置可以由技术人员根据抓取作业的需要而设定和变化，从而实现了夹具装置中的弧形夹爪7在抓取位置上的灵活变动，大大增强了弧形夹爪7的可操作空间以及灵活性。所述自由活动连杆1优选地由铝合金材料制成。图2是本技术带光电感应的智能电磁夹具装置优选实施例中光纤布置的放大结构示意图。所述连接结构件3中空的中间部分为光纤安装孔95，所述连接结构件3中还设置有顶紧螺丝8，将所述光纤9固定于光纤安装孔95中。该带光电感应的智能电磁夹具装置能准确且快速判断是否抓取到预期物品，避免盲抓情况的发生，极大地提高了夹具抓取物品的工作效率和准确率，且夹具装置中的光纤部件成本较低，只有机器视觉辅助系统成本的十分之一左右，因此其性价比高，适合被应用和推广。另外，该智能电磁夹具相比普通气动夹具减小了尺寸，增加了灵活度和操作空间。上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本技术的保护之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带光电感应的智能电磁夹具装置，其特征在于，包括光纤放大器(2)和与所述光纤放大器(2)连接的光纤(9)，还包括自由活动连杆(1)以及设置于所述自由活动连杆(1)下方的弧形夹爪(7)，所述弧形夹爪(7)中设置有中空电磁铁(6)；所述光纤(9)经由自由活动连杆(1)穿过中空电磁铁(6)中间的中空部分并且固定于弧形夹爪(7)上。

【技术特征摘要】
1.一种带光电感应的智能电磁夹具装置，其特征在于，包括光纤放大器(2)和与所述光纤放大器(2)连接的光纤(9)，还包括自由活动连杆(1)以及设置于所述自由活动连杆(1)下方的弧形夹爪(7)，所述弧形夹爪(7)中设置有中空电磁铁(6)；所述光纤(9)经由自由活动连杆(1)穿过中空电磁铁(6)中间的中空部分并且固定于弧形夹爪(7)上。2.根据权利要求1所述的带光电感应的智能电磁夹具装置，其特征在于，所述弧形夹爪(7)中间开设有尺寸与所述中空电磁铁(6)外围尺寸相匹配的容纳槽(71)，所述中空电磁铁(6)嵌合并固定于所述容纳槽(71)中。3.根据权利要求2所述的带光电感应的智能电磁夹具装置，其特征在于，还包括连接结构件(3)，所述连接结构件(3)的中间部分为中空，所述连接结构件(3)固定连接于自由活动连杆(1)的底部。4.根据权利要求3所述的带光电感应的智能电磁夹具装置，其特征在于，还包括弹簧(4)，所述弹簧(4)的中间部分为中空，所述弹簧(4)的上端固定连接于连接结构件(3)的底部。5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓波，潘北川，
申请(专利权)人：深圳星河智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44