The invention relates to a multi-layer multi-channel welding method used for the weld of the thick plate slope, and uses the robot to weld the thick plate with T profile panel as an example. The robot system integrates arc welding robot, arc welding power supply system, robot welding gun system, line laser scanning system and robot control system. The line laser scanning system can obtain the groove information of the V shaped groove weld, such as the width of the top of the slope, the width of the slope bottom, the position of the center of the slope, and so on. Through the line laser scanning, the base width matching process database of the slope of the slope can be obtained by the multi-layer multi-channel welding with 1 layers and 2 layers, and the whole weld seam is completed many times after the line laser scanning. The multi-layer welding method solves the shortcoming of inaccuracy of the traditional multi-layer and multi-channel automatic welding.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人多层多道焊接方法
本专利技术涉及厚板焊接
,特别涉及一种用于厚板坡口焊缝的机器人多层多道焊接方法。
技术介绍
在工业生产中,厚板(板厚大于20mm)焊接需要采用多层多道的方法来实现,例如大型船舶分段制造中存在较多的厚板焊接工作,如分段T型材的焊接:T型材面板厚度较大(≥30mm),需要开坡口进行多层多道焊接。目前船厂的多层多道焊接过程中,通常采用手工焊接,工人劳动强度大,生产效率底下,质量不稳定,容易产生焊接缺陷。机器人焊接具有焊接质量稳定、生产效率高的特点,授权公告号为CN205764381U的一项名为“一种用于船舶分段制造的焊接机器人”的中国国家专利技术专利,该机器人在结构形式上可以用于船舶分段焊接。本专利技术则是为分段制造中的厚板机器人多层多道焊接提供了实现方法。在实现本专利技术过程中,专利技术人发现现有技术至少存在以下问题:多层多道焊接常规的自动化实现方法是通过传感器获得坡口的相关信息后,直接调用焊接数据库中的对应填充策略完成多层多道焊接。但是由于实际工况较为复杂:T型材面板厚度较大,因此需要焊接的层道较多,经多次误差累计后容易出现焊接缺陷;人工组对过程中装配间隙误差范围较大,不同批次面板的坡口角度也存在差别,造成坡口信息众多,这对工艺数据库的精度和广度要求很高,通过坡口信息一次给出填充策略难度较大。
技术实现思路
鉴于已有技术和装置存在的缺陷,本专利技术提供一种用于厚板的机器人多层多道焊接方法,以解决上述
技术介绍
中的技术缺点。为实现上述目的,本专利技术采用的技术方案为:一种用于厚板的机器人多层多道焊接方法,包括以下步骤:(1)对待焊厚 ...
【技术保护点】
1.一种用于厚板坡口焊缝的机器人多层多道焊接方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)对待焊厚板进行校准,对T型材人工打底;(2)使用线激光扫描系统寻找焊缝中心位置及焊缝始末点位置;(3)使用线激光扫描系统扫描获取焊缝坡口顶部宽度、坡口底部宽度,通过预先输入的板厚信息计算坡口角度;(4)根据获得的坡口底部宽度及坡口角度匹配填充工艺数据库,获取焊接填充工艺参数;(5)按照步骤(4)获取的焊接填充工艺参数开始自动焊接,结束上述焊接后重新执行线激光扫描程序,重新获取坡口底部宽度,根据新获取的坡口底部宽度重新匹配填充工艺数据库,获得新的焊接路径及参数规划,随后机器人开始自动焊接;(6)循环重复步骤(5),直到坡口底部距坡口顶部的高度小于2mm后,机器人根据坡口底部宽度和坡口角度匹配盖面工艺数据库,获取焊接盖面工艺参数;(7)机器人按照获取的盖面工艺参数开始自动多层多道焊接,直至焊接完成,一个工件焊接结束。
【技术特征摘要】
1.一种用于厚板坡口焊缝的机器人多层多道焊接方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)对待焊厚板进行校准,对T型材人工打底;(2)使用线激光扫描系统寻找焊缝中心位置及焊缝始末点位置;(3)使用线激光扫描系统扫描获取焊缝坡口顶部宽度、坡口底部宽度,通过预先输入的板厚信息计算坡口角度;(4)根据获得的坡口底部宽度及坡口角度匹配填充工艺数据库,获取焊接填充工艺参数;(5)按照步骤(4)获取的焊接填充工艺参数开始自动焊接,结束上述焊接后重新执行线激光扫描程序,重新获取坡口底部宽度,根据新获取的坡口底部宽度重新匹配填充工艺数据库,获得新的焊接路径及参数规划,随后机器人开始自动焊接;(6)循环重复步骤(5),直到坡口底部距坡口顶部的高度小于2mm后,机器人根据坡口底部宽度和坡口角度匹配盖面工艺数据库,获取焊接盖面工艺参数;(7)机器人按照获取的盖面工艺参数开始自动多层多道焊接,直至焊接完成,一个工件焊接结束。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于:步骤(1)中,对校准后的待焊厚板进行焊...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟庆瑞,李帅,李景银,马韬,闫文奇,
申请(专利权)人:江苏杰瑞科技集团有限责任公司,中国船舶重工集团公司第七一六研究所,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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