云台机的转动控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种云台机的转动控制方法和装置。所述方法包括：检测限位开关在碰触摄像装置时发送的限位信号，获取发出限位信号的限位开关的限位信息，根据限位信息更改所述摄像装置的转动状态。上述方法中根据限位开关可以得到限位信息，并据此更改摄像装置的转动状态，避免摄像装置转动到转动卡位，与物理的转动卡位发生摩擦以及产生震动的问题。

【技术实现步骤摘要】
云台机的转动控制方法、装置、电子设备和存储介质
本专利技术涉及云台机
，具体涉及一种云台机的转动控制方法，一种云台机的转动控制装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
云台机(云台摄像机)带有承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，把摄像机装云台上能使摄像机从多个角度进行摄像。云台机的转动采用的是步进电机驱动，由于有外部线路的限制，云台不能循环一圈一圈的转动，只能限制到360度一周的旋转。而目前是通过物理上的卡位设计来限制云台的转动不超过360度，云台转动到物理卡位的位置会出现摩擦震动等情况，会造成噪音，用户体验很不好。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的云台机的转动控制方法，云台机的转动控制装置、电子设备和计算机可读存储介质。依据本专利技术的一个方面，提供了一种云台机的转动控制方法，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述方法包括：检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；获取发出限位信号的限位开关的限位信息；根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。可选地，在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，所述方法还包括：根据所述限位信号，确定对应的限位开关。可选地，所述转动状态包括转动速度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：根据所述限位信息降低当前的转动速度。可选地，所述根据所述限位信息降低当前的转动速度包括：若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。可选地，所述转动状态包括转动方向，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。可选地，所述根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向包括：若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。可选地，所述转动状态包括转动角度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。可选地，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。可选地，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度包括：判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。可选地，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。可选地，所述根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度包括：若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。可选地，所述方法还包括：根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。根据本专利技术的另一方面，提供了一种云台机的转动控制装置，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述装置包括：信号检测模块，用于检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；信息获取模块，用于获取发出限位信号的限位开关的限位信息；状态更改模块，用于根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。可选地，所述装置还包括：开关确定模块，用于在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，根据所述限位信号，确定对应的限位开关。可选地，所述转动状态包括转动速度，所述状态更改模块包括：速度降低子模块，用于根据所述限位信息降低当前的转动速度。可选地，所述速度降低子模块包括：转动终端单元，用于若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。可选地，所述转动状态包括转动方向，所述状态更改模块包括：方向更改子模块，用于根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。可选地，所述方向更改子模块，具体用于若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，更改为当前转动方向的反方向。可选地，所述转动状态包括转动角度，所述状态更改模块包括：角度更改子模块，用于根据所述限位开关所处位置和摄像装置预计到达的目标位置，更改所述摄像装置的转动角度。可选地，所述角度更改子模块包括：第一位置判定单元，用于判定所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置；第二角度确定单元，用于根据所述限位开关所处位置相对目标位置的第一角度差，确定所述转动角度。可选地，所述限位开关所处位置与所述转动卡位所处位置相隔预设角度，所述角度更改子模块包括：第二位置判定单元，用于判定所述摄像装置预计到达的目标位置达到所述限位开关所处位置；第二角度确定单元，用于根据所述目标位置相对限位开关所处位置的第二角度差，以及预设角度，确定所述转动角度。可选地，所述第二角度确定单元，具体用于若所述第二角度差超过预设角度，则确定所述转动角度为预设角度。可选地，所述第二角度确定单元，具体用于若所述第二角度差未超过预设角度，则确定所述转动角度为第二角度差。可选地，所述装置还包括：错误判定模块，用于根据所述限位开关所处位置，判定所述摄像装置的记录位置错误；位置修正模块，用于根据所述限位开关所处位置，修正所述记录位置。根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述电子设备执行根据上述云台机的转动方法。根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得所述电子设备执行根据上述云台机的转动方法。根据本专利技术的一种云台机的转动控制方法和装置，通过检测限位开关在碰触摄像装置时发送的限位信号，获取发出限位信号的限位开关的限位信息，根据限位信息更改所述摄像装置的转动状态。上述方法中根据限位开关可以得到限位信息，并据此更改摄像装置的转动状态，避免摄像装置转动到转动卡位，与物理的转动卡位发生摩擦以及产生震动的问题。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台机的转动控制方法，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述方法包括：检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；获取发出限位信号的限位开关的限位信息；根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。

【技术特征摘要】
1.一种云台机的转动控制方法，应用于安装至少一个限位开关的云台机上，所述限位开关位于所述云台机的转动卡位与摄像装置之间，所述方法包括：检测限位开关在碰触所述摄像装置时发送的限位信号；获取发出限位信号的限位开关的限位信息；根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态，所述转动状态包括转动方向、转动速度和转动角度中至少一种。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取发出限位信号的限位开关的限位信息之前，所述方法还包括：根据所述限位信号，确定对应的限位开关。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转动状态包括转动速度，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：根据所述限位信息降低当前的转动速度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述限位信息降低当前的转动速度包括：若所述摄像装置预计到达的目标位置未达到所述限位开关所处位置，则中断所述摄像装置的转动。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转动状态包括转动方向，所述根据所述限位信息更改所述摄像装置的转动状态包括：根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方向更改为当前转动方向的反方向。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述限位信息将所述摄像装置的转动方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文超，
申请(专利权)人：北京视觉世界科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11