无人机控制方法、装置和储存介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机控制方法、装置和储存介质，所述无人机控制方法包括：服务器获得无人机反馈的位置点；根据所述位置点生成相应的球形模型，并且显示在三维地图上；在航线规划时，根据所述三维地图和球形模型来设定无人机的飞行路径。本发明专利技术具有提高控制无人机的精确度的效果。

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置和储存介质
本专利技术涉及无人机管理领域，特别涉及无人机控制方法、装置和储存介质。
技术介绍
随着无人机的应用越来越多，越来越融入社会，因此，无人机的功能也在拓展。无人机的应用方式通常包括送货，搭载拍照设备进行高空拍摄。但是，现有的无人机在服务器中的所采用的模型，通常还仅仅是一个点，通过这个点来规划航线等作业。这导致目前在航线规划时，对无人机的控制不够精确，难以实现高密度的飞行器控制。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供无人机控制方法、装置和储存介质，旨在提高控制无人机的精确度。为实现上述目的，本专利技术提出的一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括：服务器获得无人机反馈的位置点；根据所述位置点生成相应的球形模型，并且显示在三维地图上；在航线规划时，根据所述三维地图和球形模型来设定无人机的飞行路径。可选的，所述根据所述位置点生成相应的球形模型包括：以所述位置点设置为所述球体模型的球心，以预设半径R为所述球体模型的半径，生成相应的球体模型。可选的，所述三维地图上包括建筑物和自然物体的三维空间模型。可选的，所述三维空间模型的数据来源于谷歌地球数据库，以及预存在服务器中的通过航拍的多张图像融合而成的三维数据。可选的，所述在航线规划时，所述根据所述三维地图和球形模型来设定无人机的飞行路径包括：在航线规划时，根据所述三维地图和球形模型获得从起飞点到目标点的多条可用飞行路径；根据预设能耗参数，获得多条可用飞行路径中能耗最低的飞行路径，作为设定的飞行路径。可选的，所述预设能耗参数包括每分钟飞行的耗电量；所述根据预设能耗参数，获得多条可用飞行路径中能耗最低的飞行路径，作为设定的飞行路径包括：预估每一可用飞行路径的飞行耗时，并且根据所述每分钟飞行的耗电量和所述飞行耗时，获得每一可用飞行路径的能耗；将能耗最低的一可用飞行路径作为设定的飞行路径。可选的，所述预估每一可用飞行路径的飞行耗时包括：将可用飞行路径分为起飞、降落和巡航阶段；将起飞、降落和巡航阶段每一阶段再分为多个小段；根据无人机在各个阶段上设定的速度和加速度，来预估起飞、降落和巡航阶段中的每一小段的耗时；累加每一小段的耗时以获得可用飞行路径的飞行耗时。可选的，所述位置点包括通过卫星定位经纬度数据匹配大地坐标系内的水平位置，以及通过气压计和卫星定位高度数据融合获得无人机在大地坐标体系内的垂直位置。可选的，所述在航线规划时，根据所述三维地图和球形模型获得从起飞点到目标点的多条可用飞行路径包括：在航线规划时，获得从起飞点到目标点的多条初始飞行路径；从所述多条初始飞行路径中筛选出安全系数达到安全预设值，并且卫星定位信号达到准确预设值的可用飞行路径。本专利技术还提供了一种无人机控制装置，所述无人机控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机控制程序，所述无人机控制程序被所述处理器执行时实现如上述的方法的步骤。本专利技术还提供了一种储存介质，用于计算机，所述储存介质上存储有无人机控制程序，所述无人机控制程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。本专利技术所提供的无人机控制方法，通过服务器与无人机建立连接，获得无人机的编号等信息。根据无人机的信息，查找预存的关于无人机的球形模型数据。然后当获取到无人机反馈的位置点信息时，则根据该位置点将该无人机的球形模型显示在三维地图上。通过模拟球形模型在三维地图上的运动，从而可以判断球形模型是否会和三维地图上的物体交叉碰撞，进而可以达到避免无人机在实际飞行时与地面上的物体碰撞的情况发生。当该三维地图上还加载有其他的无人机时，还可以规划两个无人机的球形模型错开移动，从而达到避免两个无人机在实际飞行时交叉相碰的情况发生。本专利技术具有提高对无人机控制的精确度的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术无人机控制方法一实施例的流程图；图2为采用了图1所示无人机控制方法的一无人机模型示意图；图3为采用了图1所示无人机控制方法的三维地图示意图；图4为图1中步骤S103的流程示意图；图5为图4中步骤S1032的流程示意图；图6为本专利技术无人机控制装置一实施例的模块示意图；图7为本专利技术储存介质一实施例的模块示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请结合参看图1至图3，本专利技术提供了一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括：步骤S101，服务器获得无人机反馈的位置点。可选的，所述位置点包括通过卫星定位经纬度数据匹配大地坐标系内的水平位置，以及通过气压计和卫星定位高度数据融合获得无人机在大地坐标体系内的垂直位置。通过将气压计和卫星定位高度数据进行融合，能够更准确的获得高度数据。并且在结合气压计时，还可以达到加快卫星定位定位的效果。在其他实施例中，也可以仅仅采用卫星定位系统。上述卫星定位系统可以采用美国的GPS、中国的北斗导航、欧洲的伽利略导航或者俄罗斯的格格罗斯导航等等。步骤S102，根据所述位置点生成相应的球形模型，并且显示在三维地图上。如图2中，首先根据无人机的信息，生成完全罩住无人机的球形模型。其中无人机的具体形状可以不展示在球形模型中，而直接生成一个实行球体模型即可。如图3中，球形模型M根据位置点生成在三维地图中。根据所述位置点生成相应的球形模型的方案可以有多种：例如在本实施例中，以所述位置点设置为所述球体模型的球心，以预设半径R为所述球体模型的半径，生成相应的球体模型。在运行中，当位置点移动时，则球心跟随移动，从而球体模型在三维地图上移动。当然，在其他实施例中，还可以是设置为椭圆形的球形模型等。其中，三维地图上，至少储存有静态的物体，例如建筑物和自然物体，例如树木或山丘等等。当然，在测量条件允许的情况下，三维地图上，还可以加载无人机现场采集的动态物体模型，或者是场地附近的动态物体采集摄像头或者雷达采集的动态物体模型。本实施例，通过设置三维地图上包括建筑物和自然物体，则能够较为准确的描述地面环境，达到精确指示导航的效果。步骤S103，在航线规划时，根据所述三维地图和球形模型来设定无人机的飞行路径。本实施例中，通过服务器与无人机建立连接，获得无人机的编号等信息。根据无人机的信息，查找预存的关于无人机的球形模型数据。然后当获取到无人机反馈的位置点信息时，则根据该位置点将该无人机的球形模型显示在三维地图上。通过模拟球形模型在三维地图上的运动，从而可以判断球形模型是否会和三维地图上的物体交叉碰撞，进而可以达到避免无人机在实际飞行时与地面上的物体碰撞的情况发生。当该三维地图上还加载有其他的无人机时，还可以规划两个无人机的球形模型错开移动，从而达到避免两个无人机在实际飞行时交叉相碰的情况发生。因此，本实施例具有提高对无人机控制的精确度的效果。进一步，所述三维空间模型的数据来源于谷歌地球数据库，以及预存在服务器中的通过航拍的多张图像融合而成的三维数据。例如，在谷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括：服务器获得无人机反馈的位置点；根据所述位置点生成相应的球形模型，并且显示在三维地图上；在航线规划时，根据所述三维地图和球形模型来设定无人机的飞行路径。

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括：服务器获得无人机反馈的位置点；根据所述位置点生成相应的球形模型，并且显示在三维地图上；在航线规划时，根据所述三维地图和球形模型来设定无人机的飞行路径。2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述位置点生成相应的球形模型包括：以所述位置点设置为所述球体模型的球心，以预设半径R为所述球体模型的半径，生成相应的球体模型。3.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述三维地图上包括建筑物和自然物体的三维空间模型。4.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述三维空间模型的数据来源于谷歌地球数据库，以及预存在服务器中的通过航拍的多张图像融合而成的三维数据。5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述在航线规划时，所述根据所述三维地图和球形模型来设定无人机的飞行路径包括：在航线规划时，根据所述三维地图和球形模型获得从起飞点到目标点的多条可用飞行路径；根据预设能耗参数，获得多条可用飞行路径中能耗最低的飞行路径，作为设定的飞行路径。6.如权利要求5所述的无人机控制方法，其特征在于，所述预设能耗参数包括每分钟飞行的耗电量；所述根据预设能耗参数，获得多条可用飞行路径中能耗最低的飞行路径，作为设定的飞行路径包括：预估每一...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，刘畅，贾宗林，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44